移动体的引导控制装置以及引导控制系统 |
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| 申请号 | CN201980097999.7 | 申请日 | 2019-07-08 | 公开(公告)号 | CN114026387B | 公开(公告)日 | 2024-04-30 |
| 申请人 | 三菱电机株式会社; | 发明人 | 若林正男; 山隅允裕; 平井敬秀; 朝比奈努; 武轮知明; | ||||
| 摘要 | 提供移动体的引导控制装置，能够容易地引导移动体。移动体的引导控制装置具有：地图信息管理部，其管理移动体的移动区域的地图信息；移动路径搜索部，其针对由所述地图信息管理部管理的地图信息，搜索通过绝对 位置 计测装置的计测区域的移动路径；绝对位置计测部，其根据所述绝对位置计测装置对移动体的位置的计测结果，计测该移动体的绝对位置；移动体 运动估计 部，其根据所述绝对位置计测部的计测结果，估计所述移动体的运动；以及经由点生成部，其将由所述移动路径搜索部搜索到的移动路径离散化而生成经由点，在所述移动体朝向所述经由点移动而到达所述绝对位置计测装置的计测区域时，根据所述移动体运动估计部的估计结果，将该经由点置换为新的经由点。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种移动体的引导控制装置，其中，该移动体的引导控制装置具有： |
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| 说明书全文 | 移动体的引导控制装置以及引导控制系统技术领域[0001] 本发明涉及移动体的引导控制装置以及引导控制系统。 背景技术[0002] 专利文献1公开有一种移动体的引导控制装置。根据该引导控制装置，能够通过GPS等从外部计测位置的装置来引导移动体。特别地，通过利用地图信息来校正引导，解决了GPS等位置数据的精度会暂时下降的装置引起的引导的课题。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开平9‑62353号公报 发明内容[0006] 发明要解决的课题 [0007] 然而，在专利文献1记载的引导控制装置中，是以GPS的功能覆盖整个移动范围为前提的。因此，在无法利用GPS功能的室内的移动体引导、无法覆盖整个移动范围的位置计测单元等中，无法利用该引导控制装置。 [0008] 本发明正是为了解决上述课题而完成的。本发明的目的在于，提供一种能够容易地引导移动体的移动体的引导控制装置以及引导控制系统。 [0009] 用于解决课题的手段 [0010] 本发明的移动体的引导控制装置具有：地图信息管理部，其管理移动体的移动区域的地图信息；移动路径搜索部，其针对由所述地图信息管理部管理的地图信息，搜索通过绝对位置计测装置的计测区域的移动路径；绝对位置计测部，其根据所述绝对位置计测装置对移动体的位置的计测结果，计测该移动体的绝对位置；移动体运动估计部，其根据所述绝对位置计测部的计测结果，估计所述移动体的运动；以及经由点生成部，其将由所述移动路径搜索部搜索到的移动路径离散化而生成经由点，在所述移动体朝向所述经由点移动而到达所述绝对位置计测装置的计测区域时，根据所述移动体运动估计部的估计结果，将该经由点置换为新的经由点。 [0011] 本发明的移动体的引导控制系统具有：绝对位置计测装置，其计测移动体的绝对位置；以及引导控制装置，其搜索通过所述绝对位置计测装置的计测区域的移动路径，根据所述绝对位置计测装置对移动体的位置的计测结果，计测该移动体的绝对位置，根据该绝对位置的计测结果，估计所述移动体的运动，将移动路径离散化而生成经由点，在移动体朝向经由点移动而到达绝对位置计测装置的计测区域时，根据移动体运动估计部的估计结果，将该经由点置换为新的经由点。 [0012] 发明效果 [0014] 图1是实施方式1中的移动体的引导控制系统的结构图。 [0015] 图2是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统的引导控制装置采取的、移动体的绝对位置和朝向的计测方法的图。 [0016] 图3是应用实施方式1中的移动体的引导控制系统的移动体和引导控制装置的框图。 [0017] 图4是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法概要的图。 [0018] 图5是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第1例的图。 [0019] 图6是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第2例的图。 [0020] 图7是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统的动作概要的序列图。 [0022] 图9是应用实施方式2中的移动体的引导控制系统的移动体和引导控制装置的框图。 [0023] 图10是用于说明实施方式2中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第1例的图。 [0024] 图11是用于说明实施方式2中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第2例的图。 [0025] 图12是用于说明实施方式3中的移动体的引导控制系统的引导控制装置采取的、移动体的绝对位置和朝向的计测方法的图。 具体实施方式[0026] 依照附图说明用于实施本发明的方式。另外，在各图中，对相同或相应的部分标注相同标号。适当简化或省略该部分的重复说明。 [0027] 实施方式1 [0028] 图1是实施方式1中的移动体的引导控制系统的结构图。 [0029] 在图1中，移动体1被设置成能够自主地移动。 [0030] 引导控制系统具有多个摄像机2和引导控制装置3。 [0032] 引导控制装置3以通过多个摄像机2的计测范围的方式搜索移动体1的移动路径。此时，移动路径以一笔画成的方式连接。引导控制装置3将该移动路径离散化而生成经由点。引导控制装置3将该经由点的信息发送给移动体1。引导控制装置3在根据多个摄像机2各自的图像识别出移动体1的基础上，计测该移动体1的绝对位置。引导控制装置3根据该移动体1的绝对位置，将相对于该移动体1的下一个以后的经由点置换为新的经由点。 [0033] 接下来，使用图2，对移动体1的绝对位置和朝向的计测方法进行说明。 [0034] 图2是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统的引导控制装置采取的、移动体的绝对位置和朝向的计测方法的图。 [0035] 如图2所示，摄像机2的检测范围被设定成矩形。例如，摄像机2的检测范围被设定成在地面上3m×5m的范围。 [0036] 标记4设置于移动体1。例如，标记4是二维码。 [0037] 引导控制装置3(在图2中未图示)从摄像机2的图像中检测标记4。引导控制装置3根据该标记4的检测结果来计测移动体1的绝对位置和朝向。引导控制装置3从标记4读取识别信息。引导控制装置3根据该识别信息来识别该移动体1。 [0038] 接着，使用图3对移动体1和移动体1的引导控制装置3进行说明。 [0039] 图3是应用实施方式1中的移动体的引导控制系统的移动体和引导控制装置的框图。 [0040] 在图3中，移动体1具有未图示的外界传感器。移动体1被设置成能够维持给定的位置向量地移动。具体而言，移动体1具有车轮旋转角检测部1a、相对移动量估计部1b、控制指令生成部1c以及车轮控制部1d。 [0041] 车轮旋转角检测部1a检测移动体1的车轮的旋转角。相对移动量估计部1b根据与车轮旋转角检测部1a的检测结果对应的旋转角估计值和来自引导控制装置3的移动误差的值，估计移动体1的相对移动量。控制指令生成部1c根据与相对移动量估计部1b的估计结果对应的相对移动量估计值和来自引导控制装置3的向经由点的相对移动量的值，生成与速度目标对应的控制指令。车轮控制部1d根据来自控制指令生成部1c的控制指令，控制移动体1的车轮的旋转。 [0042] 引导控制装置3具有地图信息管理部3a、移动路径搜索部3b、绝对位置计测部3c、移动体运动估计部3d以及经由点生成部3e。 [0043] 地图信息管理部3a管理移动体1的移动区域的地图信息。地图信息管理部3a根据来自外部的运用目标指令来掌握移动体1的移动的起点和终点。地图信息管理部3a输出与移动体1的位置相关的图像的信息。地图信息管理部3a管理移动区域的地图信息。移动路径搜索部3b针对由地图信息管理部3a管理的地图信息，搜索通过摄像机2的计测区域的移动路径。绝对位置计测部3c在摄像机2的图像中检测标记4，计测移动体1的绝对位置。绝对位置计测部3c在计测出移动体1的绝对位置时，将该绝对位置和该移动体1的识别信息发送给地图信息管理部3a。移动体运动估计部3d根据与绝对位置计测部3c的计测结果对应的位置估计值和来自移动体1的相对移动量估计值、车轮旋转角、控制指令，估计移动体1的运动。经由点生成部3e在考虑到与由移动路径搜索部3b搜索到的移动路径对应的路径、节点、观测范围等的基础上，将该移动路径离散化而生成经由点。 [0044] 移动体运动估计部3d运算与由经由点生成部3e生成的经由点的误差估计值。经由点生成部3e根据来自移动体运动估计部3d的误差估计值，将该经由点置换为新的经由点。 [0045] 接着，使用图4说明移动体1的引导方法概要。 [0046] 图4是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法概要的图。 [0047] 在图4中，A的计测区域与初始位置对应。B的计测区域与移动体1向左侧转弯的位置对应。C的计测区域与移动体1直行的位置和向右侧转弯的位置对应。D的计测区域与电梯的层站位置对应。E的计测区域与移动体1的停靠点位置对应。 [0048] 在A的计测区域中，引导控制装置3(在图4中未图示)在认证了移动体1的标记4的识别信息的基础上，取得移动体1的初始位置的信息。然后，引导控制装置3指定引导场所来搜索移动路径。然后，引导控制装置3向移动体1发送与移动路径对应的经由点的信息。移动体1根据该经由点的信息开始自主移动。 [0049] 然后，移动体1到达B的计测区域。此时，移动体1暂时停止。引导控制装置3在根据摄像机2的图像认证了识别信息的基础上，取得移动体1的绝对位置的信息。引导控制装置3向移动体1发送基于移动体1的绝对位置的、相对移动量的信息。移动体1根据该相对移动量而向左侧转弯。 [0050] 然后，移动体1到达C的计测范围。此时，移动体1暂时停止。引导控制装置3在根据摄像机2的图像认证了识别信息的基础上，取得移动体1的绝对位置的信息。引导控制装置3向移动体1发送基于移动体1的绝对位置的、相对移动量的信息。在移动体1利用电梯的情况下，移动体1根据该相对移动量而直行。 [0051] 然后，移动体1到达D的计测范围。此时，移动体1暂时停止。引导控制装置3在根据摄像机2的图像认证了识别信息的基础上，取得移动体1的绝对位置的信息。引导控制装置3登记该层站的呼梯。引导控制装置3向移动体1发送基于移动体1的绝对位置的、相对移动量的信息。在移动体1利用电梯的情况下，移动体1根据相对移动量调整姿势，直到电梯的轿厢到达该层站为止。然后，移动体1在离电梯的层站出入口最近的经由点处等待。 [0052] 在移动体1朝向停靠点的情况下，移动体1从C的计测区域到达E的计测区域。此时，移动体1暂时停止。引导控制装置3在根据摄像机2的图像认证了识别信息的基础上，取得移动体1的绝对位置的信息。引导控制装置3向移动体1发送基于移动体1的绝对位置的、相对移动量的信息。移动体1根据该相对移动量而移动。然后，移动体1在指定的经由点处等待。 [0053] 接着，使用图5，对移动体1的引导方法详情的第1例进行说明。 [0054] 图5是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第1例的图。 [0055] 在图5中，移动体1被设置成能够在2m～5m左右的距离内相对移动。移动体1具有未图示的障碍物回避传感器。移动体1被设置成能够通过GPS等绝对位置传感器来校正运动。 [0056] 在引导控制装置3(在图5中未图示)中，移动体运动估计部3d根据事先给定的移动体1的几何模型和由经由点生成部3e生成的经由点来运算误差的校正量。经由点生成部3e根据由移动体运动估计部3d运算出的校正量来校正经由点，将与校正后的经由点对应的相对移动量的信息发送给移动体1。 [0057] 引导控制装置3也可以通过移动体运动估计部3d，针对由经由点生成部3e生成的多个经由点运算对应的多个校正量。经由点生成部3e也可以从由移动体运动估计部3d运算出的多个校正量中，选择描绘最平滑的曲线的经由点。最平滑的曲线例如是指计测范围内的移动距离最小的曲线。最平滑的曲线不限于移动距离最小的曲线，例如也可以是曲率最小的曲线、曲率的变化为单调函数的曲线。 [0058] 经由点生成部3e选择的路径的曲线例如是3次样条曲线。样条曲线以经由点为控制点，给出通过其全部点的平滑的路径。3次样条曲线的控制点间的曲率线性地变化。因此，经由点生成部3e能够生成移动体1可通过线性的控制输入进行引导的经由点。经由点生成部3e通过将多个经由点插入到样条曲线或从样条曲线删除，运算最平滑的曲线。此外，经由点生成部3e选择的路径的曲线不限于3次样条曲线，也可以是高次样条曲线。 [0059] 经由点生成部3e选择的路径的曲线例如是B‑样条曲线。B‑样条曲线以除了计测范围的入口和出口侧的经由点以外的经由点为控制点，给出从起点到终点通过经由点附近的平滑的路径。B‑样条曲线的曲率连续。经由点生成部3e在事先给定的经由点的误差校正量较大而无法生成平滑的曲线的情况下，通过以使B‑样条曲线离散化而得到的点为经由点，能够得到平滑的曲线。此外，经由点生成部3e选择的路径的曲线不限于B‑样条曲线，也可以是贝塞尔曲线、有理B‑样条曲线。 [0060] 接着，使用图6，对移动体1的引导方法详情的第2例进行说明。 [0061] 图6是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第2例的图。 [0062] 在图6中，移动体1被设置成能够在2m～5m左右的距离内相对移动。移动体1具有未图示的障碍物回避传感器。移动体1被设置成能够通过GPS等绝对位置传感器来校正运动。 [0063] 在引导控制装置3(在图6中未图示)中，经由点生成部3e在移动体1利用建筑物的设备的情况下，生成与由移动路径搜索部3b搜索到的移动路径不同的其他移动路径的经由点。 [0065] 经由点生成部3e例如在以与轿厢内无法转换方向的狭窄电梯的轿厢正对的朝向乘梯的情况下，生成在与入口分离的门面的位置处以与搭乘的姿势相同的朝向成为与入口的门面正对的朝向的经由点。即，在移动体沿前进方向乘坐电梯的轿厢的情况下，经由点生成部3e生成沿后退方向下梯的路径。 [0066] 经由点生成部3e例如在乘坐轿厢内无法转换方向的狭窄电梯的轿厢的情况下，生成在与出入口分离的门面的位置处成为与出入口的门面正对的朝向的相反朝向的经由点。同时，将轿厢的经由点的朝向修正为成为正对的朝向的相反朝向的经由点。即，经由点生成部3e生成移动体沿后退方向乘坐电梯的轿厢并沿前进方向下梯的路径。 [0067] 经由点生成部3e例如在乘坐轿厢内能够转换方向的较宽电梯的轿厢的情况下，生成在与出入口分离的门面的位置处成为与出入口的门面正对的朝向的经由点。并且，针对相同位置，生成成为正对的朝向的相反朝向的经由点。此时，也可以在预先确认周围是否没有人、障碍物等之后给出经由点。而且，在从电梯的轿厢下梯的情况下，生成在与出入口分离的门面的位置处成为与出入口的门面正对的朝向的相反朝向的经由点。即，经由点生成部3e生成移动体沿前进方向乘坐电梯的轿厢并沿前进方向下梯的路径。 [0068] 接着，使用图7说明移动体1的引导控制系统的动作概要。 [0069] 图7是用于说明实施方式1中的移动体的引导控制系统的动作概要的序列图。 [0070] 在步骤S1中，引导控制装置3搜索移动体1的移动路径。然后，在步骤S2中，引导控制装置3计算经由点。然后，在步骤S3中，引导控制装置3发送相对坐标中的位置和姿势的信息作为经由点的信息。 [0071] 在步骤S4中，移动体1根据该经由点的信息进行移动控制。此时，若移动体1处于摄像机2的图像中的计测范围外，则移动体1继续步骤S3的动作。 [0072] 若移动体1处于摄像机2的图像中的计测范围内，则引导控制装置3进行步骤S5的动作。在步骤S5中，引导控制装置3从摄像机2的图像中检测二维码，根据二维码的图像识别移动体1。然后，引导控制装置3进行步骤S6的动作。在步骤S6中，引导控制装置3计测移动体1的绝对位置。然后，引导控制装置3根据移动体1的测量位置，向移动体1发送相对坐标中的位置和姿势的信息。 [0073] 然后，引导控制装置3进行步骤S7的动作。在步骤S7中，引导控制装置3存储测量结果的信息。然后，引导控制装置3进行步骤S8的动作。在步骤S8中，引导控制装置3存储移动体1的绝对位置的信息。然后，引导控制装置3进行步骤S9的动作。在步骤S9中，引导控制装置3进行禁止区域的判定。在步骤S8中移动体1的绝对位置处于禁止区域内的情况下，引导控制装置3向移动体1发送停止指令的信息。 [0074] 在步骤S7后，引导控制装置3还进行步骤S10的动作。在步骤S10中，引导控制装置3进行位置对照。此时，在移动体1的绝对位置为目标位置的情况下，引导控制装置3通知服务完成的信息。 [0075] 在移动体1处于摄像机2的图像中的计测范围内的情况下，移动体1进行步骤S11的动作。在步骤S11中，移动体1根据来自引导控制装置3的相对坐标中的位置和姿势的信息进行位置校正控制。然后，移动体1进行步骤S12的动作。在步骤S12中，移动体1根据来自引导控制装置3的停止指令的信息进行停止处理。 [0076] 在步骤S13中，移动体1在从引导控制装置3接收到服务完成的信息时，掌握已到达目标位置。 [0077] 根据以上说明的实施方式1，引导控制装置3根据移动体1的绝对位置的计测结果，将经由点置换为新的经由点。因此，能够容易地引导移动体1。 [0078] 此时，移动体1一边校正移动误差一边行驶。因此，能够抑制移动体1的移动误差。 [0079] 另外，引导控制装置3不仅通过标记4计测移动体的绝对位置和朝向，还从标记4读取识别信息。因此，能够识别并引导多个移动体1。 [0080] 另外，引导控制装置3使地图信息反映移动体1的绝对位置。因此，如果优先通过摄像机2的计测区域，则能够在大范围内使移动体1安全地移动。 [0081] 另外，引导控制装置3将校正后的经由点的信息发送到移动体1。因此，能够使移动体1进行为计测范围外的移动准备的特别的轨道或误差校正的动作。 [0083] 另外，在移动体利用电梯的情况下，引导控制装置3生成在与电梯的出入口分离的位置处成为与电梯的出入口正对的朝向的经由点。因此，能够使转弯半径比电梯的出入口的宽度大的移动体1安全地通过电梯的出入口。 [0084] 接着，使用图8说明引导控制装置3的例子。 [0085] 图8是实施方式1中的移动体的引导控制系统的引导控制装置的硬件结构图。 [0087] 在处理电路具有至少1个处理器100a和至少1个存储器100b的情况下，引导控制装置3的各功能通过软件、固件或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记作程序。软件和固件中的至少一方保存于至少1个存储器100b。至少1个处理器100a通过读出并执行存储于至少1个存储器100b的程序，实现引导控制装置3的各功能。至少1个处理器100a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少1个存储器100b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。 [0088] 在处理电路具有至少一个专用的硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合来实现。例如，引导控制装置3的各功能分别通过处理电路来实现。例如，引导控制装置3的各功能一并通过处理电路来实现。 [0089] 关于引导控制装置3的各功能，也可以通过专用的硬件200来实现一部分，通过软件或固件来实现其他部分。例如，关于经由点生成部3e的功能，可以通过作为专用的硬件200的处理电路来实现，关于经由点生成部3e的功能以外的功能，可以通过至少1个处理器 100a读出并执行至少1个存储器100b中保存的程序来实现。 [0090] 这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现引导控制装置3的各功能。 [0091] 实施方式2 [0092] 图9是应用实施方式2中的移动体的引导控制系统的移动体和引导控制装置的框图。另外，对与实施方式1的部分相同或相应的部分标注相同标号。省略该部分的说明。 [0093] 在图9中，移动体1不具有外界传感器。移动体1被设置成能够不维持给定的位置向量地移动。 [0094] 在引导控制装置3中，移动体运动估计部3d将控制误差校正完成指令值直接发送到移动体1的控制指令生成部1c。 [0095] 在移动体1中，控制指令生成部1c根据与相对移动量估计部1b的估计结果对应的相对移动量估计值和来自引导控制装置3的控制误差校正完成指令值，生成与速度目标对应的控制指令。 [0096] 接着，使用图10，对移动体1的引导方法详情的第1例进行说明。 [0097] 图10是用于说明实施方式2中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第1例的图。 [0098] 在图10中，移动体1被设置成能够在2m左右的距离内相对移动。移动体1不具有障碍物避让传感器。移动体1被设置成无法通过GPS等绝对位置传感器来校正运动。 [0099] 在引导控制装置3(在图10中未图示)中，移动体运动估计部3d根据由经由点生成部3e生成的经由点的绝对位置与由绝对位置计测部3c计测出的移动体1的绝对位置的差分，通过统计方法等修正该移动体1的运动模型。移动体运动估计部3d根据修正后的运动模型，针对新的经由点的绝对位置估计移动体1的运动，运算移动体1的轨迹。移动体运动估计部3d根据该轨迹的终点的绝对位置与新的经由点的绝对位置的差分，校正新的经由点。 [0101] 此时，采用估计正态分布等统计量的参数的方法或机器学习、AI等启发式的方法。 [0102] 接着，使用图11，对移动体1的引导方法详情的第2例进行说明。 [0103] 图11是用于说明实施方式2中的移动体的引导控制系统采取的移动体的引导方法详情的第2例的图。 [0104] 在图11中，移动体1被设置成能够在2m左右的距离内相对移动。移动体1不具有障碍物避让传感器。移动体1被设置成无法通过GPS等绝对位置传感器来校正运动。 [0105] 在引导控制装置3(在图11中未图示)中，经由点生成部3e在移动体1利用建筑物的设备的情况下，生成与由移动路径搜索部3b搜索到的移动路径不同的其他移动路径的经由点。例如，在移动体1利用电梯的情况下，经由点生成部3e生成在与电梯的出入口门面分离的位置处成为与出入口门面正对的朝向的经由点。此时，经由点生成部3e根据通道宽度，以成为容易与电梯的出入口正对的轨迹的方式生成经由点。 [0106] 根据以上说明的实施方式2，引导控制装置3具有修正移动体1的运动模型的功能。因此，通过估计向新的经由点的移动中产生的误差并将估计值预先校正为经由点，能够抑制移动体1的运动误差。通过在计测范围内反复进行此时的校正，运动模型的精度提高。因此，计测范围外的移动体1的移动精度提高。其结果是，能够减少摄像机2的设置数量。 [0107] 实施方式3 [0108] 图12是用于说明实施方式3中的移动体的引导控制系统的引导控制装置采取的、移动体的绝对位置和朝向的计测方法的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相应的部分标注相同标号。省略该部分的说明。 [0110] 在引导控制装置3(在图12中未图示)中，在多个接收装置5分别接收到由移动体1发出的特征性的载波时，绝对位置计测部3c根据多个接收装置5的载波的接收状态差异，计测该移动体1的绝对位置和朝向。 [0111] 根据以上说明的实施方式3，引导控制装置3根据多个接收装置5的载波的接收状态差异，计测移动体1的绝对位置和朝向。因此，能够放心地构建引导控制系统，针对伪装等攻击，在安全的环境下计测移动体1的绝对位置和朝向。 [0112] 此外，在实施方式1～实施方式3中，在第1移动体1的移动路径与第2移动体1的移动路径交叉而预计第1移动体1与第2移动体1会发生碰撞的情况下，也可以不生成第1移动体1和第2移动体中的任意移动体1的经由点。在该情况下，能够对多个移动体1安全地进行交通管制。 [0113] 产业上的可利用性 [0114] 如上所述，本发明的移动体的引导控制装置以及引导控制系统能够用于控制移动体的系统。 [0115] 标号说明 [0116] 1：移动体；1a：车轮旋转角检测部；1b：相对移动量估计部；1c：控制指令生成部；1d：车轮控制部；2：摄像机；3：引导控制装置；3a：地图信息管理部；3b：移动路径搜索部；3c： 绝对位置计测部；3d：移动体运动估计部；3e：经由点生成部；4：标记；5：接收装置；100a：处理器；100b：存储器；200：硬件。 |
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