物料运输方法、装置、存储介质及电子设备
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202411652287.6 | 申请日 | 2024-11-19 |
| 公开(公告)号 | CN119648083A | 公开(公告)日 | 2025-03-18 |
| 申请人 | 北方魏家峁煤电有限责任公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 张飞; 乔宇; 张永贵; 张严; | 第一发明人 | 张飞 |
| 权利人 | 北方魏家峁煤电有限责任公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 北方魏家峁煤电有限责任公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：内蒙古自治区 | 城市 | 当前专利权人所在城市：内蒙古自治区鄂尔多斯市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：内蒙古自治区鄂尔多斯市准格尔旗魏家峁镇魏家峁村 | 邮编 | 当前专利权人邮编：014300 |
| 主IPC国际分类 | G06Q10/083 | 所有IPC国际分类 | G06Q10/083 ; G06Q10/0631 ; G05D1/00 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 10 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所 | 专利代理人 | 张松磊; |
| 摘要 | 本 申请 公开了一种物料运输方法、装置、存储介质及 电子 设备，涉及采矿技术领域，包括：首先调用无人驾驶设备执行目标运输任务，所述目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点；然后 定位 所述目标协同设备的作业范围；再调整所述无人驾驶设备在所述作业范围内的身位，将所述目标协同设备中的物料装载至所述所述无人驾驶设备；最后利用所述无人驾驶设备将所述物料运输至所述目标运输地点。通过这种方式，能够调用无人驾驶设备与目标协同设备协同完成目标运输任务，有助于降低矿区内运输事故导致的人员伤亡，保障矿区内工作人员的安全，并且能够有效减少物料运输过程中的人工成本，提高物料运输效率。 | ||
| 权利要求 | 1.一种物料运输方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 物料运输方法、装置、存储介质及电子设备技术领域[0001] 本申请涉及采矿技术领域，尤其涉及一种物料运输方法、装置、存储介质及电子设备。 背景技术[0002] 在露天矿区作业过程中，环境恶劣、地形多变，行驶道路条件非常复杂，可根据运输距离和物料特性，采用不同的运输物料方式，以保障生产工作的顺利进行。 [0003] 目前，相关技术中矿山上的物料运输工作主要依靠人工运输，但是矿山工作环境较差，容易发生事故，影响运输人员的安全，且人工运输成本较大。发明内容 [0004] 有鉴于此，本申请提供了一种物料运输方法、装置、存储介质及电子设备，主要目的在于改善相关技术中矿山上的物料运输工作主要依靠人工运输，但是矿山工作环境较差，容易发生事故，影响运输人员的安全，且人工运输成本较大的技术问题。 [0005] 第一方面，本申请提供了一种物料运输方法，包括： [0006] 调用无人驾驶设备执行目标运输任务，所述目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点； [0007] 定位所述目标协同设备的作业范围； [0008] 调整所述无人驾驶设备在所述作业范围内的身位，将所述目标协同设备中的物料装载至所述所述无人驾驶设备； [0009] 利用所述无人驾驶设备将所述物料运输至所述目标运输地点。 [0010] 第二方面，本申请提供了一种物料运输装置，包括： [0011] 调用模块，被配置为调用无人驾驶设备执行目标运输任务，所述目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点； [0012] 定位模块，被配置为定位所述目标协同设备的作业范围； [0013] 调整模块，被配置为调整所述无人驾驶设备在所述作业范围内的身位，将所述目标协同设备中的物料装载至所述所述无人驾驶设备； [0014] 运输模块，被配置为利用所述无人驾驶设备将所述物料运输至所述目标运输地点。 [0015] 第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的物料运输方法。 [0016] 第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的物料运输方法。 [0017] 借由上述技术方案，本申请提供的一种物料运输方法、装置、存储介质及电子设备，首先调用无人驾驶设备执行目标运输任务，所述目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点；然后定位所述目标协同设备的作业范围；再调整所述无人驾驶设备在所述作业范围内的身位，将所述目标协同设备中的物料装载至所述所述无人驾驶设备结果，最后利用所述无人驾驶设备将所述物料运输至所述目标运输地点。与目前现有技术相比，本申请可首先调用无人驾驶设备执行目标运输任务，目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点，然后定位目标协同设备的作业范围，再调整无人驾驶设备在作业范围内的身位，将目标协同设备中的物料装载至无人驾驶设备，最后利用无人驾驶设备将物料运输至目标运输地点。通过这种方式，能够调用无人驾驶设备与目标协同设备协同完成目标运输任务，有助于降低矿区内运输事故导致的人员伤亡，保障矿区内工作人员的安全，并且能够有效减少物料运输过程中的人工成本，提高物料运输效率。 [0018] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明 [0019] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。 [0020] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0021] 图1示出了本申请实施例提供的一种物料运输方法的流程示意图； [0022] 图2示出了本申请实施例提供的一种物料运输方法的流程示意图； [0023] 图3示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0024] 图4示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0025] 图5示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0026] 图6示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0027] 图7示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0028] 图8示出了本申请实施例提供的一种示例的流程示意图； [0029] 图9示出了本申请实施例提供的一种物料运输装置的结构示意图。 具体实施方式[0030] 下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 [0031] 为了改善相关技术中矿山上的物料运输工作主要依靠人工运输，但是矿山工作环境较差，容易发生事故，影响运输人员的安全，且人工运输成本较大的技术问题。本实施例提供了一种物料运输方法，如图1所示，该方法包括： [0032] 步骤101、调用无人驾驶设备执行目标运输任务，目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点。 [0033] 在一些示例中，可由控制系统将目标运输任务分配给无人驾驶设备，无人驾驶设备接收目标运输任务并进行确认，无需人工运输，提高运输效率，减少人工运输成本。其中，控制系统可用于管理和调度矿区内所有设备。 [0034] 示例性的，无人驾驶设备可搭载传感器，如激光雷达(LiDAR)、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等，用于感知周围环境，定位系统：全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)、磁力计等，用于精确定位，高性能计算单元，用于处理传感器数据和运行自动驾驶算法，通信系统：4G/5G、Wi‑Fi、卫星通信等，用于设备之间的通信和数据传输。 [0035] 相应的，目标运输任务可包括但不限于物料种类、数量、目标协同设备、目标运输地点等信息，目标运输地点可包括运输起点、运输终点等；目标协同设备可为需要协同工作的，用于装卸物料的其他设备，如装载机、卸载设备(如传送带、斗提机)、装载设备(如挖掘机、装载机)。 [0036] 步骤102、定位目标协同设备的作业范围。 [0037] 在一些示例中，作业范围可为目标协同设备能够配合无人驾驶设备执行目标运输任务的作业范围。示例性的，作业范围也可包括目标运输任务对应的物料卸载区域、物料装载区域等。 [0038] 在一些示例中，可通过定位系统定位目标协同设备的作业范围，然后可规划无人驾驶设备到目标协同设备的作业范围的最优路径，并向目标协同设备下发协同指令，制定与无人驾驶设备的协同计划，确保各设备之间的协调配合，从而配合无人驾驶设备完成目标运输任务，减少人工运输成本。 [0039] 步骤103、调整无人驾驶设备在作业范围内的身位，将目标协同设备中的物料装载至无人驾驶设备。 [0040] 在一些示例中，可利用无人驾驶设备上搭载的传感器、摄像头等设备实时获取无人驾驶设备的身位，并根据与目标协同设备的距离等信息进行调整，在保障各个设备和人员的安全下，将无人驾驶设备的身位调整至目标协同设备的作业范围内，再将目标协同设备中的物料装载至无人驾驶设备。 [0041] 步骤104、利用无人驾驶设备将物料运输至目标运输地点。 [0042] 在一些示例中，无人驾驶设备装载完成后，可利用导航系统将物料运输至目标运输地点，在目标运输地点对应的作业范围内，卸载物料或者将物料装载至矿区内的其他设备中，以进行生产工作。 [0043] 与目前现有技术相比，本实施例可首先调用无人驾驶设备执行目标运输任务，目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点，然后定位目标协同设备的作业范围，再调整无人驾驶设备在作业范围内的身位，将目标协同设备中的物料装载至无人驾驶设备，最后利用无人驾驶设备将物料运输至目标运输地点。通过这种方式，能够调用无人驾驶设备与目标协同设备协同完成目标运输任务，有助于降低矿区内运输事故导致的人员伤亡，保障矿区内工作人员的安全，并且能够有效减少物料运输过程中的人工成本，提高物料运输效率。 [0044] 为了进一步说明本实施例方法的具体实施过程，本实施例提供了如图2所示的具体方法，该方法包括： [0045] 步骤201、利用预设通信链路，向无人驾驶设备发送目标运输任务。 [0046] 其中，预设通信链路包括至少两条通信链路。在一些示例中，可构建通信冗余安全保障机制确保在极寒气候下露天矿的通信冗余安全，矿区内的无人驾驶系统可采用V2X的通信架构，实现车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与人(V2P)、车与服务平台/中心(V2N)的全方位网络连接。每台设备与外界至少有两条通信链路，即使存在某条通信链路中断，仍然可确保整体通信的安全可靠，从而提高信息传输的稳定性，减少因通讯故障导致的事故，提高安全性。 [0047] 步骤202、调用无人驾驶设备执行目标运输任务，目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点。 [0048] 在一些示例中，可通过云端智能调度与管理系统接收无人矿车、电铲、推土机、有人驾驶车辆等设备的状态信息，并对各个设备进行异常状态和故障信息的监测，确定能够执行目标运输任务的无人驾驶设备，然后调用无人驾驶设备执行目标运输任务。其中，云端智能调度与管理系统可用于进行矿区交通管理和设备智能调度，避免车辆碰撞、排队和堵车等问题的发生，减少交通事故的发生率，提高物料运输效率，实现智能化调度，确保运输安全。 [0049] 步骤203、定位目标协同设备的作业范围。 [0050] 示例性的，可采用惯导系统、差分定位系统、轮速计、激光雷达以及高精地图组成的高精度冗余组合定位方案，定位目标协同设备的作业范围，提高作业范围的定位准确率。 [0051] 步骤204、利用预设感知系统，调整无人驾驶设备在作业范围内的身位。 [0052] 在一些示例中，预设感知系统(如云端智能调度与管理系统)可在感知、定位、通讯、供电、控制主机等多方面设置冗余安全保障机制，以提供多种备选运输方案，进一步保障运输安全性。示例性的，冗余安全保障机制可包括但不限于：感知冗余安全保障机制、定位冗余安全保障机制、通信冗余安全保障机制、主控制器的冗余保障机制、供电冗余保障机制等。在使用无人驾驶设备运输的情况下，利用具有多方便冗余机制的预设感知系统，实时监测设备状态等信息，可以确保在系统中部分功能、部分组件出现故障时，系统仍然能够正常运行，从而提高无人驾驶的安全性和可靠性。 [0053] 示例性的，感知冗余安全保障机制可通过激光雷达、毫米波雷达、路侧感知单元、以及V2X感知结果共享，实现可靠的冗余感知融合方案，达到超视距感知能力。即使在使用期间某个感知单元出现故障或损坏，无人矿车仍然可以准确感知障碍物、确定可行驶区域，从而确保在道路行驶、装载及卸载整个作业流程的安全； [0054] 示例性的，定位冗余安全保障机制可采用惯导系统、差分定位系统、轮速计、激光雷达以及高精地图组成的高精度冗余组合定位方案，应对GPS响应度不高、信号被遮挡、甚至GPS信号长时间丢失的情况，可以保证在绝大多数矿山场景在定位方面的需求得到满足。 [0055] 示例性的，对于主控制器的冗余保障机制，云端智能调度与管理系统与车端控制器均采用两套服务器配置，互相备份，共同执行服务。当一套服务器出现故障时，由另一套服务器承担服务任务，从而在不需要人工干预的情况下，自动保证系统能持续提供服务。 [0056] 示例性的，对于供电冗余保障机制，矿山无人驾驶系统相关设备均具备两个独立的电源系统，在其中一个电源失电的情况下可以投切到另一个电源供电，确保短时间内不断电，并及时采取必要的停车措施，确保安全。 [0057] 步骤205、确定身位满足目标协同设备对应的预设卸料要求，获取目标协同设备中的物料。 [0058] 示例性的，在目标运输任务为水泥的卸料场景中，以目标协同设备为挖机，无人驾驶设备为矿卡为例，可首先确定挖机对应的预设卸料要求，其中，预设卸料要求可包括挖机作业范围，车辆后轮与卸料板的预设距离等。 [0059] 在一些示例中，首先可完成矿卡在卸料口的精确倒车入库，矿卡入库后，车辆后轮与卸料板之间的距离满足预设距离，并且调整矿卡身位，将车体停靠在挖机作业范围内，同时车体不能倾斜，避免挖机无法作业。具体的，可通过矿卡出入厂与挖机之间的协同，以及与有人车混编的集群调度方式，自主差分定位与千寻定位的选择，实现对运输任务的不间断运营保障，以及5G/V2X、无人驾驶在水泥矿山行业领域的率先应用，可应用于水泥矿区的采、运、排全业务流程。 [0060] 步骤206、利用无人驾驶设备将物料运输至目标运输地点。 [0061] 可选的，步骤206具体可包括：利用预设感知系统，采集无人驾驶设备对应的矿区道路信息和障碍物信息；根据矿区道路信息和障碍物信息，确定无人驾驶设备的运输路线；按照运输路线将物料运输至目标运输地点。 [0062] 在一些示例中，可基于V2X通信架构构建预设感知系统(如V2X车路协同感知系统)，降低传输时延减少网络负荷，如图3所示，V2X车路协同感知系统可通过设计科学合理的系统布局及设备设置方案，利用5G技术、优化的深度学习模型、数据同步等多种有效的技术手段实现对变化的矿区道路、作业区域，交通流量、突发事件、交叉口信息、道路异物侵入、路面湿滑状态信息的识别与采集，实现路况险情的提前预警，使车辆拥有超视距感知能力，在无人驾驶设备行驶过程中实时采集矿区道路信息和障碍物信息，然后根据矿区道路信息和障碍物信息，确定运输路线以及具体的行驶区域，按照运输路线和行驶区域将物料运输至目标运输地点，从而保障在复杂交通环境下车辆的行驶安全。 [0063] 在一些示例中，可使用MEC与C‑V2X融合组网，将C‑V2X业务部署在MEC平台上，借助Uu接口或PC5接口支持实现“人‑车‑路‑云”协同交互，5G网络多基站覆盖及网络软硬切换的选择，能够实现5G/V2X以及后续MEC在矿区自动驾驶应用，降低端到端数据传输时延，缓解终端或路侧智能设施的计算与存储压力，减少海量数据回传造成的网络负荷，提供具备本地特色的高质量服务。 [0064] 可选的，本实施例方法具体还可包括：监测无人驾驶设备的设备状态信息；基于设备状态信息，生成无人驾驶设备对应的设备预警信息。 [0065] 在一些示例中，可利用多级别故障监测与安全处理机制实时监测无人驾驶设备，具体可包括： [0066] 车端安全监测：安全监测模块独立于无人驾驶主功能之外，其周期性的获取感知、定位等模块的传感器软硬件及整车信息通讯健康状态，进行各功能模块软硬件的健康状态检测，并按照紧急程度进行安全事件分级，进行安全决策。 [0067] 车‑云安全监测模块：无人矿车与中心端调度系统实时监测双方心跳，当发生通信中断时，车端无法检测到中心端心跳，会立刻自动停车处理；中心端无法收到车端心跳，为避免发生安全事故，会将失联车辆信息广播给其他车辆进行警示，直到故障排除。 [0068] 紧急制动安全保障机制：无人驾驶的急停命令包括车辆本身的物理急停开关、云端调度系统下发急停信号、远程驾驶系统下发急停命令、巡检人员手持PAD发出急停信号、挖机及装载机系统发出急停信号。无人驾驶车辆收到各个系统的急停信号后，动力系统立即执行刹车指令，直到车辆完全停止。 [0069] 在有安全隐患的情况下，系统可向相关设备和管理人员发送预警信息(警示消息)，并根据规则发送指令，规避安全事故。 [0070] 可选的，基于设备状态信息，生成无人驾驶设备对应的设备预警信息，具体可包括：基于设备状态信息，判断无人驾驶设备是否存在异常；若无人驾驶设备存在异常，则生成无人驾驶设备对应的设备预警信息，设备预警信息根据异常情况进行预警分级。 [0071] 例如，预警信息可包括：设备之间距离预警、设备超速预警、设备与故障物预警、设备故障预警等。 [0072] 在一些示例中，可对无人驾驶设备进行线控改造，以优化设备，减少设备的异常情况。例如，异常情况可包括整车热管理机组故障、空调压缩机过压报警、坡道停车溜车、驻车阀频繁卡滞、驻车间隙性延时、刹车盘抱死、转向离心异常、液压油泄露、下发驻车状态量跳变、档位不同配合重载下坡空载上坡等。 [0073] 可选的，本实施例方法具体还可包括：配置无人驾驶设备的驾驶控制权限；基于驾驶控制权限，确定无人驾驶设备的驾驶模式。 [0074] 示例性的，为确保矿车无人驾驶系统运行的绝对可靠，在对矿车进行无人化改造过程中可保留的驾驶模式可包括：无人驾驶、车内有人驾驶、远程应急驾驶。可配置人工驾驶具备最高级别权限，驾驶控制权限级别具体配置为：车内有人驾驶>远程应急驾驶>无人驾驶。 [0075] 例如，如图4所示，示出了具备双控双驾的远程接管控制体系，远程驾驶具备多车辆监管、超低传输时延、超远距离遥控等优势，可应用于作业环境恶劣、危险系数高，具有远程监管和接管需求的复杂运营场景，提高系统作业效率。同时部署“双控双驾”模式，保障整体系统运行安全。 [0076] 示例性的，如图5所示，通过搭建无人运输仿真系统，实现虚拟矿山场景模型、虚拟矿车模型、虚拟传感器模型等仿真系统的搭建，以及仿真技术在矿区自动驾驶测试、部署上的应用。可快速实现对矿车无人驾驶各项功能的测试验证，将现场调试时间缩短90％，大幅降低现场调试对生产任务的影响，提高无人矿车在测试期间、系统升级更新的安全性与可靠性，节省人员、设备等各项相关成本支出。 [0077] 目前，矿车司机按单车两个司机匹配，在本实施例中，运输矿车的无人化可大幅度减少矿山生产区域的工作人员，4辆矿车每年可节省人工成本约96万，可只保留挖机工作人员及其他辅助人员，工作人员的减少大幅度减少了因工作人员工作失误、意外情况的发生导致的人员伤亡，有效解决传统矿山环境恶劣，地点偏远封闭、安全事故频发的安全问题，以及解决了矿山机械运作单一，人员难招聘，成本居高不下的问题，另外智慧矿山自动驾驶多重保障机制也能够让设备的运行，整体矿山的运转更为安全。 [0078] 目前，矿山现有车辆的行驶速度在15KM/小时，每天的生产时间在16小时左右，每天的产量在12000吨左右。在本实施例中，无人驾驶车辆按照行驶速度15KM/小时测算，去掉司机的休息和吃饭时间，每日可多做3小时的工作量，每天可多产出3000吨左右。每天的生产效率可提升25％左右，该矿可以在减少人工、提升效率上产生很好的经济效益。如图6所示，综合其他发生的成本，在行业内测算，在矿车5年生命周期内，相比传统有人矿山，无人矿山人员成本会降低49％，改为电车同时配备无人驾驶后，燃料能耗成本降低83％，设备采购成本上升做了31％，整体运营成本可以降低38％。 [0079] 在一些示例中，如图7和图8所示，本实施例可对4台矿卡的线控改造，并完成挖卡协同，无人车辆运输，自动卸料的全业务流程运行。基于多个种场景不断训练、优化算法，调优参数，提高运输过程中各个环节的识别精准度和成功率。 [0080] 在一些示例中，可构建全方位的系统安全防护体系，针对露天矿无人驾驶系统所存在个各种潜在风险，将从系统安全、身份管理安全、通讯安全、数据安全、管理和合规等方面确保安全。具体实施方面，以密码技术为基础，基于PKI体系，从“云端”、“传输管”、“设备端”三个层次构建安全防护体系。通过各个层次、各个维度安全技术/产品/方案，组成全方位和立体化的完整安全防护体系，保证设备身份可信、数据安全可靠、通信稳定有效，构建智慧矿山自动驾驶信息安全环境。利用5G/V2X实现感知增强，完成远程驾驶应急接管，多项关键技术在项目中应用在行业场景中实践，可实现挖卡协同，车辆自动寻找挖机并调整身位技术，集中调度管理以及与卡调系统的衔接协同，以及自动驾驶在露天矿区，重载下坡、空载上坡应用。 [0081] 通过这种方式，本实施例能够确保矿区无人运输中的人员与设备安全，分别通过智能化安全调度、全系统冗余、驾驶模式冗余、多层次多级别故障监测与安全处理机制、全方位安全防护体系采取措施，形成全方位立体化的安全防护系统。其中安全管理系统可独立于自动驾驶软件之外，确保任何时刻都能进行安全停车，确保绝对安全可靠。从而避免因无人驾驶系统导致的人员安全事故，避免车辆侧翻、刮碰、失控、跌落等安全事件、以及网络入侵造成的安全事故的发生。 [0082] 与现有技术相比，本实施例能够利用预设感知系统，调整无人驾驶设备在目标协同设备的作业范围内的身位，确定身位满足目标协同设备对应的预设卸料要求，获取目标协同设备中的物料，实现了无人限协同作业，提升作业效率，解决了矿石挖掘开采、矿石的装载、运输、卸载自动化程度低、效率低的问题，并且解决了矿用车辆体型巨大，人工驾驶导致耗油量及车辆损耗较高，经济性及环保性差的问题，以及整个矿山的运营流程自动化、智能化程度低下，整体协调、调度能力差的问题。 [0083] 进一步的，作为图1和图2所示方法的具体实现，本实施例提供了一种物料运输装置，如图9所示，该装置包括：调用模块31、定位模块32、调整模块33、运输模块34。 [0084] 调用模块31，被配置为调用无人驾驶设备执行目标运输任务，目标运输任务包括目标协同设备、目标运输地点； [0085] 定位模块32，被配置为定位目标协同设备的作业范围； [0086] 调整模块33，被配置为调整无人驾驶设备在作业范围内的身位，将目标协同设备中的物料装载至无人驾驶设备； [0087] 运输模块34，被配置为利用无人驾驶设备将物料运输至目标运输地点。 [0088] 在本实施例的一些示例中，调整模块33，具体被配置为利用预设感知系统，调整无人驾驶设备在作业范围内的身位；确定身位满足目标协同设备对应的预设卸料要求，获取目标协同设备中的物料。 [0089] 在本实施例的一些示例中，运输模块34，具体被配置为利用预设感知系统，采集无人驾驶设备对应的矿区道路信息和障碍物信息；根据矿区道路信息和障碍物信息，确定无人驾驶设备的运输路线；按照运输路线将物料运输至目标运输地点。 [0090] 在本实施例的一些示例中，运输模块34，具体还被配置为监测无人驾驶设备的设备状态信息；基于设备状态信息，生成无人驾驶设备对应的设备预警信息。 [0091] 在本实施例的一些示例中，运输模块34，具体被配置为基于设备状态信息，判断无人驾驶设备是否存在异常；若无人驾驶设备存在异常，则生成无人驾驶设备对应的设备预警信息，设备预警信息根据异常情况进行预警分级。 [0092] 在本实施例的一些示例中，调用模块31，具体被配置为利用预设通信链路，向无人驾驶设备发送目标运输任务，预设通信链路包括至少两条通信链路。 [0093] 在本实施例的一些示例中，调用模块31，具体被配置为配置无人驾驶设备的驾驶控制权限；基于驾驶控制权限，确定无人驾驶设备的驾驶模式。 [0094] 需要说明的是，本实施例提供的一种物料运输装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1和图2中的对应描述，在此不再赘述。 [0095] 基于上述如图1和图2所示方法，相应的，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1和图2所示的方法。 [0096] 基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD‑ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施场景的方法。 [0097] 基于上述如图1和图2所示的方法，以及图9所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，如个人计算机、服务器，该设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1和图2所示的方法。 [0098] 可选的，上述实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(Radio Frequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI‑FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI‑FI接口)等。 [0099] 本领域技术人员可以理解，本实施例提供的上述实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。 [0100] 存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。 [0101] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本实施例的技术方案，本实施例能够利用预设感知系统，调整无人驾驶设备在目标协同设备的作业范围内的身位，确定身位满足目标协同设备对应的预设卸料要求，获取目标协同设备中的物料，实现了无人限协同作业，提升作业效率，解决了矿石挖掘开采、矿石的装载、运输、卸载自动化程度低、效率低的问题，并且解决了矿用车辆体型巨大，人工驾驶导致耗油量及车辆损耗较高，经济性及环保性差的问题，以及整个矿山的运营流程自动化、智能化程度低下，整体协调、调度能力差的问题。 [0102] 需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0103] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。 |
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