1.一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，建立图像质量函数，基于像素密度和相机视角构建的图像质量函数，用于描述多无人机系统在凸多边形区域内的覆盖效果；
步骤S2，任务区域的划分，采用扩展的维诺分割方法，对每架无人机的任务区域进行划分；
步骤S3，分布式控制器的设计，基于设计的分布式控制器，实现无人机的局部最优部署。
2.根据权利要求1所述的一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于：所述步骤S1建立图像质量函数具体为，对于第i架无人机，其对任务点q的图像质量函数定义如下：
其中，a表示一个像素所包含的区域面积，b表示相机镜头的焦距，m＞0为相机的预设参
2
数，i＝1,2,...n.，函数a(b‑zi) 表示单位像素内所包含的环境信息，函数 用于衡量镜头畸变程度，表示目标点q与相机光轴夹角的影响，f(pi,q)的值与无人机对该点的图像质量成反比。
3.根据权利要求2所述的一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于：所述步骤S2任务区域的划分，在凸多边形区域Q中部署n个无人机，C＝(c1,c2,...,cn)表示n个无人机的水平坐标集合，无人机pi的任务区域由维诺分割定义为：
其中i＝1,2,...n. 是凸多边形区域Qi的s扩展区域， 表示凸多边形区
域Q的扩展维诺分割。
4.根据权利要求3所述的一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于：所述步骤S3分布式控制器的设计提出覆盖质量函数评估多无人机系统对任务区域Q的覆盖效果，其定义如下：
其中，0＜φ(q)≤1表示区域 中每个点的重要性权重，f(pi,q)由(1.3)式定义。
5.根据权利要求4所述的一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于：所述步骤S3分布式控制器的设计过程具体为，首先，对(1.5)式求无人机水平位置ci的偏导数，得到：
其中Ni表示无人机pi的维诺分割邻居集合，对(1.6)式右侧第一项进一步展开：
通过求解由 和 构成的 项，对(1.7)式右侧第二项进一步简化并得
出结果：
接着求解由 和 构成的 项，对(1.7)式右侧第三项进一步简化并得
出结果：
将(1.8)式和(1.9)式代入(1.7)式中，得
对于(1.6)式右侧第二项，进一步简化得：
得：
其中，
对(1.5)式求无人机高度zi的偏导数，得，
其中，
对(1.5)式求无人机偏航角ψi的偏导数，得，
6.根据权利要求5所述的一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，其特征在于：所述步骤S3分布式控制器的设计中，为无人机pi设计了如下的分布式控制器：
其中αi＞0, 和 分别由(1.12)式、(1.13)式和(1.14)式定义，i＝1,2,...,n。