1.一种规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法，其特征在于，包括：
构建欠驱动无人船运动学模型；
根据构建的欠驱动无人船运动学模型，计算得到视距制导角；
根据得到的视距制导角，计算得到向量场引导角，包括：
基于欠驱动无人艇当前的位置和航向信息x，y，ψ，和障碍物位置信息po以及路径点信息，根据向量场定义，引入向量场F(pe)：
x y T T
其中，k表示一个参数，α＝[α ，α]为确定向量场指向的向量，pe＝p‑po，p＝[x，y] 为当T
前无人船位置信息，po＝[xo，yo]为障碍物位置信息；
定义障碍物周围排斥场，根据引入的向量场F(pe)的公式，得到向量场分量的解析形式：
x y T T
其中，[α，α]＝[cosα，sinα]，α＝atan2(yo‑yi，xo‑xi)，κ设计为：
其中，φ＝atan2(yi‑yo，xi‑xo)+π；
计算向量场引导矢量角ψGVF，如下：
其中，||·||表示向量的范数；
将排斥场引导角表示为向量Fo，如下：
T
Fo＝[cosψGVF，sinψGVF]
根据得到的视距制导角和向量场引导角，计算得到合成向量最终制导角，包括：
根据视距制导角VLOS和排斥场引导角Fo，为了实现安全路径跟踪任务，设计控制律，如下：
T
Fg＝(1‑λ)Fo+λVLos＝[Fgx，Fgy]
其中，λ是一个平滑过渡函数，它在欠驱动无人船远离障碍物时值取为1，当欠驱动无人船接近障碍物时减小，直到在障碍物的边界时取值为0；λ设计如下：
其中， Ro为障碍物半径，
Rmax，Rmin为用户选择的碰撞避免参数；
为满足连续性，设计系数如下：
设计合成向量最终制导角ψg，如下：
ψg＝atan2(Fgy，Fgx)
根据得到的合成向量最终制导角和无人船实际航向信息，设计角速度制导律，实现欠驱动无人船运动学闭环安全控制。
2.根据权利要求1所述的规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法，其特征在于，所述构建欠驱动无人船运动学模型，包括：
将无人船的运动学模型描述为：
其中，x，y，ψ分别表示无人船在地球坐标系下的x轴、y轴上的位置以及艏摇角信息，u，v，r分别表示无人船在船体坐标系下的纵荡速度、横漂速度以及艏摇角速度；
在欠驱动无人船运动规划中，假设横漂速度v为0，将无人船的运动学模型进一步表示为：
3.根据权利要求1所述的规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法，其特征在于，所述根据构建的欠驱动无人船运动学模型，计算得到视距制导角，包括：
根据当前无人船的位置信息和航向信息x，y，ψ，以及需要跟踪的路径点信息，将两个相邻路径点表示为：
T T
p(i‑1)＝[x(i‑1)，y(i‑1)]，pi＝[xi，yi]
其中，下角标i表示路径点位次，pi表示第i个路径点的位置信息，xi，yi分别表示目标点在地球坐标系下的x轴、y轴上的位置；
定义路径切向角ψd，将ψd表示为：
ψd＝atan2(y(i‑1)‑yi，x(i‑1)‑xi)
将无人船在航行过程中的位置跟踪误差表示为：
其中，s和e分别表示为路径坐标系下的横向跟踪误差和纵向跟踪误差，R(ψd)为旋转矩阵，表示为：
设计视距制导的引导角：
其中，Δ为一个正的参数；
将设计的视距制导的引导角表示为一个向量VLOS，如下所示：
T
VLOS＝[cosψLOS，sinψLOS]。
4.根据权利要求1所述的规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法，其特征在于，所述根据得到的合成向量最终制导角和无人船实际航向信息，设计角速度制导律，实现欠驱动无人船运动学闭环安全控制，包括：
基于无人船实际航向信息ψ和向量最终制导角ψg，考虑无人船行驶过程中假设纵荡速度u自由变化，设计角速度控制器为：
rg＝‑k tanh(ψ‑ψg)
其中，k为正的参数，tanh(·)为饱和函数。
5.一种基于权利要求1‑4中任意一项权利要求所述规避动静态障碍物的无人船路径跟踪视距制导方法实现的无人船路径跟踪视距制导系统，其特征在于，包括：
欠驱动无人船运动学模型构建模块，用于构建欠驱动无人船运动学模型；
视距制导模块，用于根据构建的欠驱动无人船运动学模型，计算得到视距制导角；
排斥向量场模块，用于根据得到的视距制导角，计算得到向量场引导角；
向量合成模块，用于根据得到的视距制导角和向量场引导角，计算得到合成向量最终制导角；
运动学制导模块，用于根据得到的合成向量最终制导角和无人船实际航向信息，设计角速度制导律，实现欠驱动无人船运动学闭环安全控制。
6.根据权利要求5所述的无人船路径跟踪视距制导系统，其特征在于，所述视距制导模块、排斥向量场模块、向量合成模块以及运动学制导模块的连接关系如下：
所述视距制导模块的输入端与欠驱动无人船输出的位置信息x，y、航向信息ψ以及外部输入即当前需要跟踪的路径点p(i‑1)，pi相连，所述视距制导模块的输出端与向量合成模块的输入端相连；
所述排斥向量场模块的输入端与欠驱动无人船输出的位置信息x，y、航向信息ψ以及障碍物位置信息po相连，所述排斥向量场模块的输出端与向量合成模块的输入端相连；
所述向量合成模块的输入端与所述视距制导模块的输出端信号视距引导角向量VLOS和所述排斥向量场模块的输出端信号排斥场引导向量Fo相连，所述向量合成模块的输出端与所述运动学制导模块的输入端相连；
所述运动学制导模块的输入端与所述合成向量模块的输出信号最终制导角ψg和无人船实际航向信息ψ相连，所述运动学制导模块的输出端信号制导角速度rg与欠驱动无人船相连。