1.一种机器人越障的沿边路径规划方法，其特征在于，包括：
步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；
步骤2、在步骤1当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点；
所述步骤2具体方法包括：
步骤21、搜索与所述步骤1当前标记的碰撞点的距离关系满足最近距离条件的障碍物点；
步骤22、在步骤21搜索到的障碍物点的邻域上，选择满足预沿边条件的栅格；
步骤23、当统计到满足预沿边条件的栅格的数目达到第二预设栅格数时，从这些满足预沿边条件的栅格中选择满足最佳沿边条件的栅格，也作为满足所述沿边越障条件的栅格；
步骤24、将步骤23选择出的满足所述最佳沿边条件的栅格标记为新的碰撞点，并添加为用于机器人沿障碍物边缘行走对应的沿边路径上新规划的沿边行为点，同时将这个新的碰撞点更新为所述步骤1当前标记的碰撞点，再返回执行步骤21，直到标记出预设越障栅格数的沿边行为点为止。
2.根据权利要求1所述沿边路径规划方法，其特征在于，在所述步骤23中，满足所述最佳沿边条件的栅格包括：
从满足所述预沿边条件的栅格中选择出与机器人的当前导航位置的连线最接近障碍物的边缘的栅格。
3.根据权利要求2所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述步骤23具体包括：
当满足所述预沿边条件的栅格的统计数目达到第二预设栅格数时，根据这些满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系，从这些栅格中选择出与机器人的当前导航位置的连线最接近障碍物的边缘的栅格，以满足所述沿边越障条件。
4.根据权利要求3所述沿边路径规划方法，其特征在于，满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系的计算方法包括：
以机器人的当前导航位置为原点，机器人的机身右侧方向为X轴正方向，机器人当前的前进方向为Y轴正方向，建立起机器人坐标系，其中，机器人的当前导航位置等效于机器人的机身中心所在的地图位置；
在机器人坐标系上，分别计算出每个满足所述最佳沿边条件的栅格相对于机器人坐标系的原点的坐标值和角度值。
5.根据权利要求4所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述碰撞点包括前碰撞点、左碰撞点和右碰撞点；
机器人的机身左前部设置有左碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向左侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作逆时针方向上沿边行走时的机身左侧碰撞到的障碍物，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为左碰撞点；
机器人的机身右前部设置有右碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向右侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作顺时针方向上沿边行走时的机身右侧碰撞到的障碍物，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为右碰撞点；
其中，左碰撞探测器和右碰撞探测器对称地设置在机器人的机身左右两侧，当机器人的正前方碰撞到障碍物时，同时触发左碰撞探测器和右碰撞探测器检测，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为前碰撞点，使得机器人在同一位置下标记的前碰撞点、左碰撞点和右碰撞点都位于机器人正前方碰撞到的障碍物的轮廓线的切线上，障碍物的轮廓线是标记形成于栅格地图上。
6.根据权利要求5所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述根据这些满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系，从这些栅格中选择出与机器人的当前导航位置的连线最接近障碍物的边缘的栅格的方法包括：
当所述步骤1当前标记的碰撞点是所述左碰撞点时，选择出一个相对于机器人的当前导航位置是沿障碍物的边缘逆时针分布的、且相对于所述机器人当前导航位置的角度值最大的满足所述预沿边条件的栅格，作为满足所述最佳沿边条件的栅格，使得这个栅格与机器人的当前导航位置的连线最接近这个障碍物的边缘；
当所述步骤1当前标记的碰撞点是所述右碰撞点时，选择出一个相对于机器人的当前导航位置是沿障碍物的边缘顺时针分布的、且相对于所述机器人当前导航位置的角度值最小的满足所述预沿边条件的栅格，作为满足所述最佳沿边条件的栅格，使得这个栅格与机器人的当前导航位置的连线最接近这个障碍物的边缘。
7.根据权利要求2或6所述沿边路径规划方法，其特征在于，在所述步骤21中，满足所述最近距离条件的栅格包括：
建立起以所述步骤1当前标记的碰撞点为中心、半径为第一预设栅格数的第一预设搜索区域，然后在第一预设搜索区域内搜索距离所述步骤1当前标记的碰撞点最近且未被标记为碰撞点的障碍物点；
其中，在未执行过所述步骤24之前，所述步骤1当前标记的碰撞点是机器人通过执行所述步骤1在预先标记障碍物点的栅格地图上标记的第一个碰撞点；在执行过所述步骤24之后，所述步骤1当前标记的碰撞点是机器人在最新一次执行过的所述步骤24中标记的新的碰撞点。
8.根据权利要求7所述沿边路径规划方法，其特征在于，执行所述步骤22和所述步骤23之间，还包括：
每统计到一个满足所述预沿边条件的栅格时，计算出这个满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系。
9.根据权利要求8所述沿边路径规划方法，其特征在于，在所述步骤22中，满足所述预沿边条件的栅格包括：
在所述步骤21搜索到的障碍物点的邻域的8个栅格中，选择除了所述障碍物点和由所述步骤24已经规划出的沿边行为点之外的机器人遍历标记过的栅格。
10.一种芯片，其上存储有程序代码，其特征在于，该程序代码被芯片执行时实现如权利要求1至6任一项所述沿边路径规划方法。
11.一种机器人，其特征在于，该机器人的机身左前部设置有左碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向左侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作逆时针方向上沿边行走时的机身左侧碰撞到的障碍物；
该机器人的机身右前部设置有右碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向右侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作顺时针方向上沿边行走时的机身右侧碰撞到的障碍物；
该机器人设置有权利要求10所述的芯片，所述芯片分别与左碰撞探测器和右碰撞探测器连接，机器人被配置为保持在当前导航位置处执行权利要求1至6任一项所述沿边路径规划方法。