一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置 |
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| 申请号 | CN202111108101.7 | 申请日 | 2021-09-22 | 公开(公告)号 | CN114067610A | 公开(公告)日 | 2022-02-18 |
| 申请人 | 广州文远知行科技有限公司; | 发明人 | 刘兴阳; 郑子威; 韩旭; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置，上述方法，包括：获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息；在根据车辆变道信息以及人工接管信息判定车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取车辆开始进入变道状态的第一时间以及车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间；在路测数据中截取从第一时间至第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据；根据错过岔道口路测数据构建错过岔道口事故的仿真场景。通过实施本发明能够提高构建错过岔道口事故的仿真场景的效率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置技术领域[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法及装置。 背景技术[0002] 用路测数据进行仿真是自动驾驶中的常用仿真方式,但是路测数据量十分庞大,也不能直接用于仿真。在现有技术流程中,往往需要标注人员根据不同仿真场景的需求，对一个完整的路测数据进行人工标注，然后根据不同仿真场景的需求，截取对应标注处的路测数据，进而构建对应的仿真场景；例如，在自动驾驶的仿真过程中，通常需要对车辆错过岔道口这一事故进行仿真，构建错过岔道口事故的仿真场景，基于现有技术，需要标注人员完整的路测数据中错过岔道口事故进行鉴别，然后手动标注事故的起始时间和终止时间，最后根据标注的时间节点截取起始时间至终止时间这一时间段内的路测数据来构建错过岔道口事故的仿真场景，采用这一方法进行错过岔道口事故的仿真场景的构建，需要占用大量的人力资源，操作繁琐，仿真场景构建效率过低。 发明内容[0003] 本发明实施例提供一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，能自动构建错过岔道口事故的仿真场景，提高了构建错过岔道口事故的仿真场景的效率。 [0004] 本发明一实施例提供了一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，包括：获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息； [0005] 在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间； [0006] 在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据； [0007] 根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景。 [0008] 进一步的，所述预设的错过岔道口判定条件，包括：所述车辆被人工接管、所述车辆在被人工接管前处于变道状态、所述车辆在被人工接管前所对应的变道方向上存在可通行的车道、所述车辆在被人工接管后完成了至少一次变道、所述车辆在被人工接管后所对应的变道方向与被人工接管前所对应的变道方向一致以及所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0009] 进一步的，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。 [0010] 进一步的，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。 [0011] 进一步的，还包括：运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹； [0012] 将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果； [0013] 根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果； [0014] 在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。 [0015] 进一步的，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口，具体包括： [0016] 从所述车辆的变道状态信息中获取车辆每一变道事件的变道方向以及变道前车辆所在的第一车道序列； [0017] 根据各变道事件的变道方向以及第一车道序列判断是否存在满足预设变道条件的必要变道事件； [0018] 其中，若所述变道方向为向右变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最右车道序列、与所述第一车道序列相邻的右侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最右车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列；若所述变道方向为向左变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最左车道序列、与所述第一车道序列相邻的左侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最左车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列； [0019] 若存在，且变道方向为向右变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最右车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列；若存在，且变道方向为向左变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最左车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列； [0020] 根据目标岔道口所在的车道序列提取目标岔道口位置信息，继而在所述车辆的位置与目标岔道口的位置一致且车辆处于被接管状态时，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0021] 在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例； [0022] 本发明另一实施例提供了一种错过岔道口事故的仿真场景构建装置，包括：数据获取模块，关键时间点提取模块、路测数据截取模块以及仿真场景构建模块； [0023] 所述数据获取模块，用于获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息； [0024] 所述关键时间点提取模块，用于在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间； [0025] 所述路测数据截取模块，用于在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据； [0026] 所述仿真场景构建模块，用于根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景。 [0027] 进一步的，所述仿真场景构建模块，包括仿真目的地构建单元； [0028] 所述仿真目的地构建单元，用于在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。 [0029] 进一步的，所述仿真场景构建模块，还包括评价指标构建单元； [0030] 所述评价指标构建单元，用于在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。 [0031] 进一步的，还包括：仿真场景评估模块； [0032] 所述仿真场景评估模块，用于运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹； [0033] 将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果； [0034] 根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果； [0035] 在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。 [0036] 通过实施本发明实施例具有如下有益效果： [0037] 本发明基于路测数据中车辆变道信息以及人工接管信息来判定车辆在路程过程中是否存在错过岔道口场景的驾驶情形，若存在，则提取车辆开始进行变道状态的第一时间以及车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间，根据第一时间和第二时间自动从路测数据中截取符合错过岔道口事故这一场景的路测数据，得到错过岔道口路测数据，然后根据错过岔道口路测数据进行错过岔道口事故的仿真场景构建，相比于现有技术，本发明能够从一路测数据中自动截取与错过岔道口事故相关的部分路测数据，然后进行错过岔道口事故的仿真场景的构建，期间无需标注人员针对错过岔道口事故这一场景对路测数据中对应的部分路测数据进行人工鉴别及标注，节约了人力资源，大幅度提高了仿真场景的构建效率。附图说明 [0038] 图1是本发明一实施例提供的一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法的流程示意图。 [0039] 图2是本发明一实施例提供的一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法的另一流程示意图。 [0040] 图3是本发明一实施例提供的判定辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口的方法的流程示意图。 [0041] 图4是本发明一实施例提供的车道序列的示意图。 [0042] 图5是本发明一实施例提供的目标岔道口的示意图。 [0043] 图6是本发明一实施例提供的目标岔道口的另一示意图。 [0044] 图7是本发明一实施例提供的一种错过岔道口事故的仿真场景构建装置的结构示意图。 [0045] 图8是本发明一实施例提供的一种错过岔道口事故的仿真场景构建装置的另一结构示意图。 具体实施方式[0046] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0047] 如图1所示，本发明一实施例提供了一种错过岔道口事故的仿真场景构建方法，至少包括如下步骤： [0048] S1：获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息。 [0049] S2：在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间。 [0050] S3：在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据。 [0051] S4:根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景。 [0052] 对于步骤S1、让车辆在提前设定好的行驶路径区域中行驶，安全员坐在车内以便随时接管车辆，进而获取车辆所采集的路测数据；在实际的场景中可以通过车辆控制模块中的日志获取路测数据；路测数据中包括车辆变道信息，例如：车辆是否处于变道状态、车辆每次变道时的变道方向、车辆每次变道的开始时间、车辆每次变道的结束时间，车辆每次变道前所在的车道信息以及车辆每次变道后所在车道的信息；此外，路测数据还包括车辆的人工接管信息，例如：车辆是否处于被接管状态、每次被接管时的开始时间以及每次结束接管的时间。 [0053] 对于步骤S2、首先对预设的错过岔道口判定条件进行说明，在一个优选的实施例中，所述预设的错过岔道口判定条件，包括：所述车辆被人工接管、所述车辆在被人工接管前处于变道状态、所述车辆在被人工接管前所对应的变道方向上存在可通行的车道、所述车辆在被人工接管后完成了至少一次变道、所述车辆在被人工接管后所对应的变道方向与被人工接管前所对应的变道方向一致以及所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0054] 本发明根据车辆变道信息以及人工接管信息采用决策树算法进行条件验证来识别车辆在路测过程中是否发生了错过岔道口事故，具体的，从车辆变道信息可以获悉车辆在路测过程中，是否发生了变道事件、每一变道事件的变道方向、变道前后所在车道的信息、变道的开始时间和结束事件。从人工接管信息中可以获悉车辆在路测过程中，是否存在被人工接管的情况以及接管的开始时间和结束时间。根据以上信息即可逐一判定车辆在路测过程中是否满足上述所设定的错过岔道口判定条件，如果满足说明在路测过程中车辆无法依靠自动驾驶驶入目标岔道口，需要在人工接管的情况下才能够驶入目标岔道口的，因此在此次路测过程中发生了错过岔道口事故。 [0055] 在判定路测过程中车辆发生了错过岔道口事故后，提取车辆第一次进入变道状态的开始时间获得上述第一时间，以及提取车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的时间获得上述第二时间。 [0056] 需要说明的是，上述目标岔道口可以根据车辆行驶区域所对应的地图人工提前选定岔道的岔道口作为路测过程中的目标岔道口，然后在判定车辆在被人工接管后是否驶入目标岔道口时，根据车辆的位置信息以及提前所标定的目标岔道口的位置信息进行比对，在车辆的位置与提前标定的岔道口位置一致时且车辆处于被接管状态时，判定车辆在被人工接管后驶入目标岔道口； [0057] 而在本发明的其他实施例中，可以根据路测数据来确定目标岔道口，进而判定车辆在被人工接管后驶入目标岔道口。 [0058] 如图3所示，在一个优选的实施例中，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口的方法，至少包括如下步骤： [0059] 步骤S21:从所述车辆的变道状态信息中获取车辆每一变道事件的变道方向以及变道前车辆所在的第一车道序列。 [0060] 步骤S22:根据各变道事件的变道方向以及第一车道序列判断是否存在满足预设变道条件的必要变道事件；若存在，且变道方向为向右变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最右车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列；若存在，且变道方向为向左变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最左车道序列，作为目标岔道所在的车道序列；其中，若所述变道方向为向右变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最右车道序列、与所述第一车道序列相邻的右侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最右车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列；若所述变道方向为向左变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最左车道序列、与所述第一车道序列相邻的左侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最左车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列。 [0061] 步骤S23:根据目标岔道口所在的车道序列提取目标岔道口位置信息，继而在所述车辆的位置与所述目标岔道口位置一致且车辆处于被接管状态时，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0062] 对于步骤S21,车辆每一次变道都会产生一变道事件，从变道状态信息中获取在路测过程中所有变道事件的变道方向以及变道前车辆所在的车道序列(即上述车道序列)。 [0063] 首先对车道序列进行说明：在实际路况中在一段行驶区域内，会存在多条车道，而每一车道由车道主干以及若干车道分支所构成若干车道序列组成，如图4所示，图中存在两条车道，车道A以及车道B；车道A包括车道主干1、车道分支11、车道分支12以及车道分支13；车道主干1和车道分支11构成车道序列A1，车道主干1和车道分支12构成车道序列A2，车道主干1和车道分支13构成车道序列A3,车道序列A1,A2,A3构成车道A；同理，车道B包括车道主干2、车道分支21以及车道分支22，车道主干2以及车道分支21构成车道序列B1,车道主干 2以及车道分支22构成车道序列B2,车道序列B1和车道序列B2构成车道B。 [0064] 假设车辆变道前处于车道主干1的位置，那么则此时上述第一车道序列可以为车道序列A1、A2、A3中的任意一车道序列；假设车辆变道前处于车道分支13，则此时上述第一车道序列为车道序列A3,以此类推。 [0065] 对于步骤S22、在本发明中，预设变道条件根据车辆的变道情况分为两种情况： [0066] 第一种，变道方向为向右变道，那么预设变道条件包括：条件1：第一车道序列为变道前车辆所在车道的最右车道序列；条件2：与第一车道序列相邻的右侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最右车道序列；条件3第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列。若满足同时满足上述3个条件，则判定该变道事件为必要变道事件。示意性的如图5所示，车辆从d点向右变道至e点，完成一次变道事件，d点位于车道主干1，则由步骤S21的描述内容可知，此次变道事件所对应的第一车道序列可以为车道序列A1、A2、A3中的任意一车道序列，当其为车道序列A3时就是属于车道A的最右车道序列，所以能够满足条件1。而与车道序列A3相邻的右侧车道序列为车道主干2以及车道分支21所组成的车道序列B1,而车道序列B1不属于变道后所在车道B的最右车道序列(B车道的最右车道序列为车道序列B2)，因此符合条件2。而第一车道序列不为车道序列B1或车道序列B2,因此符合条件3。 从而判定当车辆从d点变道到e的这个变道事件为必要变道事件。 [0067] 第二种，变道方向为向左变道，那么预设变道条件包括：条件4：第一车道序列为变道前车辆所在车道的最左车道序列；条件5：与第一车道序列相邻的左侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最左车道序列；条件6第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列。若满足同时满足上述3个条件，则判定该变道事件为必要变道事件。示意性的如图6所示，图中存在两条车道，车道A以及车道C；车道A包括车道主干1、车道分支11、车道分支12以及车道分支13；车道主干1和车道分支11构成车道序列A1，车道主干1和车道分支12构成车道序列A2，车道主干1和车道分支13构成车道序列A3,车道序列A1,A2,A3构成车道A；同理，车道C包括车道主干3、车道分支31以及车道分支32，车道主干3以及车道分支31构成车道序列C1,车道主干3以及车道分支32构成车道序列C2,车道序列C1和车道序列C2构成车道C。 [0068] 当车辆从d点向右变道至f点，完成一次变道事件，d点位于车道主干1，则，此次变道事件所对应的第一车道序列可以为车道序列A1、A2、A3中的任意一车道序列，当其为车道序列A1时就是属于车道A的最左车道序列，所以能够满足条件4。而与车道序列A1相邻的左侧车道序列为车道主干3以及车道分支31所组成的车道序列C1,而车道序列C1不属于变道后所在车道C的最左车道序列(C车道的最左车道序列为车道序列C2)，因此符合条件5。而第一车道序列不为车道序列C1或车道序列C2，因此符合条件3。从而判定当车辆从d点变道到f的这个变道事件为必要变道事件。 [0069] 根据上述示意，在判断出存在必要变道事件时，如果必要变道事件的变道方向是向右变道，那么变道后车辆所在车道的最右车道序列为目标岔道口所在的车道序列；示意性的如图5所示，此时车道序列B2即为目标岔道口所在的车道序列，如果必要变道事件的变道方向是向左变道，那么变道后车辆所在车道的最左车道序列为目标岔道口所在的车道序列；示意性的如图6所示，此时车道序列分C2即为目标岔道口所在的车道序列。 [0070] 若不存在必要变道事件，则直接判定车辆没有驶入所述目标岔道口。 [0071] 对于步骤S23、在根据上述步骤自动识别目标岔道口所在的车道序列，将目标岔道口所在的车道序列中车道分支与车道主干相衔接的路口作为上述目标岔道口，示意性的如图5所示，车道主干2与车道分支22衔接的路口G，即为上述目标岔道口，提取目标岔道口的位置信息将其与车辆的位置信息进行比对，当检测到车辆的位置与目标岔道口的位置在某一时刻出现一致，且车辆正处于被接管状态时，则判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口，否则判定车辆在被人工接管后没有驶入所述目标岔道。 [0072] 通过图3所示的方法，可以无需提前对目标岔道口进行标记，进一步提高了构建错过岔道口事故的仿真场景的自动化程度，提高构建效率。 [0073] 在一个优选的实施例中，通过以下方式判定车辆完成一次变道；假定车辆的位置为(xe，ye)，距离车辆最近的道路中心点位置(xw，yw)，车辆位置与距离车辆最近的道路中心点之间的朝向角θ；则车辆相对于其最近的道路中心点的偏离距离offset(e，w)＝|(xe‑xw，ye‑yw)×(cosθ，sinθ)|；在这一实施例中，按预设间隔从行驶区域的每个车道序列的中线取点，作为各个道路中心点。优选的可每隔0.5m进行取点； [0074] 若t0时刻，offset(e0，w0)＜1m，w0.lane is l0；t1时刻，offset(e1，w1)＜1m，w1.lane is right(l0)，则在t0～t1时段，车辆完成了一次向右变道；其中，offset(e0，w0)为t0时刻车辆相对于离其最近的道路中心点w0的偏离距离，w0.lane is l0指的时t0时刻离车辆最近的道路中心点w0所在的车道为l0，offset(e1，w1)为t0时刻车辆相对于离其最近的道路中心点w1的偏离距离，w1.lane is right(l0)指的时t1时刻离车辆最近的道路中心点w1所在的车道为l0的右侧车道。 [0075] 若t0时刻，offset(e0，w0)＜1m，w0.lane is l0；t1时刻，offset(e1，w1)＜1m，w1.lane is left(l0)，则在t0～t1时段，车辆完成了一次向左变道；式中w1.lane is left(l0)指的时t1时刻离车辆最近的道路中心点w1所在的车道为l0的左侧车道。 [0076] 对于步骤S3、根据上述所提取的第一时间和第二时间从路测数据中截取对应时间段的路测数据，获得上述与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据。 [0077] 对于步骤S4、在获取对应的错过岔道口路测数据后，就可以根据错过岔道口路测数据构建错过岔道口事故的仿真场景。 [0078] 在一个优选的实施例中，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。示意性的，如图5所示可以在目标岔道22内将距离目标岔道口G，100米的地点H，设置为车辆仿真时仿真车辆的目的地，这样能够保证错过岔道口事故的前提条件能够重现，保证仿真车辆在仿真场景中的行驶路轨迹与车辆在行驶区域中的实际行驶轨迹大体保持一致，从而更好的复现错过岔道口事故； [0079] 在一个优选的实施例中，在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。 [0080] 在错过岔道口路测数据可能存在车辆在两条车道间来回变道的情况，例如图5所示，车辆在驶入目标岔道口G之前从车道主干1变道至车道主干2，再从车道主干2变道至车道主干1，再从车道主干1变道至车道主干2，那么此时一共经历了3次变道，但是车道从主干1变道驶入目标岔道口G实质上只需执行1次从车道主干1变道至车道主干2的变道即可，则此时只保留第一次从车道主干1变道至车道主干2的变道，去除其余无效变道；统计去除了所有无效变道后的变道次数和变道方向，将其作为所构建的仿真场景的评价指标，然后在仿真过程中，提取仿真车辆在仿真场景中的变道次数和变道方向，与配置好的评价指标中的变道次数和变道方向进行比对，从而来判断仿真车辆在仿真场景中是否复现了错过岔道口事故。 [0081] 如图2所示，在一个优选的实施例中，所述错过岔道口事故的仿真场景构建方法，还包括: [0082] 步骤S5:运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹；将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果；根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果；在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。 [0083] 在这一实施例中，通过轨迹相似度等算法检测仿真车车辆在仿真场景中的轨迹路线，与实际车辆在实际行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，检测仿真中仿真车辆是否会复现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果；然后进一步根据仿真场景所配置的评价指标，确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果；如果第一仿真评价结果和第二仿真评价结果的结果一致，说明所构建的仿真场景准确，是合格的，从而实现了对所构建的仿真场景的准确性进行评估。 [0084] 通过实施本发明上述所列举的各错过岔道口事故的仿真场景构建方法的实施例，能自动构建错过岔道口事故的仿真场景，期间无需标注人员针对错过岔道口事故这一场景对路测数据中对应的部分路测数据进行人工鉴别及标注，节约了人力资源，大幅度提高了仿真场景的构建效率。 [0085] 在上述方法项实施例的基础上本发明对应提供了装置项实施例； [0086] 如图7所示，本发明一实施例提供了一种错过岔道口事故的仿真场景构建装置，包括：数据获取模块，关键时间点提取模块、路测数据截取模块以及仿真场景构建模块； [0087] 所述数据获取模块，用于获取车辆在行驶区域内行驶的路测数据；其中，所述路测数据包括车辆变道信息以及人工接管信息； [0088] 所述关键时间点提取模块，用于在根据所述车辆变道信息以及所述人工接管信息判定所述车辆满足预设的错过岔道口判定条件时，提取所述车辆开始进入变道状态的第一时间以及所述车辆在被人工接管后驶入目标岔道口的第二时间； [0089] 所述路测数据截取模块，用于在所述路测数据中截取从所述第一时间至所述第二时间的路测数据，获得与错过岔道口事故对应的错过岔道口路测数据； [0090] 所述仿真场景构建模块，用于根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景。 [0091] 优选的，所述预设的错过岔道口判定条件，包括：所述车辆被人工接管、所述车辆在被人工接管前处于变道状态、所述车辆在被人工接管前所对应的变道方向上存在可通行的车道、所述车辆在被人工接管后完成了至少一次变道、所述车辆在被人工接管后所对应的变道方向与被人工接管前所对应的变道方向一致以及所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0092] 优选的，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口，具体包括： [0093] 从所述车辆的变道状态信息中获取车辆每一变道事件的变道方向以及变道前车辆所在的第一车道序列； [0094] 根据各变道事件的变道方向以及第一车道序列判断是否存在满足预设变道条件的必要变道事件； [0095] 其中，若所述变道方向为向右变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最右车道序列、与所述第一车道序列相邻的右侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最右车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列；若所述变道方向为向左变道，则所述预设变道条件包括：所述第一车道序列为变道前车辆所在车道的最左车道序列、与所述第一车道序列相邻的左侧车道序列不为变道后车辆所在车道的最左车道序列、以及所述第一车道序列不属于变道后车辆所在车道的任意一车道序列； [0096] 若存在，且变道方向为向右变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最右车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列；若存在，且变道方向为向左变道，则将所述必要变道事件中变道后车辆所在车道的最左车道序列，作为目标岔道口所在的车道序列； [0097] 根据目标岔道口所在的车道序列提取目标岔道口位置信息，继而在所述车辆的位置与目标岔道口的位置一致且车辆处于被接管状态时，判定所述车辆在被人工接管后驶入所述目标岔道口。 [0098] 在一个优选的实施例中，仿真场景构建模块，包括仿真目的地构建单元； [0099] 所述仿真目的地构建单元，用于在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，将目标岔道中与所述目标岔道口相距预设距离的位置点，作为所述仿真场景中仿真车辆的目的地。 [0100] 在一个优选的实施例中，所述仿真场景构建模块，还包括评价指标构建单元；所述评价指标构建单元，用于在根据所述错过岔道口路测数据构建所述错过岔道口事故的仿真场景时，根据所述错过岔道口路测数据统计所述车辆从当前车道驶入目标岔道口至少需要执行的变道次数及对应的变道方向，将所述变道次数以及所述变道方向作为所述仿真场景的评价指标，以使所述仿真场景根据所述评价指标确定仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故。 [0101] 如图8所示，在一个优选的实施例中，所述错过岔道口事故的仿真场景构建装置还包括：仿真场景评估模块； [0102] 所述仿真场景评估模块，用于运行所述仿真场景并提取仿真车辆在所述仿真场景内的仿真运行轨迹； [0103] 将所述仿真运行轨迹与车辆在所述行驶区域中的实际行驶轨迹进行比对，继而根据轨迹比对结果确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第一仿真评价结果； [0104] 根据所述评价指标确定所述仿真车辆在仿真场景中是否能够重现错过岔道口事故，获得第二仿真评价结果； [0105] 在所述第一仿真评价结果与所述第二仿真评价结果一致时，判定所述仿真场景合格。 [0106] 需说明的是，以上所描述的装置实施例是与本发明方法项实施例相对应的，其能够实现本发明任意一错过岔道口事故的仿真场景构建方法，此外以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。 [0107] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。 |
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