1.五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，基于五相混合励磁同步电机电压方程构建离散化电流预测控制模型，引入以铜损耗最小为目标的价值函数进行滚动优化，以得到最优电机控制性能；其次，在电机不同运行转速区域采用不同控制方案，以电机转矩方程为约束，构建拉格朗日函数，得到铜损耗最小时的各个参考电流，以提高电机控制效率。
2.根据权利要求1所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，具体操作步骤如下：
步骤1：通过编码器从五相混合励磁同步电机获取k时刻的转子电角度θ，通过电流传感器从五相混合励磁同步电机获取k时刻的励磁电流if(k)和五相电流is(k)，s＝a,b,c,d,e，然后由坐标变换计算在两相旋转坐标系下k时刻的基波平面d,q轴电枢电流id1(k)、iq1(k)与三次谐波平面d,q轴电枢电流id3(k)、iq3(k)；
步骤2：得到的k时刻d,q轴电枢电流及k时刻励磁电流送到电压矢量占空比计算模块，得到k时刻基波平面与三次谐波平面d,q轴电压分量ud1(k)、uq1(k)、ud3(k)、uq3(k)与励磁电压分量uf1(k)、uf3(k)；
步骤3：分别将步骤1中获取的k时刻的电枢电流与励磁电流和步骤2中k时刻的电枢电压与励磁电压输入到离散化电流预测控制模型中包含的电流状态方程，根据电流状态方程得到k+1时刻d,q轴的电枢电流id1(k+1)、iq1(k+1)、id3(k+1)、iq3(k+1)与励磁电流if1(k+1)、if3(k+1)；
步骤4：将步骤1中获取的k时刻d,q轴的电枢电流id1(k)、iq1(k)、id3(k)、iq3(k)与励磁电流if1(k)、if3(k)，和转子电角速度ωe送到带有电机初始参数矩阵的参数在线辨识模块，通过可调模型与基于波波夫超稳定理论设计得到的自适应律计算公式，得到在线辨识的基波平面与三次谐波平面的各个参数值，包括d,q轴电感Ld1、Ld3、Lq1、Lq3；电枢与励磁之间互感Mf1、Mf3；永磁磁链ψm1、ψm3；
步骤5：将步骤1中得到的转子电角度θ经过微分运算后得到电角速度ωe，ωe经过转速环PI控制器得到电磁转矩参考值Teref，再将步骤四中得到的电机参数状态矩阵与电磁转矩参考值Teref送到铜耗最小控制策略模块，该模块中以铜损耗最小为目标，建立以电磁转矩方程作为约束条件的拉格朗日函数，通过求极值得到铜损耗最小情况下的电枢电流与励磁电流参考值id1ref、iq1ref、id3ref、iq3ref、if1ref、if3ref；
步骤6：将步骤3中得到的k+1时刻d,q轴的电枢电流id1(k+1)、iq1(k+1)、id3(k+1)、iq3(k+
1)与励磁电流if1(k+1)、if3(k+1)与步骤五中得到的电枢电流与励磁电流参考值代入到以铜损耗最小为目标设计的价值函数方程中，并且通过滚动优化得到产生最优电枢电流与励磁电流的最优电压作用矢量分量ud1(k)、uq1(k)、ud3(k)、uq3(k)、uf1(k)、uf3(k)；
步骤7：将步骤6中得到的最优电压作用矢量分量进行坐标变换后经过脉冲宽度矢量调制，得到五相主电路逆变桥与励磁电路逆变桥的PWM调制信号，并进一步驱动逆变桥的开关管产生电机主电路与励磁电路的电流。
3.根据权利要求2所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤1中，五相静止坐标系到两相旋转坐标系的坐标变换计算公式为：
式中，θ为五相混合励磁同步电机中的A轴轴线与转子纵轴d轴的电角度夹角，矩阵前两行对应的是基波平面下的d,q轴坐标系，第三行与第四行对应的是三次谐波平面下的d,q轴坐标系；id、iq分别为d,q轴电流量，角标1和3分别代表基波平面与三次谐波平面分量。
4.根据权利要求3所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤3的电流状态方程表示为式(3)：
其中各个系数矩阵为：
其中，ψd为定子磁链在d轴的分量，ψq为定子磁链在q轴的分量，ψm为永磁体磁链幅值，ψmf为励磁绕组产生的磁链幅值；Ld、Lq分别为d,q轴的电感量；Lf为励磁绕组电感量，Mf为电枢绕组与励磁绕组之间的互感量；id、iq分别为d,q轴电流量，if为励磁绕组电流量，ud、uq分别为d,q轴电压，uf为励磁绕组电压，Rs为电枢绕组电阻，Rf为励磁绕组电阻，ωe为电角速度；
角标1和3分别代表基波平面与三次谐波平面分量；
基波分量的分母 三次谐波分量的分母为
将上述电流状态方程采用一阶欧拉离散法离散化，得到下一采样时刻的电流值，如式(4)所示：
I＝diag(1,1,1,1,1,1)；Ts为采样周期；id1(k+1)、iq1(k+1)、id3(k+1)、iq3(k+1)、if1(k+
1)、if3(k+1)为下一时刻d,q轴电枢预测电流和励磁预测电流。
5.根据权利要求4所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤4具体如下：
根据离散化电流预测控制的作用电压矢量，将式(4)改为：
上式中的 分别为各
个电流分量在k+1时刻的给定值；
在连续的两个采样周期中，根据当前电机的运行状态和控制模型中的电机参数，控制器在第一个采样周期中计算出下一周期所需的作用电压，在第二个采样周期中，将得到的电压作用于实际电机控制系统，从而得到新的电枢电流和励磁电流；
A1a、B1a、C1a分别为实际的参数状态矩阵，将式(5)代入到式(6)中，得到k+1时刻预测电流与给定电流之间的关系：
其中，
其中， 经计算最终得到：
其中，
6.根据权利要求1所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤4所述自适应律计算公式为：
式中，
其中，kp是自适应律的比例增益，ki是自适应律的积分增益，ed、eq、ef分别为可调模型输出电流估计值与采集到的实际电流值关于d,q轴、励磁绕组的差值。
7.根据权利要求1所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤5中包含的铜耗最小控制策略是根据电机运行速度将电机的运行区域划分为两个，电机在低速区时，采用id＝0的控制方法，电机在高速区时，采用弱磁扩速的控制方法：
在d,q坐标系下，五相混合励磁同步电机的铜损耗可表示为：
低速区时：结合五相混合励磁同步电机的电磁转矩方程来建立以电磁转矩方程为约束条件的拉格朗日函数如公式(17)所示：
分别对iq1，iq3，if1，if3，λ1，λ3求偏导得到在低速区时的电枢电流与励磁电流参考值id1ref、iq1ref、id3ref、iq3ref、if1ref、if3ref；
高速区时：以电磁转矩方程为约束条件建立如公式(18)的拉格朗日函数为：
分别对id1，id3，iq1，iq3，if1，if3，λ1，λ2，λ3，λ4求偏导得到在高速区时的电枢电流与励磁电流参考值。
8.根据权利要求5所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，步骤6中以铜损耗最小为目标，选取的价值函数方程为：
9.根据权利要求5所述的五相混合励磁同步电机的自适应预测电流控制方法，其特征在于，所述电流预测控制模型作为自适应控制的可调模型，所述可调模型与电流预测控制模型实质都是来源于电机的电流方程，且具有相同的作用；所述可调模型具体如下：
其中，
分别为可调模型中的预测电流
值。