1.一种内置式永磁同步电机无传感器最小损耗控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S01：构建考虑铁耗的内置式永磁同步电机d‑q轴电压表达式、转矩方程和α‑β轴磁
链方程：
其中：idt、iqt分别是d轴弱磁电流和q轴转矩电流；ud、uq和Ld、Lq分别为d轴和q轴的定子
电压和电感；ψf是永磁体磁链；Rs是定子电阻；ωe表示转子电角速度；p为微分算子；Rtotal＝(Rs/Rfe)+1；Rfe为铁损耗电阻；
其中：Te为电磁转矩；np为极对数；
其中：λ＝[λα,λβ]为α‑β轴磁链；vαβ＝[uα,uβL为α‑β轴电压；iαβ＝[iα,iβ]为α‑β轴电流；ΔT
L＝Ld‑Lq；c(θ)＝[cosθ,sinθ]；θ为转子电角度；
步骤S02：构造d‑q轴等效电流：
其中：iN为等效电流；Λ为组合参数；sgn(·)为符号函数；
2
步骤S03：结合步骤S01得到的电机控制系统数学模型和功率基础计算方程P＝iR，搭建
总可控电气损耗功率数学模型：
其中：PE、PCu和PFe分别为电机控制系统总可控损耗功率、可控铜损耗功率和可控铁损耗
功率；idf、iqf分别为d、q轴铁损耗电流；
步骤S04：根据基尔霍夫定理和步骤S01中的d‑q轴电压方程得到d‑q轴铁损耗电流方程
为：
其中：idf、iqf分别为d、q轴铁损耗电流；
步骤S05：将步骤S02的d‑q轴等效电流和步骤S04的铁损耗电流方程代入步骤S03中的
总可控电气损耗功率数学模型构造出当电机处于稳定运行时，仅存在单一变量的总可控电
气损耗功率数学模型，即：
其中：A＝ωe/RFe；
步骤S06：采用虚拟信号在线搜索最小损耗功率工作点；
步骤S07：将搜索得到的最小损耗功率工作点处d轴弱磁电流补偿量输入至实际控制系
统中，实现基于虚拟功率电流补偿的最小损耗控制；
步骤S08：通过步骤S01中的内置式永磁同步电机数学模型构造有功磁通、等价有功磁
通和补偿函数：
其中： 为α‑β估计有功磁通；
其中：为α‑β等价估计有功磁通；
其中：Γ为增益系数；
步骤S09：通过步骤S08可得改进非线性观测器：
其中：γ＝300；
步骤S10：通过步骤S09中得到的估计有功磁通得到估计转子电角度：
其中： 为估计转子电角度。
2.根据权利要求1所述的一种内置式永磁同步电机无传感器最小损耗控制方法，其特
征在于：所述步骤S06的采用虚拟信号在线搜索最小损耗功率工作点具体方法如下：
步骤S601：将一个微小虚拟直流信号ε叠加到iN中，得：
其中： 为叠加ε后的虚拟电流；
步骤S602：将 代入PE(iN)中得到由 产生的功率为虚拟总可控损耗功率
步骤S603：由此可得改进虚拟功率电流补偿控制的调节过程如下：
1)当 时， 更新 重复步骤1)，否则跳转至步骤
3)；
2)当 时， 更新 重复步骤2)，否则跳转至步骤
3)；
3)输出最优调节电流