1.一种用于永磁同步电机参数辨识的方法，其特征在于，包括：
根据永磁同步电机的额定电流，确定两个或多个D轴参考电流；
在永磁同步电机的Q轴给定电压Uq为零，三相坐标变换的角度为零的情况下，分别根据每个D轴参考电流，脉宽调制PWM控制永磁同步电机运行，并在确定电机稳定运行的情况下，获取永磁同步电机对应的U相电流Iu，以及D轴电压Ud；
根据每个U相电流Iu，以及对应的D轴电压Ud，辨识出永磁同步电机的定子电阻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定两个或多个D轴参考电流包括：
通过公式(3)，确定四个D轴参考电流，分别为I1、I2、I3、I4；
其中，Inomal为永磁同步电机的额定电流。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉宽调制PWM控制永磁同步电机运行包括：
获取处于运行状态的永磁同步电机的三相电流Iuvw，并通过abc‑αβ坐标变化后，得到第一电流iα和第二电流iβ，并在三相坐标变换的角度为零的情况下，第一电流iα和第二电流iβ进行αβ‑dq坐标变换，得到D轴电流id；
将D轴参考电流，以及D轴电流id，输入D轴电流环的比例积分PI调节器中，得到的D轴电压Ud；
将D轴电压Ud，Q轴电压Uq，在三相坐标变换的角度为零的情况下，分别进行dq‑αβ坐标变化后，输入空间矢量脉宽调制SVPWM中，得到对应的脉宽调制PWM波，并根据PWM波，驱动永磁同步电机运行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取永磁同步电机对应的U相电流Iu，以及D轴电压Ud包括：
在确定D电流id在设定区域内的时间超过设定时间情况下，将U相采样电流确定为U相电流Iu；
将D轴电流环的比例积分PI调节器输出的电压，确定为D轴电压Ud。
5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述辨识出永磁同步电机的定子电阻包括：
根据每个U相电流Iu，以及对应的D轴电压Ud，形成对应的电压电流坐标点；
两两选择电压电流坐标点，进行斜率计算，得到对应的电阻值，并将得到的电阻值的平均值，确定为永磁同步电机的定子电阻。
6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述辨识出永磁同步电机的定子电阻包括：
将每个D轴电压Ud进行非线性补偿后，得到对应的补偿后电压(Ud‑Ucomp)；
根据补偿后电压(Ud‑Ucomp)，以及对应的U相电流Iu，得到对应的电阻值，并将得到的电阻值的平均值，确定为永磁同步电机的定子电阻；
其中，Ucomp为非线性因素影响的补偿电压，根据逆变器的死区时间Td、IPM IGBT导通延时Ton、IPM IGBT关断延时Toff、IPM二极管压降Udio、IPM IGBT压降Uce、当前IPM IGBT占空比d以及直流母线电压Udc计算得到的。
7.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述辨识出永磁同步电机的定子电阻包括：
根据每个U相电流Iu，以及对应的D轴电压Ud，形成对应的电压电流坐标点，并两两选择电压电流坐标点，进行斜率计算，得到对应的第一电阻值；
将每个D轴电压Ud进行非线性补偿后，得到对应的补偿后电压(Ud‑Ucomp)，并根据补偿后电压(Ud‑Ucomp)，以及对应的U相电流Iu，得到对应的第二电阻值；
将得到的每个第一电阻值、每个第二电阻值进行求和并得到平均值，以及，将平均值确定为永磁同步电机的定子电阻；
其中，Ucomp为非线性因素影响的补偿电压，根据逆变器的死区时间Td、IPM IGBT导通延时Ton、IPM IGBT关断延时Toff、IPM二极管压降Udio、IPM IGBT压降Uce、当前IPM IGBT占空比d以及直流母线电压Udc计算得到的。
8.一种用于永磁同步电机参数辨识的装置，其特征在于，包括：
参考确定模块，被配置为根据永磁同步电机的额定电流，确定两个或多个D轴参考电流；
控制获取模块，被配置为在永磁同步电机的Q轴给定电压Uq为零，确定三相坐标变换的角度为零的情况下，分别根据每个D轴参考电流，脉宽调制PWM控制永磁同步电机运行，并在确定电机稳定运行的情况下，获取永磁同步电机对应的U相电流Iu，以及D轴电压Ud；
确定辨识模块，被配置为根据每个U相电流Iu，以及对应的D轴电压Ud，辨识出永磁同步电机的定子电阻。
9.一种用于永磁同步电机参数辨识的装置，该装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述用于永磁同步电机参数辨识的方法。
10.一种设备，其特征在于，包括：
设备本体；
如权利要求8或9所述用于永磁同步电机参数辨识的装置，被安装于所述设备本体。
11.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至7任一项所述用于永磁同步电机参数辨识的方法。