1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据步进电机的位置脉冲信号，确定所述步进电机的速度信息；
获取所述步进电机的两相电流的电流纹波驱动时间，并根据所述两相电流的电流纹波驱动时间，确定所述步进电机的电机负载信息；
根据所述速度信息和/或所述电机负载信息确定所述步进电机的微步进系数，并基于所述微步进系数对所述步进电机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据步进电机的位置脉冲信号，确定所述步进电机的速度信息，包括：
确定所述位置脉冲信号的周期值，将所述周期值作为所述速度信息，所述周期值与所述速度信息为负相关关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两相电流的电流纹波驱动时间，确定所述步进电机的电机负载信息，包括：
确定第一相电流的第一电流纹波驱动时间以及第二相电流的第二电流纹波驱动时间；
确定所述第一电流纹波驱动时间和所述第二电流纹波驱动时间的差值，并将所述差值作为所述电机负载信息，其中，所述差值和所述步进电机的负载大小为负相关关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息和/或所述电机负载信息确定所述步进电机的微步进系数，包括：
确定所述速度信息的第一权重，并确定所述电机负载信息的第二权重，所述第一权重用于表征所述速度信息对所述微步进系数的影响程度，所述第二权重用于表征所述电机负载信息对所述微步进系数的影响程度；
根据所述速度信息、所述第一权重、所述电机负载信息以及所述第二权重确定所述微步进系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息、所述第一权重、所述电机负载信息以及所述第二权重确定所述微步进系数，包括：
确定所述速度信息和所述第一权重的第一乘积；
确定所述电机负载信息和所述第二权重的第二乘积；
将所述第一乘积和所述第二乘积的和作为所述微步进系数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息和/或所述电机负载信息确定所述步进电机的微步进系数，包括：
确定所述速度信息的速度系数，将所述速度信息和所述速度系数的乘积作为所述微步进系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息和/或所述电机负载信息确定所述步进电机的微步进系数，包括：
确定所述电机负载信息的负载系数，将所述电机负载信息和所述负载系数的乘积作为所述微步进系数。
8.一种步进电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
速度确定模块，用于根据步进电机的位置脉冲信号，确定所述步进电机的速度信息；
负载确定模块，用于获取所述步进电机的两相电流的电流纹波驱动时间，并根据所述两相电流的电流纹波驱动时间，确定所述步进电机的电机负载信息；
系数确定模块，用于根据所述速度信息和/或所述电机负载信息确定所述步进电机的微步进系数，并基于所述微步进系数对所述步进电机进行控制。
9.一种步进电机，其特征在于，所述步进电机与权利要求8所述的步进电机控制装置通信连接。
10.一种步进电机控制系统，其特征在于，所述系统包括：角度指令输入模块、角度微细分处理模块、电机角度给定模块、步进电机控制模块、电机速度计算模块、电机负载估计模块以及如权利要求9所述的步进电机；
所述角度指令输入模块的输出端分别与所述角度微细分处理模块的输入端和所述电机速度计算模块的输入端连接，所述电机速度计算模块的输
出端与所述角度微细分处理模块的输入端连接，所述电机负载估计模块的输出端与所述角度微细分处理模块的输入端连接；
所述角度微细分处理模块的输出端与所述电机角度给定模块的输入端连接，所述电机角度给定模块的输出端与所述步进电机控制模块的输入端连接，所述步进电机的输出端与所述步进电机和所述电机负载估计模块连接；
所述角度指令输入模块用于输出给定的位置脉冲信号，所述电机速度计算模块用于根据所述位置脉冲信号确定所述步进电机的速度，所述电机负载估计模块用于根据所述步进电机控制模块输出的、所述步进电机的两相电流纹波的驱动时间之间的差值确定电机负载信息；
所述角度微细分处理模块用于根据所述电机速度计算模块输出的速度信息以及所述电机负载估计模块输出的电机负载信息，确定所述步进电机的微步进系数，并将所述微步进系数发送给电机角度给定模块，以使得所述电机角度给定模块基于所述微步进系数对所述步进电机进行微步进控制。