1.一种基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：包括以下步骤，
步骤S1，建立双永磁同步电机系统的数学模型，通过求解所选取的价值函数计算无约*
束情况下的最优解Δiq；
步骤S2，根据永磁同步电机应该满足的电流约束和电压约束，求解两电机q轴电流的限幅值，考虑控制域Nc＝1时的情况，分别将电机x的电流约束和电机y的电流约束表示为以Δiqx(k)为横坐标、以Δiqy(k)为纵坐标平面下的矩形区域，判断无约束情况下最优解表示的同心椭圆的圆心o是否在约束可行域内，是则直接输出；
步骤S3，判断圆心o是否在区域I、I'区域内，是则通过对价值函数求偏导计算切点，否则判断圆心o是否在区域II、II'区域内，是则通过对价值函数求偏导计算切点，否则计算矩形区域的顶点；
步骤S4，结合求解出的相切点和顶点，输出有约束条件下的最优解，最终得到两电机q轴的参考电流iqxref、iqyref。
2.如权利要求1所述的基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：所述步骤S1中，双永磁同步电机系统的数学模型为，
式中，
T
Y(k)＝[ymx(k) ymy(k)] ，
Cx＝[0 0 1]，ymx(k)＝Cxxmx(k)，ymy(k)＝
Cyxmy(k)，
C＝[0 1]，
J为电机转动惯量；Kt为永磁同步电机的转矩系数，且Kt＝1.5pψf；iq为定子电流q轴分量；TL为负载转矩；B为粘性摩擦因数；ω为机械角速度，θ为转子角位置，Ts为控制周期。
3.如权利要求2所述的基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：所述步骤S1中，无约束情况下的最优解为，
* T T T ‑1 T T
Δiq＝[GLQcLG+GQaG+Qu] G[LQcL+Qa]·[R‑FX(k)]
式中，
Qc表示同步误差矩阵，Qa表示跟踪误差矩阵，Qu表示控制系数矩阵，L1和L2分别为电机x和电机y的同步误差系数，
kc,kθx,kθy,ku为同步误差、电
机x、电机y跟踪误差、控制量的权重系数。
4.如权利要求3所述的基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：所述步骤S2中，以Δiqx(k)为横坐标、以Δiqy(k)为纵坐标平面下的矩形区域为，式中，
ωbasex、ωbasey为电机x和电机y的基速，Ldi、Lqi为d轴、q轴电感，ψfi为磁链，imaxi为电流最大值，umaxi为电流最大值，i＝x、y。
5.如权利要求4所述的基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：所述步骤S3中，圆心o在区域I、I'、II、II'区域内时的切点为，
I区域：
I'区域：
II区域：
II'区域：
式中，
6.如权利要求5所述的基于几何约束的双永磁同步电机系统预测位置同步控制方法，其特征是：所述步骤S3中，矩形区域的顶点为，