1.一种基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，包括：
S1：建立带有乘性干扰的全向运动体运动学模型；依据任务要求确定运动体的起点和终点；在起点和终点之间规划全局运动路径；根据全局运动路径确定标称速度；
S2：根据运动体位置和激光雷达测量方向建立障碍物测量模型；
S3：对障碍物测量模型进行正则化处理，得到正则化测量模型；
S4：基于正则化测量模型建立候选过零障碍函数并基于运动学模型构建安全约束；
S5：利用正基修改安全约束，并结合二次规划、过零障碍函数和标称速度构造一个以求解约束优化问题的鲁棒安全控制器，通过实时求解该优化问题的解得到这一时刻运动体的控制量v；
S6：判断运动体是否到达目标点，若是，则结束；若否，则返回S3。
2.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述运动学模型为：
n
其中，p∈R表示运动体的位置，在二维世界坐标系中p＝(x,y)， 为运动体位置的一阶n
导数代表速度，v∈R ，v为运动体的线速度，二维坐标系中速度v可分解为(vx,vy)，kv为一个未知且有界的正实数，表示运动体模型的动态不确定性，kv>0，
3.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述标称速度通过路径追踪算法确定或人为设定。
4.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述障碍物测量模型为：
T
rω(p,l,ω)＝min{|o+ω‑p|，o∈O∪B(p,DB),l(o‑p)＝|o‑p|}
n n n
其中，p∈R 表示运动体的位置，l∈R表示测量方向且|l|＝1，ω(p,l,t)∈R表示在时刻t和测量方向为l的测量误差，并且满足
DB是传感器最大测量范围,集合O代表所
n
有障碍物点的位置集合，o∈O∪B(p,DB)是障碍物点，B(p,DB)＝{o∈R:|o‑p|＝DB}，B(p,DB)表示在传感器最大测量边缘上的点集。
5.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述对障碍物测量模型进行正则化处理，得到正则化测量模型，包括：
通过增加一个非负的非线性项 对障碍物测量模型进行正则化，得到一个具有李普希茨连续性的正则化测量模型rωc(p,l0,ω)：
n n
其中，p∈R表示运动体的位置，l0∈R 是任意一个测量方向，|l0|＝1；rωc(p,l0,ω)为在任意一个l0方向上建立一个虚拟障碍物点，该虚拟障碍点到运动体的距离是rωc(p,l0,ω)； 是一个非负、李普希茨连续、递减的函数，当 时，
6.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，
所述过零障碍函数为：
hω(p,l0,ω)＝rωc(p,l0,ω)‑Ds
其中，Ds是安全裕度；
所述安全约束通过hω(p,l0,ω)对位置p进行求导得到：
7.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述正基 满足如下条件：
L中向量元素的个数m>n，n是系统被控状态的维数；
L中每个向量元素li是单位向量，|li|＝1；
L中任意n个向量是线性独立的；
n
任意一个单位向量l∈R都可以表示为集合 的
元素的正线性组合，该集合的基数不小于n。
8.根据权利要求1所述的基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，其特征在于，所述鲁棒安全控制器 具体形式如下所示：
2
v＝argmin|v‑vp|
s.t.Av≤b(p)
n n T
其中，vp∈R 是标称速度，v∈R是实际输出的控制量，矩阵A＝[l1,…,lm]是一组正基，函数 是一个扩展 类
函数。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法。
10.一种存储设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法。