1.一种抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取航行器参数；通过传感器对航行器的运动状态进行数据采集，获得运动状态信息；
根据所述航行器参数以及所述运动状态信息进行模型构建，获得运动学模型以及动力学模型；
根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率；根据所述控制率，通过反步法进行控制器设计，获得水面欠驱动控制器；
获取期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹，通过水面欠驱动航行器的控制器进行运动控制。
2.根据权利要求1所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述控制率包括第一控制率，所述根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率，包括：
根据所述运动学模型以及动力学模型确定第一位置误差以及第二位置误差；所述第一位置误差以及第二位置误差用于防止更新率出现奇点；
根据所述第一位置误差进行函数构建，获得第一李雅普诺夫函数；
根据所述第一位置误差以及第二位置误差进行函数构建，获得第二李雅普诺夫函数以及第三李雅普诺夫函数；
基于预设的模糊逻辑系统，根据所述第二位置误差，对推力的未知干扰进行估计，获得第一未知干扰项估计；
根据所述第一李雅普诺夫函数、所述第二李雅普诺夫函数、所述第三李雅普诺夫函数和第一未知干扰项估计，获得第一控制率。
3.根据权利要求2所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第一更新率的计算公式如下式(1)：
Tx＝L1Δd                    (1)
其中， 为单位向量，Δd为虚拟输入。
4.根据权利要求2所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第一未知干扰项估计的数学表达式如下式(2)：
其中，Γ1为对角正定矩阵；B(x1)为模糊基函数向量；s2为第二位置误差；M为航行器刚体质量；Pr(·)为映射函数。
5.根据权利要求1所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述控制率包括第二控制率，所述根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率，包括：
根据所述运动学模型以及动力学模型确定第三跟踪误差；
根据所述第一位置误差、所述第二位置误差和所述第三跟踪误差进行函数构建，获得第四李雅普诺夫函数以及第五李雅普诺夫函数；
基于预设的模糊逻辑系统，根据所述第三跟踪误差，对扭矩的未知干扰进行估计，获得第二未知干扰项估计；
根据所述第四李雅普诺夫函数、第五李雅普诺夫函数和所述第二未知干扰项估计，获得第二更新率。
6.根据权利要求5所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第二更新率的计算公式如下式(3)：
其中， 为 的模糊逻辑估计， s3为第三跟踪误差；
其中， 为单位向量，Ω＝[0，‑1；1，0]为常数
矩阵，J为旋转矩阵，ηd为期望轨迹，β为常数向量。
7.根据权利要求5所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第二未知干扰项估计的数学表达式如下式(4)：
其中，Γ2是对角正定矩阵；B(x2)为模糊基函数向量。
8.一种抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取航行器参数；通过传感器对航行器的运动状态进行数据采集，获得运动状态信息；
模型构建模块，用于根据所述航行器参数以及所述运动状态信息进行模型构建，获得运动学模型以及动力学模型；
控制器设计模块，用于根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率；根据所述控制率，通过反步法进行控制器设计，获得水面欠驱动控制器；
航行器运动模块，用于获取期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹，通过水面欠驱动航行器的控制器进行运动控制。
9.一种航行器控制设备，其特征在于，所述航行器控制设备包括：
处理器；
存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。