一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质 |
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| 申请号 | CN202410088935.3 | 申请日 | 2024-01-22 | 公开(公告)号 | CN117908587A | 公开(公告)日 | 2024-04-19 |
| 申请人 | 深圳市铁头科技有限公司; | 发明人 | 王义领; 曾文凭; 周科峰; | ||||
| 摘要 | 一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质，该方法可以应用于旋转控制设备，所述旋转控制设备用于驱动第一部件和第二部件进行相对旋转该方法包括：获取第一部件和第二部件之间相对的旋转 角 度；确定旋转角度落入的角度范围，第一部件和第二部件能够在多个预设的角度范围内相对旋转，当旋转角度在角度范围内变化时，控制第一部件和第二部件之间的阻尼与旋转角度进行相应变化，能够为使用者模拟出多种使用手感，改善了使用者使用第一部件和第二部件相对旋转时的手感单一的问题，提升了使用者的使用体验。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种旋转控制方法，其特征在于，该方法可以应用于旋转控制设备，所述旋转控制设备用于驱动第一部件和第二部件进行相对旋转；所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质技术领域[0001] 本发明涉及旋转控制技术领域，具体涉及一种旋转控制方法、设备及计算机存储介质。 背景技术[0002] 目前在智能设备行业，大多数都包括能够相对旋转的第一部件和第二部件，例如：两个机械臂连接处，或者智能设备上用于控制智能设备运动的旋钮等等，以旋钮为例，使用者转动旋钮的手感较单一，从而导致使用者使用体验不好。 [0003] 在现有技术中，为了改进使用者手感，通常会在相对旋转的第一部件和第二部件之间加入机械阻尼，从而改善使用者使用第一部件和第二部件相对旋转时的体验感，然而在该方式中，机械阻尼容易受到环境影响，例如：温度影响，使得机械阻尼产生的阻力差别比较大，无法保证第一部件和第二部件之间的阻尼在不同环境下的一致性，从而影响使用体验；并且由于机械阻尼需要预先设置在第一部件和第二部件之间，产生的阻力也是相对固定的，无法便捷地根据使用者的需求改变使用手感。 发明内容[0004] 本发明提出的方法可以在第一部件和第二部件相对旋转时模拟出多种使用手感。 [0005] 第一方面，一种实施例中提供一种旋转控制方法，该方法可以应用于旋转控制设备，所述旋转控制设备用于驱动第一部件和第二部件进行相对旋转；所述方法包括：获取所述第一部件和所述第二部件之间相对的旋转角度；确定所述旋转角度落入的角度范围，所述第一部件和所述第二部件能够在多个预设的角度范围内相对旋转，当所述旋转角度在所述角度范围内变化时，控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度进行相应变化。 [0006] 一些实施例中，所述角度范围至少包括第一角度区间和第二角度区间，所述控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度进行相应变化，包括：当所述旋转角度在所述第一角度区间变化时，控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度同向变化；当所述旋转角度在所述第二角度区间变化时，控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度反向变化。 [0007] 一些实施例中，所述第一部件和所述第二部件之间具有预设的多个触感角度，一个所述触感角度对应一个所述角度范围，所述触感角度用于将对应的所述角度范围划分为所述第一角度区间和所述第二角度区间。 [0008] 一些实施例中，所述多个触感角度在所述第一部件和所述第二部件能够相对旋转的总角度范围内均匀分布，所述总角度范围包括多个所述角度范围。 [0009] 一些实施例中，所述多个触感角度的获取方式，包括：获取所述第一部件和所述第二部件能够相对旋转的总角度范围；获取所述触感角度的数量和/或相邻两个触感角度之间的角度间隔；根据所述总角度范围、所述触感角度的数量和/或所述角度间隔确定所述多个触感角度；或获取所述第一部件和所述第二部件能够相对旋转的总角度范围；获取所述角度范围的度数和/或所述触感角度的数量；根据所述总角度范围、所述触感角度的数量和/或所述角度范围的度数确定所述多个触感角度。 [0010] 一些实施例中，所述旋转控制设备包括无刷电机，所述无刷电机基于电压提供所述旋转控制设备的阻尼，所述方法还包括：获取所述无刷电机的电压；所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼被设置为，在同一旋转角度下所述电压越大则所述阻尼越大。 [0011] 一些实施例中，所述旋转控制设备包括无刷电机，所述控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度同向变化/所述控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与所述旋转角度反向变化，包括：根据所述旋转角度与所述触感角度的比较结果，采用闭环控制算法生成驱动所述无刷电机的电压；当所述旋转角度小于所述触感角度时，所述旋转角度越大则生成的所述电压越大，所述无刷电机根据所述电压输出的阻力也越大，以控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼变大；或当所述旋转角度大于所述触感角度时，所述旋转角度越大则生成的所述电压越小，所述无刷电机根据所述电压输出的阻力也越小，以控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼变小。 [0012] 一些实施例中，所述获取所述触感角度的数量，包括：接收使用者输入的所述总角度范围，接收使用者设置的所述角度范围的度数；根据所述总角度范围和所述角度范围的度数，得到所述触感角度的数量；或接收使用者输入的所述总角度范围，接收使用者设置的所述角度间隔；根据所述总角度范围和所述角度间隔，得到所述触感角度的数量；或所述获取相邻两个触感角度之间的所述角度间隔，包括：接收使用者输入的所述总角度范围，接收使用者设置的所述触感角度的数量；根据所述总角度范围和所述触感角度的数量，得到所述角度间隔；或所述获取所述角度范围的度数，包括：接收使用者输入的所述总角度范围，接收使用者设置的所述触感角度的数量；根据所述总角度范围和所述触感角度的数量，得到所述角度范围的度数。 [0013] 一些实施例中，所述获取所述第一部件和所述第二部件之间相对的旋转角度，包括：根据预设的时间间隔，检测所述第一部件和所述第二部件的当前角度；根据所述当前角度，确定所述旋转角度。 [0014] 第二方面，一种实施例中提供一种旋转控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述的方法。 [0015] 第三方面，一种实施例中提供一种计算机存储介质，包括：所述存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述的方法。 [0016] 根据上述实施例的方法，获取第一部件和第二部件之间相对的旋转角度；确定旋转角度落入的角度范围，第一部件和第二部件能够在多个预设的角度范围内相对旋转，当旋转角度在角度范围内变化时，控制第一部件和第二部件之间的阻尼与旋转角度进行相应变化，能够为使用者模拟出多种使用手感，改善了使用者使用第一部件和第二部件相对旋转时的手感单一的问题，提升了使用者的使用体验。附图说明 [0017] 图1为本发明提供的旋转控制方法的流程图； [0018] 图2为第一部件和第二部件的示意图； [0019] 图3为第一部件和第二部件的一种实施例的示意图； [0020] 图4为一种实施例的获取第一部件和第二部件之间相对的旋转角度的流程图； [0021] 图5为一种实施例的多个触感角度的获取方式的流程图； [0022] 图6为另一种实施例的多个触感角度的获取方式的流程图； [0023] 图7为一种实施例的的旋转角度和阻尼的关系的示意图； [0024] 图8为一种实施例的控制所述第一部件和所述第二部件之间的阻尼与旋转角度进行相应变化的流程图； [0025] 图9为一种实施例的控制第一部件和第二部件之间的阻尼与旋转角度同向/反向变化的流程图； [0026] 图10为一种实施例的旋转角度和阻尼的关系的示意图； [0027] 图11为另一种实施例的旋转角度和阻尼的关系的示意图； [0028] 图12为另一种实施例的旋转角度和阻尼的关系的示意图； [0029] 图13为一种实施例的无刷电机基于电压提供旋转控制设备的阻尼的流程图； [0030] 图14为本发明提供的旋转控制设备的结构图； [0031] 图15为本发明提供的计算机存储介质的结构图。 具体实施方式[0032] 下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。 [0033] 另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。 [0034] 本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。 [0035] 请参考图1，本发明提供一种旋转控制方法，该方法可以应用于旋转控制设备，旋转控制设备用于驱动第一部件1和第二部件2进行相对旋转；该方法包括： [0036] S10：获取第一部件1和第二部件2之间相对的旋转角度。 [0037] 一些实施例中，第一部件1和第二部件2可以是如图2和图3所示的能够相对旋转的手轮和附件本体，也可以是智能设备上用于控制智能设备运动的旋钮和固定本体，或是用于两个机械臂连接处的轴承和固定组件，可以理解的是，只要是可以相对旋转的第一部件1和第二部件2均适应于本发明所提出的方法，本文对第一部件1和第二部件2的形态不做限定。 [0038] 一些实施例中，获取第一部件1和第二部件2之间相对的旋转角度，如图4所示，包括： [0039] S11：根据预设的时间间隔，检测第一部件1和第二部件2的当前角度。 [0040] 一些实施例中，旋转控制设备包括控制单元、编码单元和旋转驱动单元，编码单元用于将检测到的旋转驱动单元的当前角度转换成控制单元所能识别的当前角度对应的数值，控制单元用于根据该当前角度对应的数值和预设的算法输出旋转驱动单元的电压，旋转驱动单元用于根据电压输出不同的阻力/推力控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度同向变化/控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度反向变化。 [0041] 一些实施例中，旋转驱动单元为电机，在本实施例中根据预设的时间间隔检测电机的当前电角度，将电机的当前电角度确定为第一部件1和第二部件2的当前角度；电机是把电能转换成机械能的一种设备，它是利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子形成磁电动力旋转扭矩，电机的电角度检测是指确定转子的位置，可以通过光电编码器、磁编码器和霍尔传感器等位置传感器进行电角度的测量，也可以采用其他现有的方式，本文不做限定。 [0042] 一些实施例中，控制单元可以是单片机，无论使用者有没有转动第一部件1和第二部件2，单片机都在预设的时间间隔检测一次编码单元返回的当前角度对应的数值，例如，每10ms检测一次。 [0043] S12：根据当前角度，确定旋转角度。 [0044] 一些实施例中，将从编码单元获取的数值对应的当前角度确定为旋转角度，控制单元再根据该旋转角度和PID算法输出旋转驱动单元的驱动电压，旋转驱动单元根据驱动电压输出不同的阻力/推力控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼在预设的角度范围之间变化，通过这个阻尼变化从而模拟出多种使用手感。 [0045] S20：确定旋转角度落入的角度范围，第一部件1和第二部件2能够在多个预设的角度范围内相对旋转。 [0046] 一些实施例中，第一部件1和第二部件2能够相对旋转的角度范围可以为0度至30度、0度至20度、30度至60度和0度至40度等，本文不做限定。 [0047] 一些实施例中，第一部件1和第二部件2之间具有预设的多个触感角度，一个触感角度对应一个角度范围，触感角度用于将对应的角度范围划分为第一角度区间和第二角度区间。 [0048] 一些实施例中，可以将角度范围的中间角度设定为触感角度，比如：当角度范围为0度至30度时，将15度设定为触感角度，也可以根据实际需求将触感角度进行其他角度的设定，本文不做限定。 [0049] 一些实施例中，多个触感角度在第一部件1和第二部件2能够相对旋转的总角度范围内均匀分布，总角度范围包括多个角度范围。 [0050] 一些实施例中，当总角度范围为0至360度时，触感角度有多种设置方法，比如：触感角度的数量为12个时，总角度范围内包括12个角度范围，每个角度范围的度数为30度，每两个相邻触感角度之间的角度间隔则为30度；触感角度的数量为6个时，总角度范围内包括6个角度范围，每个角度范围的度数为60度，每两个相邻触感角度之间的角度间隔为60度，在实际使用中可以根据需求设置触感角度。 [0051] 一些实施例中，多个触感角度的获取方式，如图5所示，包括： [0052] S21：获取第一部件1和第二部件2能够相对旋转的总角度范围。 [0053] S22：获取触感角度的数量和/或角度范围的度数。 [0054] 一些实施例中，获取触感角度的数量，包括：接收使用者输入的总角度范围，接收使用者设置的角度范围的度数；根据总角度范围的度数和角度范围的度数，得到触感角度的数量；触感角度的数量可通过以下方式得到： [0055] L＝A/N (1) [0056] 其中，L为触感角度的数量，N为角度范围的度数，A为总角度范围的度数。 [0057] 一些实施例中，获取角度范围的度数，包括：接收使用者输入的总角度范围，接收使用者设置的触感角度的数量；根据总角度范围和触感角度的数量，得到角度范围的度数；角度范围的度数可通过以下方式得到： [0058] N＝A/L (2) [0059] 其中，N为角度范围的度数，L为触感角度的数量，A为总角度范围的度数。 [0060] 一些实施例中，可以根据使用者输入的触感角度的数量和角度范围的度数确定触感角度；在使用者只输入了触感角度的数量时，可以根据公式(2)得到角度范围的度数；在使用者只输入了角度范围的度数时，可以根据公式(1)得到触感角度的数量。 [0061] S23：根据总角度范围、触感角度的数量和/或角度范围的度数确定多个触感角度。 [0062] 一些实施例中，可以根据总角度范围和角度范围的度数确定触感角度，比如：当使用者输入的总角度范围为0度至360度、角度范围的度数为60度时，根据公式(1)可得到触感角度的数量为6度，角度范围依次为0度至60度、60度至120度……300度至360度，再根据各角度范围确定各触感角度，比如：将各角度范围的中间角度设置为触感角度，六个触感角度则分别为30度、90度、150度、210度、270度和330度，在应用时可以根据需求在角度范围内选取一个角度设置为触感角度，本文不做限定。 [0063] 一些实施例中，可以根据总角度范围和触感角度的数量确定触感角度，比如：当使用者输入的总角度范围为0度至360度、触感角度的数量为6时，根据公式(2)可得到角度范围的度数为60度，角度范围依次为0度至60度、60度至120度……300度至360度，再根据各角度范围确定各触感角度，比如：将各角度范围的中间角度设置为触感角度，触感角度则分别为30度、90度、150度、210度、270度和330度，在应用时可以根据需求在角度范围内选取一个角度设置为触感角度，本文不做限定。 [0064] 一些实施例中，可以根据总角度范围、触感角度的数量和角度范围的度数模拟出多个档位，比如：第一档位包括6个触感角度，角度范围的度数为60度，角度范围依次为0度至60度、60度至120度……300度至360度；第二档位包括9个触感角度，角度范围的度数为40度，角度范围依次为0度至40度、40度至80度……320度至360度；第三档位包括12个触感角度，角度范围的度数为30度，角度范围依次为0度至30度、30度至60度……330度至360度；档位的数量和档位的具体设置可以根据实际需求进行调整，在应用时可以预先设置好多个档位，根据使用者选取的档位进行触感角度的设置。 [0065] 另一些实施例中，多个触感角度的获取方式，如图6所示，包括： [0066] S24：获取第一部件1和第二部件2能够相对旋转的总角度范围。 [0067] S25：获取触感角度的数量和/或相邻两个触感角度之间的角度间隔。 [0068] 一些实施例中，获取触感角度的数量，包括：接收使用者输入的总角度范围，接收使用者设置的角度间隔；根据总角度范围和角度间隔，得到触感角度的数量；触感角度的数量可通过以下方式得到： [0069] L＝A/F (3) [0070] 其中，L为触感角度的数量，F为相邻两个触感角度之间的角度间隔，A为总角度范围的度数。 [0071] 一些实施例中，获取相邻两个触感角度之间的角度间隔，包括：接收使用者输入的总角度范围，接收使用者设置的触感角度的数量；根据总角度范围和触感角度的数量，得到角度间隔，相邻两个触感角度之间的角度间隔可通过以下方式得到： [0072] F＝A/L (4) [0073] 其中，F为相邻两个触感角度之间的角度间隔，L为触感角度的数量，A为总角度范围的度数。 [0074] 一些实施例中，可以根据使用者输入的触感角度的数量和角度间隔确定触感角度；在使用者只输入了触感角度的数量时，可以根据公式(4)得到角度间隔；在使用者只输入了角度间隔时，可以根据公式(3)得到触感角度的数量。 [0075] S26：根据总角度范围、触感角度的数量和/或角度间隔确定多个触感角度。一些实施例中，当使用者输入的总角度范围为0度至360度、触感角度的数量为6时，根据公式(4)可得到角度间隔为60度，可以将触感角度分别设置为30度、90度、150度、210度、270度和330度，在应用时可以根据需求在设置触感角度，本文不做限定。 [0076] 一些实施例中，当使用者输入的总角度范围为0度至360度、角度间隔为60度时，根据公式(3)可得到触感角度的数量为6，可以将触感角度分别设置为30度、90度、150度、210度、270度和330度，在应用时可以根据需求在设置触感角度，本文不做限定。 [0077] S30：当旋转角度在角度范围内变化时，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度进行相应变化。 [0078] 一些实施例中，角度范围至少包括两个角度区间，当旋转角度在一个角度区间内变化时，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度进行相应变化，由于旋转角度发生变化的角度区间内的阻尼发生的变化，会在旋转角度没有发生变化的另一个角度区间内产生回差，因此仍能产生多种使用手感；本实施例中的回差是指当阻尼变大到一定值后，当不再控制阻尼变化时阻尼从该值缓慢回落下来的现象。 [0079] 下面以总角度范围为0至360度、触感角度的数量为12个和角度范围为30度为例，对本实施例提供的方法进行说明： [0080] 如图7(未示出全部的触感角度)中所示，将各角度范围的中间角度设置为触感角度，当角度范围为0度至30度时，将触感角度设置为15度，角度范围包括0度至15度、15度至30度两个角度区间，当旋转角度在0度至15度的角度区间变化时，旋转角度越大则控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼变大；在15度至30度的角度区间内时旋转角度没有发生变换，则不需要控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼发生变化，但由于在0度至15度的角度区间内的阻尼会在15度至30度的角度区间内产生回差，因此仍能产生多种使用手感。 [0081] 一些实施例中，角度范围至少包括第一角度区间和第二角度区间，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度进行相应变化，如图8所示，包括： [0082] S40：当旋转角度在第一角度区间变化时，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度同向变化。 [0083] S50：当旋转角度在第二角度区间变化时，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度反向变化。 [0084] 一些实施例中，旋转控制设备包括无刷电机，控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度同向变化/控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼与旋转角度反向变化，如图9所示，包括： [0085] S51：根据旋转角度与触感角度的比较结果，采用闭环控制算法生成驱动无刷电机的电压。 [0086] 一些实施例中，旋转控制设备包括无刷电机，无刷电机包括定子、转子和控制机构，定子因使用铁芯来增大磁通，转子相对定子转动，控制机构包括霍尔传感器，即利用霍尔效应制成的磁场传感器，霍尔位置传感器通过它对磁场变化的测量，将许多非电、非磁的物理量例如力、力矩、压力、应力、位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、转数、转速以及工作状态发生变化的时间等，转变成电量来进行检测和控制。 [0087] 一些实施例中，闭环控制算法(PID)是目前应用于装备控制和自动化生产中一种比较成熟的控制方法，PID是比例(Proportion)积分，(Integral)微分， [0088] (Differential coefficient)的缩写，分别代表了三种控制算法，通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差，从而使其达到一个稳定的状态。 [0089] 一些实施例中，当驱动无刷电机的电压产生变化时，无刷电机的转子和定子之间的磁场发生变化，从而输出的不同阻力或推力，可以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼发生变化。 [0090] S52：当旋转角度小于触感角度时，旋转角度越大则生成的电压越大，无刷电机根据电压输出的阻力也越大，以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼变大；或当旋转角度大于触感角度时，旋转角度越大则生成的电压越小，无刷电机根据电压输出的阻力也越小，以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼变小。 [0091] 下面以总角度范围为0至360度、触感角度的数量为12个和角度间隔为30度为例，对本发明提供的方法进行说明： [0092] 如图10所示(未示出全部的触感角度)，将各角度范围的中间角度设置为触感角度，其中：当角度范围为0度至30度时，将触感角度设置为15度，当旋转角度在0度至15度(即小于15度)变化时，旋转角度越大则无刷电机的电压越大，无刷电机根据电压输出的阻力也越大，以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼变大，当旋转角度在15度至30度(即大于15度)变化时，旋转角度越大则驱动无刷电机的电压越小，无刷电机根据电压输出的阻力也越小，以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼变小；通过这种方式可以模拟出丰富的转动手感，提升使用者的操作体验。可以理解的是，本实施例中角度范围为0‑30°为例，在其他实施例中，角度范围可以为其他值，本文在此不做限定，如图11所示出的60°、图12所示出的20°等等。 [0093] 一些实施例中，可以将触感角度所对应的阻尼设置为最大值，每个角度范围的起点角度和终点角度处的阻尼设置为最小值，比如：将阻尼的最大值设置为Nmax，阻尼的最小值设置为0，通过本实施例提供的方法可以控制第一部件1和第二部件2之间的阻尼在(0，Nmax)之间变化，更进一步地丰富了转动手感，模拟出了颗粒感的转动手感，触感角度越多则颗粒感越多。 [0094] 一些实施例中，旋转控制设备包括无刷电机，无刷电机基于电压提供旋转控制设备的阻尼，如图13所示，该方法还包括： [0095] S61：获取无刷电机的电压。 [0096] S62：第一部件1和第二部件2之间的阻尼被设置为，在同一旋转角度下电压越大则阻尼越大。 [0097] 一些实施例，使用者可以通过设置无刷电压的限制电压来改变第一部件1和第二部件2之间的转动力度，比如：在同一旋转角度下，限值电压为10V时所获取的无刷电机的电压比限值电压为5V时所获取的无刷电机的电压要大，由于第一部件1和第二部件2之间通过无刷电机转动连接，无刷电机的电压越大则无刷电机所包括的转子和定子之间的磁场加大，转子和定子之间的作用力加大，无刷电机输出的阻力也加大，从而使得在同一旋转角度下转动力度不同，比如：对于旋转角度为20度来讲，无刷电机的限制电压为10V时相对于限制电压为5V电压时的转动手感相对重一点。 [0098] 一些实施例中，可以给使用者提供细分档位参数和力度参数的设置，细分档位参数包括总角度范围、触感角度的数量和/或角度范围的度数，力度参数包括限制电压，两种参数可以搭配设置，也可以单独设置；在旋转控制设备工作前使用者预先设置好细分档位参数和力度参数，在工作过程中旋转控制设备根据预设的时间间隔检测细分档位参数和/或力度参数是否被改变了，若改变了则根据改变后的细分档位参数和/或力度参数设置触感角度和/或限制电压。 [0099] 本发明另一实施例中提供一种旋转控制设备，如图14所示，包括：存储器100、处理器200及存储在存储器100上并可在处理器200上运行的程序，处理器200执行程序时实现如前述的方法。 [0100] 本发明另一实施例中提供一种计算机存储介质，如图15所示，包括：存储介质300上存储有计算机程序，该程序被处理器200执行时实现如前述的方法。 [0101] 以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。 |
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