1.一种船舶自主避障方法，适用于非开阔水域，其特征在于，包括：
判断船舶是否处于安全状态；
在所述船舶处于安全状态的情况下，获取位于避碰监控区域的全部障碍物信息；
在所述避碰监控区域存在障碍物的情况下，判断障碍物威胁度是否大于等于威胁度阈值，其中，所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物，其中，所述威胁度阈值为0.5～0.6；
在所述障碍物威胁度大于等于所述威胁度阈值的情况下，计算分析船舶与所述障碍物的避碰会遇情况；
在各种所述避碰会遇情况下，判断是否存在期望避碰速度；
在存在期望避碰速度的情况下，生成调节指令，以使所述船舶根据所述调节指令调节航速和航向；
在不存在期望避碰速度的情况下，生成保护指令，以使所述船舶停止自动航行；
其中，判断船舶是否处于安全状态包括：
判断船舶与水域边的最近距离是否大于第一预设距离；
在所述最近距离大于所述第一预设距离的情况下，所述船舶处于所述安全状态；和/或判断船舶与水域内的静态障碍物的距离是否大于第二预设距离；
在所述距离大于所述第二预设距离的情况下，所述船舶处于所述安全状态；
其中，计算船舶与水域边的最近距离包括：
获取水域边的若干折线段；
计算若干折线段的端点与船舶之间的距离；
在距离大于第一预设距离的情况下，船舶与该折线段对应的水域边无碰撞风险；
在距离小于第一预设距离的情况下，计算折线段的端点与船舶的矩形的最近距离；
获取船舶的位置与折线段的端点的距离最小的点，分别计算船舶的矩形到以该点为端点的连续两条折线段的最短距离；
判断最短距离是否小于第一预设距离；
在最短距离大于第一预设距离的情况下，船舶与水域边无碰撞风险；
在最短距离小于第一预设距离的情况下，船舶与水域边存在碰撞风险；
其中，计算船舶与水域内的静态障碍物的距离包括：
将静态障碍物转化为可以包络该静态障碍物的圆形；
计算静态障碍物的圆形到船舶的矩形的最小距离；
在最小距离大于圆形的半径的情况下，船舶与静态障碍物不发生碰撞；
在最小距离小于等于圆形的半径的情况下，船舶与静态障碍物发生碰撞；
其中，判断是否存在期望避碰速度包括：
将所述障碍物威胁度大于等于所述威胁度阈值的若干所述障碍物按其所述障碍物威胁度由大至小排序；
选取前n个所述障碍物进行期望避碰速度计算，其中，n≤5；
针对所述障碍物，构造与其对应的ORCA避碰速度空间；
根据n个所述障碍物，依次计算是否存在满足所述ORCA避碰速度空间的期望避碰速度；
其中，根据n个所述障碍物，依次计算是否存在满足所述ORCA避碰速度空间的期望避碰速度包括：
根据第一个所述障碍物，计算是否存在满足所述ORCA避碰速度空间的第一期望避碰速度；
在存在所述第一期望避碰速度的情况下，对第1个到第n个所述障碍物计算是否存在满足所述ORCA避碰速度空间的第n期望避碰速度；
在不存在所述第n期望避碰速度的情况下，将第1个到第n‑1个所述障碍物的第n‑1期望避碰速度作为所述第n期望避碰速度；
在不存在所述第一期望避碰速度的情况下，则不存在满足所述ORCA避碰速度空间的期望避碰速度。
2.根据权利要求1所述的船舶自主避障方法，其特征在于，所述障碍物威胁度的计算方法包括：
获取船舶的第一航行数据和障碍物的第二航行数据，其中，所述第一航行数据和所述第二航行数据均包括航向、航速、位置、尺寸；
根据所述第一航行数据和所述第二航行数据，计算关键参数，其中，所述关键参数包括最佳会遇距离、最近会遇时间、船舶与障碍物之间的间隔距离、船舶的相对方向角、船舶的速度比；
根据所述关键参数，计算隶属度函数；
输入所述隶属度函数至障碍物威胁度计算公式，以获得障碍物威胁度；
其中，障碍物威胁度计算公式为CRI＝a*UDCPA+b*UTCPA+c*UD+d*UB+e*UK，UDCPA为所述最佳会遇距离的隶属度函数，UTCPA为所述最近会遇时间的隶属度函数，UD为所述间隔距离的隶属度函数，UB为所述相对方向角的隶属度函数，UK为所述速度比的隶属度函数，a+b+c+d+e＝1；
其中，a＝0.4，b＝0.367，c＝0.167，d＝0.033，e＝0.033。
3.根据权利要求2所述的船舶自主避障方法，其特征在于，计算隶属度函数包括：
根据如下公式计算UDCPA；
其中，ds是船舶安全通过障碍物的最小距离，dp是船舶和障碍物安全无碰撞通过的距离；和/或
根据如下公式计算UTCPA；
其中，t1是障碍物从最晚采取避碰行动的位置到达会遇位置所需的时间，t2是障碍物从当前位置到达最近会遇位置所需的时间；和/或
根据如下公式计算UD；
其中，D1为本船的最晚避碰距离，D2为可采取避让措施的距离；和/或
根据如下公式计算UB；
；
和/或
根据如下公式计算UK；
其中，C0为本船与障碍物直接碰撞的碰撞角。
4.根据权利要求1所述的船舶自主避障方法，其特征在于，还包括：
在存在所述期望避碰速度的情况下，根据所述船舶的当前时刻的船舶速度，采用代价函数对所述期望避碰速度进行优化，以获得备选避碰速度；
选择代价函数值最小的所述备选避碰速度作为下一时刻的避碰速度。
5.根据权利要求4所述的船舶自主避障方法，其特征在于，采用代价函数对所述期望避碰速度进行优化包括：
根据如下公式进行优化：
d(t)＝δ1*(f1(t))+δ2*(f2(t))+(1‑δ1‑δ2)*(f3(t))
其中，f1(t)为t时刻备选避碰速度和期望避碰速度间的距离，f2(t)为t时刻与t‑1时刻总的障碍物威胁度的差值，f3(t)为t时刻船舶避碰是否符合COLREGs规则，δ1∈(0，1)，δ2∈(0，1)；
其中，根据如下公式计算：
f1(t)＝||v(t)‑Vpref(t)||
其中，Vpref(t)为采用ORCA计算的t时刻的期望避碰速度；和/或
根据如下公式计算f2(t)：
f2(t)＝∑CRI(t)‑∑CRI(t‑1)
其中，CRI(t)为t时刻的单一障碍物的碰撞危险系数；和/或
根据如下公式计算f3(t)：
f3(t)＝n*C
其中，C为代价函数的惩罚，n≤5为t时刻的备选避碰速度不符合障碍物COLREGs规则的数目。
6.一种船舶自主避碰系统，用于执行如权利要求1～5任一所述的船舶自主避障方法，其特征在于，包括：
感知单元，用于获取位于避碰监控区域的全部障碍物信息；
威胁度计算单元，用于在所述避碰监控区域存在障碍物的情况下，判断障碍物威胁度是否大于等于威胁度阈值，其中，所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物；
会遇判断单元，用于在所述障碍物威胁度大于等于所述威胁度阈值的情况下，计算分析船舶与所述障碍物的避碰会遇情况；
避碰速度计算单元，用于在各种所述避碰会遇情况下，判断是否存在期望避碰速度；
指令单元，用于在存在期望避碰速度的情况下，生成调节指令，以使所述船舶根据所述调节指令调节航速和航向；以及，用于在不存在期望避碰速度的情况下，生成保护指令，以使所述船舶停止自动航行；
状态判断单元，用于判断船舶是否处于安全状态；
其中，所述感知单元还用于在船舶处于安全状态的情况下，获取位于避碰监控区域的全部障碍物信息。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～
5任一所述的船舶自主避障方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～5任一所述的船舶自主避障方法。