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一种授时和守时的方法及装置、系统及移动工具

申请号 CN202110615639.0 申请日 2021-06-02 公开(公告)号 CN115437458A 公开(公告)日 2022-12-06
申请人 北京智行者科技股份有限公司; 东风汽车集团股份有限公司; 发明人 马江涛; 马晓颖; 张慧松; 刘渊; 霍舒豪; 李晓飞; 张德兆; 王肖; 张放;
摘要 本 发明 涉及一种授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,其中方法包括:判断是否接收到 定位 信息;若接收到定位信息,则根据定位信息中的第一时钟 信号 和本地晶振产生的第二 时钟信号 生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;若未接收到定位信息,则从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和网络时间信息进行授时。本发明提供的授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,以定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号为主,本地晶振产生的第二时钟信号和网络时间信息为辅,实现授时和守时。
权利要求

1.一种授时和守时的方法,其特征在于,所述方法包括:
判断是否接收到定位信息;
若接收到定位信息,则根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
若未接收到定位信息,则从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
2.根据权利要求1所述的授时和守时的方法,其特征在于,若接收到定位信息,所述方法还包括:
根据所述第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据所述时钟信号延迟时间数据修正所述第二时钟信号。
3.根据权利要求2所述的授时和守时的方法,其特征在于,所述方法还包括:
判断所述时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据是否一致;
当不一致时,根据所述时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据对第二时钟信号进行修正。
4.根据权利要求1所述的授时和守时的方法,其特征在于,在接收到定位信息之后,所述方法还包括:
判断是否接收到预设数量个合格的第一时钟信号;
若是,则执行以下步骤:根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
若否,则执行以下步骤:从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
5.一种授时和守时的装置,其特征在于,所述装置包括:
判断模,用于判断是否接收到定位信息;若是则执行第一授时模块;若否则执行第二授时模块;
第一授时模块,用于根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
第二授时模块,用于从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
修正模块,用于根据所述第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据所述时钟信号延迟时间数据修正所述第二时钟信号。
7.一种计算机服务器,其特征在于,包括:存储器、处理器和收发器;
所述处理器用于与所述存储器耦合,读取并执行所述存储器中的指令,以实现权利要求1‑4任一项所述的授时和守时的方法;
所述收发器与所述处理器耦合,由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
8.一种芯片系统,其特征在于,包括处理器,所述处理器与存储器的耦合,所述存储器存储有程序指令,当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1‑4任一项所述的授时和守时的方法。
9.一种计算机系统,其特征在于,包括存储器,以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器;
所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令,所述指令被所述一个或多个处理器执行,以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑4任一项所述的授时和守时的方法。
10.一种移动工具,其特征在于,包括上述权利要求7所述的计算机服务器。

说明书全文

一种授时和守时的方法及装置、系统及移动工具

技术领域

[0001] 本发明涉及电子技术领域,尤其涉及一种授时和守时的方法及装置、系统及移动工具。

背景技术

[0002] 卫星导航系统是目前业界公认的高精度、高可靠性的星基导航系统,在各国的国防军事和国民生产中提供定位、授时服务。但是基于卫星导航系统的技术特征,它们极易受到干扰和遮挡。
[0003] 而仅仅通过处理器或者单片机产生的时钟信号无法实现微秒级别以内的抖动,当负载率增大时,时钟信号的精度降低,其他设备的同步时钟信号的精度也相应降低。
[0004] 因此,需要其他系统进行辅助以提高卫星导航系统的可用性和可靠性。

发明内容

[0005] 本发明的目的是针对现有技术缺陷,提供一种授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,以定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号为主,本地晶振产生的第二时钟信号和网络时间信息为辅,实现授时和守时。
[0006] 为实现上述目的,本发明第一方面提供了授时和守时的方法,所述方法包括:
[0007] 判断是否接收到定位信息;
[0008] 若接收到定位信息,则根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
[0009] 若未接收到定位信息,则从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
[0010] 优选的,若接收到定位信息,所述方法还包括:
[0011] 根据所述第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据所述时钟信号延迟时间数据修正所述第二时钟信号。
[0012] 进一步优选的,判断所述时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据是否一致;
[0013] 当不一致时,根据所述时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据对第二时钟信号进行修正。
[0014] 优选的,在接收到定位信息之后,所述方法还包括:
[0015] 判断是否接收到预设数量个合格的第一时钟信号;
[0016] 若是,则执行以下步骤:根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
[0017] 若否,则执行以下步骤:从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
[0018] 本发明第二方面提供了一种授时和守时的装置,所述装置包括:
[0019] 判断模,用于判断是否接收到定位信息;若是则执行第一授时模块;若否则执行第二授时模块;
[0020] 第一授时模块,用于根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据所述模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
[0021] 第二授时模块,用于从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和所述网络时间信息进行授时。
[0022] 优选的,所述装置还包括:修正模块,用于根据所述第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据所述时钟信号延迟时间数据修正所述第二时钟信号。
[0023] 本发明第三方面提供了一种计算机服务器,包括:存储器、处理器和收发器;
[0024] 所述处理器用于与所述存储器耦合,读取并执行所述存储器中的指令,以实现如第一方面所述的授时和守时的方法;
[0025] 所述收发器与所述处理器耦合,由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0026] 本发明第四方面提供了一种芯片系统,包括处理器,所述处理器与存储器的耦合,所述存储器存储有程序指令,当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的授时和守时的方法。
[0027] 本发明第五方面提供了一种计算机系统,包括存储器,以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器;
[0028] 所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令,所述指令被所述一个或多个处理器执行,以使所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的授时和守时的方法。
[0029] 本发明第六方面提供了一种移动工具,包括上述第三方面所述的计算机服务器。
[0030] 本发明实施例提供的授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,当没有接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和通过通讯模块获取的网络时间信息进行授时,当接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和定位信息中的第一时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时,提高时钟信号精度,实现多设备之间的时钟同步。同时实时监控第二时钟信号,根据第二时钟信号与第一时钟信号的时钟延迟时间及时修正,以达到高精度授时的效果。附图说明
[0031] 图1为本发明实施例提供的授时和守时的方法的第一流程图
[0032] 图2为本发明实施例提供的授时和守时的方法的第二流程图;
[0033] 图3为本发明实施例提供的授时和守时的方法的第三流程图;
[0034] 图4为本发明实施例提供的授时和守时的方法的第四流程图;
[0035] 图5为本发明实施例提供的授时和守时的装置的第一结构示意图;
[0036] 图6为本发明实施例提供的授时和守时的装置的第二结构示意图;
[0037] 图7为本发明实施例提供的授时和守时的装置的第三结构示意图;
[0038] 图8为本发明实施例提供的授时和守时的装置的第四结构示意图;
[0039] 图9为本发明实施例提供的授时和守时的装置的实际应用示意图;
[0040] 图10为本发明实施例提供的PPS和GPRMC的示意图。

具体实施方式

[0041] 下面通过附图和实施例,对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
[0042] 本发明提供的授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,当没有接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和通过通讯模块获取的网络时间信息进行授时,当接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和定位信息中的第一时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时,提高时钟信号精度,实现多设备之间的时钟同步。同时实时监控第二时钟信号,根据第二时钟信号与第一时钟信号的时钟延迟时间及时修正,以达到高精度授时的效果。
[0043] 实施例一
[0044] 图1为本发明实施例一提供的授时和守时的方法的流程图,方法包括:
[0045] 步骤110,判断是否接收到定位信息;若接收到定位信息则执行步骤120,若未接收到定位信息则执行步骤130。
[0046] 具体的,定位信息包括第一时钟信号。定位信息中包含的时间信息指的是卫星导航系统所提供的卫星时间,在本发明中所守的就是卫星时间。在接收到第一时钟信号后,对第一时钟信号进行滤波并剔除非点、补齐漏点和减小随机起伏后输出。
[0047] 步骤120,根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时。
[0048] 具体的,直接获取的第一时钟信号的周期较长,不适用于设备的各个模块,因此利用第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时,以满足设备的各个模块的工作要求。
[0049] 步骤130,从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和网络时间信息进行授时。
[0050] 具体的,当不能够获取到卫星时间时,利用网络时间信息和本地晶振产生的第二时钟信号进行授时,防止设备内部的工作时间混乱。
[0051] 在一个优选的方案中,为提高时钟信号精度,图1所示的方法还进一步包括步骤140,如图2所示,其中:
[0052] 步骤140、根据第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据时钟信号延迟时间数据修正第二时钟信号。
[0053] 在另一个优选的方案中,在图2所示的方法流程还进一步包括150,如图3所示,其中:
[0054] 步骤150、判断时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据是否一致;若不一致则执行步骤160;若一致则不做操作。
[0055] 步骤160、根据时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据对第二时钟信号进行修正。进一步地,所述步骤160还可进一步的,将步骤140计算得到的所述时钟信号延迟时间数据替换本地存储的时钟信号延迟时间数据。
[0056] 也就是说,本发明可以通过监控时钟信号延迟时间数据是否变化来判断本地存储的第二时钟信号是否准确。当时钟信号延迟时间数据发生变化,则表明第二时钟信号有偏差,相应的设备获取的同步时钟也有偏差。此时根据不一致的两个时钟信号延迟时间数据的差值对第二时钟信号进行修正。
[0057] 在一个优选的方案中,建立模型不断学习第一时钟信号,输出第二时钟信号,并且根据时钟信号延迟时间数据调整模型的参数,以实现高精度的授时和守时效果。
[0058] 通常第一时钟信号的周期为1s,抖动为100ns,本地的晶振产生的第二时钟信号的抖动为2us左右,各设备对抖动的要求是不大于100us,因此采用本发明的授时和守时的方法后的时钟信号满足后续设备的要求。
[0059] 优选地,为保证定位信息的有效性,在前述图1~图3任一项所示的方法流程中,在步骤110接收到定位信息之后,在执行步骤120之前,还包括步骤110A,如图4所示为在图1所示的方法流程中还包括步骤110A,其中:
[0060] 步骤110A、判断是否接收到预设数量个合格的第一时钟信号,若是则执行步骤120,若否则执行步骤130。其中,预设数量可以根据用户需求从0‑65535中选择。
[0061] 实施例二
[0062] 本发明实施例二提供了一种授时和守时的装置,图5为本发明实施例提供的授时和守时的装置的结构示意图,装置包括:
[0063] 判断模块1,用于判断是否接收到定位信息;若是则执行第一授时模块2;若否则执行第二授时模块3;
[0064] 第一授时模块2,用于根据定位信息中的第一时钟信号和本地晶振产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时;
[0065] 第二授时模块3,用于从网络端获取网络时间信息,并根据本地晶振产生的第二时钟信号和网络时间信息进行授时。
[0066] 优选的,图5所示的装置还可进一步包括修正模块4,如图6所示,其中:
[0067] 修正模块4,用于根据第一时钟信号和第二时钟信号计算得到时钟信号延迟时间数据,并根据时钟信号延迟时间数据修正第二时钟信号。
[0068] 优选地,图6所示的装置还可进一步包括比较模块5和第二修正模块6,如图7所示,其中:
[0069] 比较模块5,用于判断所述修正模块4计算得到时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据是否一致;当不一致时执行第二修正模块6;
[0070] 第二修正模块6,根据所述时钟信号延迟时间数据和本地存储的时钟信号延迟时间数据对第二时钟信号进行修正。
[0071] 优选地,在前述图5~图7任意一个所示的装置,还可进一步包括第二判断模块7,如图8所示,在图5所示的装置中还包括第二判断模块7,其中:
[0072] 第二判断模块7,判断是否接收到预设数量个合格的第一时钟信号;若是则执行第一授时模块2,若否则执行第二授时模块3。
[0073] 本发明实施例二提供的授时和守时的装置,可以执行上述方法实施例一中的方法步骤,其实现原理和技术效果类似,在此不再赘述。
[0074] 需要说明的是,应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分,实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上,也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现;也可以全部以硬件的形式实现;还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现,部分模块通过硬件的形式实现。例如,确定模块可以为单独设立的处理元件,也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现,此外,也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中,由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起,也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路,具有信号的处理能。在实现过程中,上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0075] 例如,以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路,例如:一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC),或,一个或多个微处理器(Digital Signal Processor,DSP),或,一个或者多个现场可编程阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)等。再如,当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时,该处理元件可以是通用处理器,例如中央处理器
(CentralProcessing Unit,CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如,这些模块可以集成在一起,以片上系统(System‑on‑a‑chip,SOC)的形式实现。
[0076] 在上述实施例中,可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时,可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时,全部或部分地产生按照本申请实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中,或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输,例如,上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line,DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质,(例如,软盘硬盘、磁带)、光介质(例如,DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk,SSD))等。
[0077] 本申请提供的授时和守时的方法可适用于任何需要多设备时钟同步的应用场景,例如自动驾驶车辆上的控制器用于对与该控制器连接的其他设备(例如设置在自动驾驶车辆上的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)的授时和守时。
[0078] 下面以自动驾驶车辆上的控制器进行授时和守时的应用场景来对本申请提供的授时和守时的方案进行详细描述。
[0079] 如图9所示,自动驾驶车辆上还设置有与控制器连接的本地晶振、定位模块与通讯模块,其中:本地晶振可以为TCXO(Temperature Compensate X'tal(crystal)Oscillator,温度补偿型晶体振荡器);定位模块可以为能够接收卫星信号的GNSS模块,通讯模块可以是4G模块或者5G模块,对于本地晶振、定位模块和通讯模块的具体实现本申请不做严格限定。
[0080] 定位模块接收卫星信号,并根据卫星信号生成包含第一时钟信号、时间信息和位置信息的定位信息(例如GNSS信号),将该定位信息发送给控制器。第一时钟信号用PPS(Pulse Per Second,秒脉冲)表示,时间信息包含在GPRMC(Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data,推荐定位信息)内,GPRMC中的时间信息一般为原子钟时钟。如图10所示,PPS和GPRMC的示意图,GPRMC一般位于时钟信号的两个脉冲之间,距离上一个脉冲至少50ms,距离下一个脉冲之前至少300ms。
[0081] TCXO产生心跳(即第二时钟信号,例如1MHZ),控制器在本地按照TCXO产生的第二时钟信号和通过通讯模块从网络端获取的时间信息,对控制器内部的各模块(例如IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)控制模块、SPI(Serial Peripheral Interface,串行外设接口)模块、CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)模块、计算模块等)以及和控制器连接的其他设备进行授时。
[0082] 控制器在判断接收到定位模块发送的定位信息时,根据定位信息中的PPS和TCXO产生的第二时钟信号生成模拟时钟信号(即模拟PPS)。由于定位信息中的时间信息为原子钟时钟,因此,定位信息中的时间信息较为精准,控制器按照模拟PPS和定位信息中的时间信息对控制器内部的各模块以及和控制器连接的其他设备进行授时。
[0083] 即,控制器在没有接收到定位模块发送的定位信息时,按照TCXO产生的第二时钟信号和通过通讯模块获取的网络时间信息进行授时;当接收到定位模块发送的定位信息时,按照TCXO产生的第二时钟信号和定位信息中的PPS生成模拟PPS,并根据模拟PPS和定位信息中的GPRMC中的时间信息进行授时。
[0084] 实施例三
[0085] 本发明实施例三提供了一种计算机服务器,包括:存储器、处理器和收发器;
[0086] 处理器用于与存储器耦合,读取并执行存储器中的指令,以实现上述实施例一提供的任意一种授时和守时的方法;
[0087] 收发器与处理器耦合,由处理器控制收发器进行消息收发。
[0088] 实施例四
[0089] 本发明实施例四供了一种芯片系统,包括处理器,处理器与存储器的耦合,存储器存储有程序指令,当存储器存储的程序指令被处理器执行时实现如实施例一提供的任意一种授时和守时的方法。
[0090] 实施例五
[0091] 本发明实施例五提供了一种计算机系统,包括存储器,以及与存储器通信连接的一个或多个处理器;
[0092] 存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令,指令被一个或多个处理器执行,以使一个或多个处理器实现如实施例一提供的任意一种授时和守时的方法。
[0093] 实施例六
[0094] 本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质,包括程序或指令,当所述程序或指令在计算机上运行时,实现如实施例一提供的任意一种授时和守时的方法。
[0095] 实施例七
[0096] 实施例七提供一种包含指令的计算机程序产品,当所述计算机程序产品在计算机上运行时,使得所述计算机执行如实施例一提供的任意一种授时和守时的方法。
[0097] 实施例八
[0098] 本发明实施例八提供了一种移动工具,包括上述的计算机服务器。其中,移动工具可以是任何可以移动的工具,例如车辆(例如乘用车、公交车、大巴车、厢式货车、卡车、载重车、挂车、甩挂车、吊车、挖掘机、铲土机、公路列车、扫地车、洒车、垃圾车、工程车、救援车、物流小车、AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)等)、摩托车、自行车、三轮车、手推车、机器人、扫地机、平衡车等,本申请对于移动工具的类型不做严格限定,在此不再穷举。
[0099] 本发明的授时和守时的方法及装置、系统及移动工具,当没有接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和通过通讯模块获取的网络时间信息进行授时,当接收到定位模块发送的定位信息时,按照本地晶振产生的第二时钟信号和定位信息中的第二时钟信号生成模拟时钟信号,并根据模拟时钟信号和定位信息中的时间信息进行授时,提高时钟信号精度,实现多设备之间的时钟同步。同时实时监控第二时钟信号,根据第二时钟信号与第一时钟信号的时钟延迟时间及时修正,以达到高精度授时的效果。
[0100] 专业人员应该还可以进一步意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0101] 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块,或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD‑ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0102] 以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
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