1.一种微秒级单片机定时装置，其特征在于，包括PPS脉冲处理模块、UTC时间解析模块、定时器控制模块、GNSS状态控制模块和时间补偿处理模块，其中：
所述PPS脉冲处理模块，用于获取第一本地时间和第一GNSS时间；其中，所述第一本地时间表示在当前时刻，所述PPS脉冲处理模块接收到秒脉冲信号时对应的本地时间；所述第一GNSS时间表示所述PPS脉冲处理模块获取所述第一本地时间时对应的GNSS时间加1秒；
所述UTC时间解析模块，用于获取第一UTC累加秒和第二本地时间；其中，所述第一UTC累加秒表示在当前时刻，所述UTC时间解析模块对接收到的基于NMEA协议的当前时间信息进行解析，得到的累加秒格式的UTC时间；所述第二本地时间表示所述UTC时间解析模块获取所述第一UTC累加秒时对应的本地时间；
所述定时器控制模块，用于获取当前时刻RTC时间和当前时刻微秒计数值，并将所述当前时刻RTC时间和所述当前时刻微秒计数值发送到所述时间补偿处理模块；
所述GNSS状态控制模块，用于根据所述第一本地时间、所述第一UTC累加秒、所述第一GNSS时间和所述第二本地时间，确定校时时间，并生成对应的校时请求；
所述时间补偿处理模块，用于在接收到所述校时请求之后，根据所述当前时刻RTC时间、所述当前时刻微秒计数值和时间补偿码，校准单片机系统的本地时间；其中，所述时间补偿码是通过所述校时时间和所述当前时刻微秒计数值计算得到的；
所述GNSS状态控制模块具体用于：
在所述PPS脉冲处理模块接收到秒脉冲信号，且所述UTC时间解析模块接收到基于NMEA协议的当前时间信息的情况下，若所述第二本地时间大于所述第一本地时间，且所述第二本地时间小于所述第一本地时间加1秒，则判断所述第一UTC累加秒和所述第一GNSS时间是否相等，若相等，则判断获知GNSS模块处于正常工作状态，其中所述第一GNSS时间为累加秒格式的UTC时间；
当所述GNSS模块处于正常工作状态时，获取第三本地时间，所述第三本地时间表示在当前时刻，所述GNSS状态控制模块在确认所述GNSS模块处于正常工作状态时对应的本地时间；
根据所述第三本地时间与所述第一本地时间之间的差值，获取本地时间差值，若所述本地时间差值小于1秒，对所述第三本地时间和所述第一GNSS时间进行判断，若判断结果满足预设校时判断规则，则将所述第一GNSS时间作为第二UTC累加秒，将所述本地时间差值作为校时微秒计数值，以根据所述第二UTC累加秒和所述校时微秒计数值构建得到校时时间；
所述时间补偿处理模块具体用于：
根据所述校时微秒计数值和所述当前时刻微秒计数值，计算时间补偿码，公式为：
UScomp＝UScali‑UScur；
其中，UScomp表示时间补偿码，UScali表示校时微秒计数值，UScur表示当前时刻微秒计数值；
根据所述当前时刻RTC时间、所述当前时刻微秒计数值和所述时间补偿码，对单片机系统的本地时间进行校准，得到校准后的本地时间，公式为：
其中，USloc表示校准后的本地时间中的微秒计数值，RTCcur表示当前时刻RTC时间，UTCloc表示校准后的本地时间中的UTC累加秒，1000000为最大循环微秒计数值。
2.根据权利要求1所述的微秒级单片机定时装置，其特征在于，所述预设校时判断规则具体包括：
若所述第一GNSS时间与所述第三本地时间之间的误差值小于等于2秒，构建第一校时时间，并生成所述第一校时时间对应的校时请求；
或，若所述第一GNSS时间与所述第三本地时间之间的误差值大于2秒，且连续3次所述UTC时间解析模块解析得到的第一UTC累加秒和所述PPS脉冲处理模块获取的第一GNSS时间相等，构建第二校时时间，并生成所述第二校时时间对应的校时请求。
3.根据权利要求1所述的微秒级单片机定时装置，其特征在于，所述定时器控制模块具体用于：
基于RTC模块的RTC秒中断，获取当前时刻RTC时间，并在接收到由所述时间补偿处理模块转发的第二UTC累加秒之后，将所述第二UTC累加秒作为当前时刻RTC时间，并置位校时状态；
所述基于RTC模块的RTC秒中断，获取当前时刻RTC时间，具体包括：
当发生RTC秒中断时，若所述定时器控制模块置位校时状态，则将当前时刻RTC时间加1秒，并将加1秒后的当前时刻RTC时间转化为日期时间格式写入RTC模块，同时清除所述定时器控制模块的校时状态；若未置位校时状态，则通过RTC模块获取当前时刻RTC时间。
4.根据权利要求1所述的微秒级单片机定时装置，其特征在于，所述GNSS状态控制模块还用于对GNSS模块的无信号状态和时间无效状态进行判断，其中：
当所述第二本地时间小于所述第一本地时间，或，所述第二本地时间大于所述第一本地时间加1秒，或，PPS脉冲处理模块未接收到秒脉冲信号，则判断所述GNSS模块进入无信号状态；
当所述第二本地时间大于所述第一本地时间，且，所述第二本地时间小于所述第一本地时间加1秒，则判断所述第一UTC累加秒和所述第一GNSS时间是否相等，若不相等，则判断获知所述GNSS模块进入时间无效状态，并将所述第一UTC累加秒作为所述PPS脉冲处理模块在下一周期中接收到秒脉冲信号时的GNSS时间，以得到新的第一GNSS时间，用于下一次的时间无效状态判断。
5.根据权利要求1所述的微秒级单片机定时装置，其特征在于，所述PPS脉冲处理模块是在检测到秒脉冲的上升沿中断后接收秒脉冲信号，并记录接收到所述秒脉冲信号时对应的本地时间，得到第一本地时间。
6.根据权利要求1所述的微秒级单片机定时装置，其特征在于，所述UTC时间解析模块是在接收到基于NMEA协议的当前时间信息的第一个起始字符时记录对应的本地时间，得到第二本地时间。
7.一种微秒级单片机定时方法，其特征在于，包括：
通过PPS脉冲处理模块，获取第一本地时间和第一GNSS时间；其中，所述第一本地时间表示在当前时刻，所述PPS脉冲处理模块接收到秒脉冲信号时对应的本地时间；所述第一GNSS时间表示所述PPS脉冲处理模块获取所述第一本地时间时对应的GNSS时间加1秒；
通过UTC时间解析模块，获取第一UTC累加秒和第二本地时间；其中，所述第一UTC累加秒表示在当前时刻，所述UTC时间解析模块对接收到的基于NMEA协议的当前时间信息进行解析，得到的累加秒格式的UTC时间；所述第二本地时间表示所述UTC时间解析模块获取所述第一UTC累加秒时对应的本地时间；
通过定时器控制模块，获取当前时刻RTC时间和当前时刻微秒计数值，并将所述当前时刻RTC时间和所述当前时刻微秒计数值发送到时间补偿处理模块；
基于GNSS状态控制模块，根据所述第一本地时间、所述第一UTC累加秒、所述第一GNSS时间和所述第二本地时间，确定校时时间，并生成对应的校时请求；
基于时间补偿处理模块，在接收到所述校时请求之后，根据所述当前时刻RTC时间、所述当前时刻微秒计数值和时间补偿码，校准单片机系统的本地时间；其中，所述时间补偿码是通过所述校时时间和所述当前时刻微秒计数值计算得到的；
所述GNSS状态控制模块具体用于：
在所述PPS脉冲处理模块接收到秒脉冲信号，且所述UTC时间解析模块接收到基于NMEA协议的当前时间信息的情况下，若所述第二本地时间大于所述第一本地时间，且所述第二本地时间小于所述第一本地时间加1秒，则判断所述第一UTC累加秒和所述第一GNSS时间是否相等，若相等，则判断获知GNSS模块处于正常工作状态，其中所述第一GNSS时间为累加秒格式的UTC时间；
当所述GNSS模块处于正常工作状态时，获取第三本地时间，所述第三本地时间表示在当前时刻，所述GNSS状态控制模块在确认所述GNSS模块处于正常工作状态时对应的本地时间；
根据所述第三本地时间与所述第一本地时间之间的差值，获取本地时间差值，若所述本地时间差值小于1秒，对所述第三本地时间和所述第一GNSS时间进行判断，若判断结果满足预设校时判断规则，则将所述第一GNSS时间作为第二UTC累加秒，将所述本地时间差值作为校时微秒计数值，以根据所述第二UTC累加秒和所述校时微秒计数值构建得到校时时间；
所述时间补偿处理模块具体用于：
根据所述校时微秒计数值和所述当前时刻微秒计数值，计算时间补偿码，公式为：
UScomp＝UScali‑UScur；
其中，UScomp表示时间补偿码，UScali表示校时微秒计数值，UScur表示当前时刻微秒计数值；
根据所述当前时刻RTC时间、所述当前时刻微秒计数值和所述时间补偿码，对单片机系统的本地时间进行校准，得到校准后的本地时间，公式为：
其中，USloc表示校准后的本地时间中的微秒计数值，RTCcur表示当前时刻RTC时间，UTCloc表示校准后的本地时间中的UTC累加秒，1000000为最大循环微秒计数值。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述微秒级单片机定时方法的步骤。