1.一种洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机包括机身、机身姿态检测传感器、助力驱动系统，所述助力驱动系统包括助力驱动电机，所述控制方法包括：
获取所述机身姿态检测传感器检测的机身姿态角；
根据所述机身姿态角与直立预设姿态角和/或躺倒预设姿态角的比较结果控制所述助力驱动电机的运行状态，以对所述洗地机进行助力控制。
2.如权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态角与直立预设姿态角和/或躺倒预设姿态角的比较结果控制所述助力驱动电机的运行状态，以对所述洗地机进行助力控制的步骤包括：
判断所述机身姿态角是否小于机身触发直立状态的直立预设姿态角，若是，则确定机身处于直立状态，控制所述助力驱动电机停止运行，以停止对洗地机的助力控制。
3.如权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态角与直立预设姿态角和/或躺倒预设姿态角的比较结果控制所述助力驱动电机的运行状态，以对所述洗地机进行助力控制的步骤还包括：
若判断出所述机身姿态角大于等于所述直立预设姿态角且小于等于机身触发躺倒状态的躺倒预设姿态角，则确定机身处于清洁状态，控制所述助力驱动电机启动运行，以开启对洗地机的助力控制。
4.如权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态角与直立预设姿态角和/或躺倒预设姿态角的比较结果控制所述助力驱动电机的运行状态，以对所述洗地机进行助力控制的步骤还包括：
若判断出所述机身姿态角大于所述躺倒预设姿态角，则确定机身处于异常躺到状态，控制所述助力驱动电机停止运行，以停止对洗地机的助力控制。
5.如权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述机身姿态角获取机身姿态角变化率；
根据所述机身姿态角变化率与第一变化率阈值或第二变化率阈值的比较结果控制洗地机的助力方向；
其中，所述第一变化率阈值小于所述第二变化率阈值。
6.如权利要求5所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态角变化率与第一变化率阈值或第二变化率阈值的比较结果控制洗地机的助力方向的步骤包括：
在助力方向为向前的情况下，判断所述机身姿态角变化率是否小于所述第一变化率阈值，若是，则将所述助力方向改变为向后；若否，则保持所述助力方向为向前；
或，
在所述助力方向为向后的情况下，判断所述机身姿态角变化率是否大于所述第二变化率阈值，若是，则将所述助力方向改变为向前；若否，则保持所述助力方向为向后。
7.一种洗地机的控制装置，其特征在于，所述洗地机包括机身、机身姿态检测传感器、助力驱动系统，所述助力驱动系统包括助力驱动电机，所述控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述机身姿态检测传感器检测的机身姿态角；
第一控制模块，用于根据所述机身姿态角与直立预设姿态角和/或躺倒预设姿态角的比较结果控制所述助力驱动电机的运行状态，以对所述洗地机进行助力控制。
8.一种洗地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1‑6中任一项所述的洗地机的控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一项所述的洗地机的控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一项所述的洗地机的控制方法。