污水检测装置、清洁机器人及其工作方法、清洁系统 |
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申请号 | CN202410076349.7 | 申请日 | 2024-01-18 | 公开(公告)号 | CN117958703A | 公开(公告)日 | 2024-05-03 |
申请人 | 深圳甲壳虫智能有限公司; | 发明人 | 郑权; 黄春; 钟智渊; | ||||
摘要 | 本 申请 涉及一种污 水 检测装置、清洁 机器人 及其工作方法、清洁系统。污水检测装置包括污水箱,所述污水箱用于收集清洁作业过程中产生的污水,所述污水箱设有污水检测部;以及污水检测执行机构,所述污水检测执行机构安装于所述污水箱上,且所述污水检测执行机构与所述污水检测部组配以用于对所述污水检测部内的污水的脏污程度进行实时检测。本方案的清洁机器人通过装备污水检测装置后,能在清洁作业过程中实时检测污水的脏污程度,从而对清洁方案作出适时适当的灵活调整,保证清洁效果,同时提升清洁效率。 | ||||||
权利要求 | 1.一种污水检测装置,其特征在于,包括: |
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说明书全文 | 污水检测装置、清洁机器人及其工作方法、清洁系统技术领域[0001] 本申请涉及清洁设备的技术领域,特殊是涉及一种污水检测装置、清洁机器人及其工作方法、清洁系统。 背景技术[0002] 随着诸如扫地机器人等智能清洁设备的问世,大大解放了人们的劳动力,提高了生活幸福感。为了满足人们更丰富的清洁需求,扫地机器人除了具备基本的清扫功能以外, 还被赋予了洗地、拖地等功能,以进一步提高地面清洁效果。在扫地机器人洗拖地的过程 中,产生的污水被吸入扫地机器人随身安装的污水箱中,在扫地机器人完成清洁作业返回 基站后,污水箱内收集的污水会被抽吸至污水桶内,之后基站对污水桶内的污水进行脏污 程度检测,以便评估地面是否已经清洁干净。 [0004] 基于此,有必要针对无法根据污水脏污程度实施调整清洁方法,影响清洁效果和清洁效率的问题,提供一种污水检测装置、清洁机器人及其工作方法、清洁系统。 [0005] 本申请的第一方面,提供一种污水检测装置,其包括: [0006] 污水箱,所述污水箱用于收集清洁作业过程中产生的污水,所述污水箱设有污水检测部;以及, [0007] 污水检测执行机构,所述污水检测执行机构安装于所述污水箱上,且所述污水检测执行机构与所述污水检测部组配以用于对所述污水检测部内的污水的脏污程度进行实 时检测。 [0008] 本方案的污水检测装置应用于清洁机器人中,当清洁机器人进行洗拖的清洁作业时,会产生污水,污水被回收至污水箱内予以暂存,在此过程中污水检测执行机构会对存储 于污水检测部内的污水的脏污程度进行实时检测,而可以理解的,污水的脏污程度间接反 馈地面的清洁程度,也即当污水的脏污程度低时,即代表污水中的脏污少了,地面更加清洁 了,相反,则表明地面仍然较为脏污;通过判断实时脏污数据是否达到预设脏污阈值,若实 时脏污数据达到或超过预设脏污阈值,则污水检测执行机构反馈脏污信号至清洁机器人的 控制器,标记当前清洁区域为特殊清洁区域,清洁机器人重点清洁特殊清洁区域,如增加清 洁时间、清洁次数等;若实时脏污数据未达到预设脏污阈值,则清洁机器人正常清洁其余待 清洁区域;也就是说,本方案的清洁机器人通过装备污水检测装置后,能在清洁作业过程中 实时检测污水的脏污程度,从而对清洁方案作出适时适当的灵活调整,保证清洁效果,同时 提升清洁效率。 [0009] 下面对本申请的技术方案作进一步的说明: [0011] 在其中一个实施例中,所述污水检测部的相对两侧分别设有第一透窗和第二透窗,所述第一透窗与所述第二透窗对位布置,所述污水检测执行机构包括污水检测发射器 和污水检测接收器,所述污水检测发射器的发射头与所述第一透窗相对设置,所述污水检 测接收器的接收头与所述第二透窗相对设置。 [0012] 在其中一个实施例中,所述污水检测部的相对两侧分别设有第一透窗和第二透窗,所述污水检测执行机构包括第一污水检测传感器和第二污水检测传感器,所述第一污 水检测传感器的检测头与所述第一透窗相对设置,所述第二污水检测发生器的检测头与所 述第二透窗相对设置。 [0014] 在其中一个实施例中,所述安装部包括凹设形成于所述污水箱上的第一卡槽和第二卡槽,所述检测基座包括第一安装臂和第二安装臂,所述第一安装臂卡设于所述第一卡 槽内,所述第一污水检测传感器设置于所述第一安装臂上,所述第二安装臂卡装于所述第 二卡槽内,所述第二污水检测传感器设置于所述第二安装臂上,所述第一污水检测传感器 的检测头和所述第二污水检测传感器的检测头均朝向所述污水检测部设置。 [0015] 在其中一个实施例中,所述第一安装臂开设有与所述污水检测部相对的第一通孔,所述第一污水检测传感器的检测头插置于所述第一通孔内,所述第二安装臂开设有与 所述污水检测部相对的第二通孔,所述第二污水检测传感器的检测头插置于所述第二通孔 内。 [0016] 在其中一个实施例中,所述安装部还包括避让凹槽,所述避让凹槽设置于所述第一卡槽与所述第二卡槽之间,且将所述第一卡槽与所述第二卡槽连通,所述检测基座还包 括安装体,所述安装体设置于所述避让凹槽内,所述第一安装臂和所述第二安装臂相间隔 的设置于所述安装体的同一侧,所述第一安装臂、所述安装体和所述第二安装臂围成有收 容所述污水检测部的收容腔。 [0017] 在其中一个实施例中,所述污水检测装置还包括污水盒,所述污水盒可拆卸的装设于所述污水检测部的内部。 [0018] 在其中一个实施例中,所述污水检测装置还包括污水回收组件,所述污水回收组件设置于所述污水箱上并与所述污水检测部的内腔连通。 [0019] 在其中一个实施例中,所述污水回收组件设为污水抽吸管,所述污水抽吸管的一端连接于所述污水箱并连通所述污水检测部的内腔,所述污水抽吸管的另一端伸出至所述 污水箱的下方。 [0020] 本申请的第二方面,还提供一种清洁机器人,其包括如上所述的污水检测装置。 [0021] 本申请的第三方面,还提供一种如上所述的清洁机器人的工作方法,其包括如下步骤: [0022] S1:清洁机器人开始清洁作业,清洁过程中产生的污水流入污水箱内; [0023] S2:污水检测执行机构通过污水检测部实施检测污水的脏污数据; [0024] S3:判断实时脏污数据是否达到预设脏污阈值,若是,污水检测执行机构反馈脏污信号至清洁机器人的控制器,标记当前清洁区域为特殊清洁区域,清洁机器人重点清洁特 殊清洁区域;若否,清洁机器人正常清洁其余待清洁区域; [0025] S4:判断清洁作业是否完毕,若否,则返回步骤S2;若是,结束清洁作业返回基站。 [0026] 本申请的第四方面,还提供一种清洁系统,其包括: [0027] 基站;以及, [0029] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。 [0030] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于 本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他 的附图。 [0031] 图1为本申请一实施例所述的污水检测装置的装配结构图。 [0032] 图2为图1的爆炸结构图。 [0033] 图3为一实施例的污水检测执行机构的结构示意图。 [0034] 图4为图3的另一视角的结构示意图。 [0035] 图5为一实施例的清洁机器人的工作方法的步骤流程图。 [0036] 附图标记说明: [0037] 100、污水检测装置;10、污水箱;11、污水检测部;111、第一透窗;112、第二透窗;12、安装部;121、第一卡槽;122、第二卡槽;123、避让凹槽;20、污水检测执行机构;21、第一 污水检测传感器;22、第二污水检测传感器;23、检测基座;231、第一安装臂;231a、第一通 孔;232、第二安装臂;232a、第二通孔;233、安装体;30、污水盒;40、污水抽吸管。 具体实施方式[0038] 为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申 请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不 违背本申请内涵的情况下做类似改进,因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。 [0039] 在本申请的描述中,需要理解的是,若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等,这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示 或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解 为对本申请的限制。 [0040] 此外,若有出现这些术语“第一”、“第二”,这些术语仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、 “第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中,若有出现术 语“多个”,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。 [0041] 在本申请中,除非另有明确的规定和限定,若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等,这些术语应做广义理解。例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一 体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可 以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域 的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0042] 在本申请中,除非另有明确的规定和限定,若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述,其含义可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间 媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特 征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之 下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水 平高度小于第二特征。 [0043] 需要说明的是,若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以 是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在,本申请所使用的术语“垂 直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。 [0044] 参阅图1至图2,为本申请一实施例展示的一种污水检测装置100,包括污水箱10以及污水检测执行机构20。其中,污水箱10用于收集清洁作业过程中产生的污水。具体地,清 洁机器人上除了安装清扫机构,用于清扫地面上的灰尘杂质等污物以外,还安装有清水箱 和洗拖机构,当完成清扫作业后,清水箱向洗拖机构喷水,以将洗拖机构润湿,洗拖机构对 地面进行拖洗处理,从而进一步提升清洁效果,洗拖机构再与预设的刮板刮擦,刮板便能将 洗拖机构上粘附的污物连同水一起刮下,从而形成污水。 [0045] 可以理解的,污水箱10内具有污水腔,污水箱10设有污水检测部11,污水检测部11的内腔构成污水腔的一部分。 [0046] 污水检测执行机构20安装于污水箱10上,且污水检测执行机构20与污水检测部11组配以用于对污水检测部11内的污水的脏污程度进行实时检测。 [0047] 有必要说明的是,现实清洁过程中,待清洁的地面的不同区域并非都是一样脏的。也就是说,地面的某些区域相对比较干净,而另一些区域则相对更脏污一些,所以比较好的 清洁方式便是清洁机器人以常规清洁强度就能完成比较干净的底面区域的清洁作业,而更 脏一些的地面区域则需要清洁机器人花费更多的时间、采用更大的清洁强度、使用更多的 清洁次数才能满足清洁干净的需要。 [0048] 综上,实施本实施例技术方案将具有如下有益效果:本方案的污水检测装置100应用于清洁机器人中,当清洁机器人进行洗拖的清洁作业时,会产生污水,污水被回收至污水 箱10内予以暂存,在此过程中污水检测执行机构20会对存储于污水检测部11内的污水的脏 污程度进行实时检测,而可以理解的,污水的脏污程度间接反馈地面的清洁程度,也即当污 水的脏污程度低时,即代表污水中的脏污少了,地面更加清洁了,相反,则表明地面仍然较 为脏污;通过判断实时脏污数据是否达到预设脏污阈值,若实时脏污数据达到或超过预设 脏污阈值,则污水检测执行机构20反馈脏污信号至清洁机器人的控制器,标记当前清洁区 域为特殊清洁区域,清洁机器人重点清洁特殊清洁区域,如增加清洁时间、清洁次数等;若 实时脏污数据未达到预设脏污阈值,则清洁机器人正常清洁其余待清洁区域;也就是说,本 方案的清洁机器人通过装备污水检测装置100后,能在清洁作业过程中实时检测污水的脏 污程度,从而对清洁方案作出适时适当的灵活调整,保证清洁效果,同时提升清洁效率。 [0049] 为了实现对污水的脏污程度进行实施检测,在一些可选的实施例中,污水检测部11设有透窗,污水检测执行机构20包括污水检测传感器,污水检测传感器的检测部位与透 窗相对设置。透窗用于避免阻挡污水检测传感器的检测部位,从而使污水检测传感器可透 过透窗对污水进行检测分析,从而得出污水的脏污数据。 [0050] 或者,考虑到长时间工作后,污水箱10内存储的污水中的杂质含量越来越多,且杂质在污水箱10内分布和沉淀不均,容易造成处于透窗范围内的污水存在偏多或偏少的杂 质,进而对污水的脏污程度检测的准确性造成干扰。为避免该问题产生而影响污水检测装 置100的检测准确性,在又一些可选的实施例中,污水检测部11的相对两侧分别设有第一透 窗111和第二透窗112,污水检测执行机构20包括第一污水检测传感器21和第二污水检测传 感器22,第一污水检测传感器21的检测头与第一透窗111相对设置,第二污水检测发生器的 检测头与第二透窗112相对设置。 [0051] 因而检测工作时,第一污水检测传感器21和第二污水检测传感器22可分别透过第一透窗111和第二透窗112同时从不同方向检测污水检测部11内部的不同部位的污水,通过 综合分析判断第一污水检测传感器21和第二污水检测传感器22的检测数据,从而有助于杜 绝上述问题发生,提高检测准确性。 [0052] 可选地,上述的污水检测传感器、第一污水检测传感器21、第二污水检测传感器22可以是TDS传感器、浊度传感器等其中的任意一种。 [0053] 上述两个实施例均采用的是直接分析检测污水中的杂质浓度来判断污水脏污程度。 [0054] 作为可替代的方案,在另一些可选实施例中污水检测部11的相对两侧分别设有第一透窗111和第二透窗112,第一透窗111与第二透窗112对位布置,污水检测执行机构20包 括污水检测发射器和污水检测接收器,污水检测发射器的发射头与第一透窗111相对设置, 污水检测接收器的接收头与第二透窗112相对设置。 [0055] 工作时,污水检测发射器发出检测光线,检测光线依次穿过第一透窗111、污水检测部11内的污水和第二透窗112,并到达污水检测接收器,由于污水中存在各类杂质,会对 光线造成遮挡,使得最终到达污水检测接收器的光线量较之污水检测发射器发出的光线量 产生减少,通过计算光线量的减少量,也能判断污水的脏污程度。 [0057] 可选地,上述的透窗、第一透窗111和第二透窗112可选为透明板,如玻璃板、亚克力板等。 [0058] 请继续参阅图1至图4,此外,在上述任一实施例的基础上,污水检测执行机构20还包括检测基座23,污水箱10还设有安装部12,检测基座23装设于安装部12,第一污水检测传 感器21和第二污水检测传感器22分别安装于检测基座23上。因而检测基座23可通过与安装 部12组配而固定于污水箱10上,进而对第一污水检测传感器21和第二污水检测传感器22装 载固定,提高污水检测执行机构20的结构紧凑度和整体性。 [0059] 具体而言,上述实施例中安装部12包括凹设形成于污水箱10上的第一卡槽121和第二卡槽122,检测基座23包括第一安装臂231和第二安装臂232,第一安装臂231卡设于第 一卡槽121内,第一污水检测传感器21设置于第一安装臂231上,第二安装臂232卡装于第二 卡槽122内,第二污水检测传感器22设置于第二安装臂232上,第一污水检测传感器21的检 测头和第二污水检测传感器22的检测头均朝向污水检测部11设置。 [0060] 进一步可选地,第一安装臂231开设有与污水检测部11相对的第一通孔231a,第一污水检测传感器21的检测头插置于第一通孔231a内,第二安装臂232开设有与污水检测部 11相对的第二通孔232a,第二污水检测传感器22的检测头插置于第二通孔232a内。 [0061] 第一安装臂231卡装于第一卡槽121而可实现安装固定,第二安装臂232卡装于第二卡槽122而可实现安装固定,第一安装臂231和第二安装臂232安装方式简单,且安装稳固 性高,不易发生松动移位甚至掉落,保证第一污水检测传感器21和第二污水检测传感器22 持续稳定的进行污水脏污程度检测工作。将第一污水检测传感器21的检测头插装于第一通 孔231a,以及将第二污水检测传感器22的检测头插装于第二通孔232a,有助于提高第一污 水检测传感器21和第二污水检测传感器22安装稳固性,且能避免因振动移位导致检测头与 通孔错位而造成检测视野遮挡。 [0062] 进一步地,安装部12还包括避让凹槽123,避让凹槽123设置于第一卡槽121与第二卡槽122之间,且将第一卡槽121与第二卡槽122连通,检测基座23还包括安装体233,安装体 233设置于避让凹槽123内,第一安装臂231和第二安装臂232相间隔的设置于安装体233的 同一侧,第一安装臂231、安装体233和第二安装臂232围成有收容污水检测部11的收容腔。 如此使得检测基座23与安装部12组配更加紧凑,减少装配缝隙,同时实现体积形成重叠,从 而有助于减小污水检测装置100的整体体积,减少所需的安装空间,实现小型化设计。 [0063] 此外,在上述任一实施例的基础上,污水检测装置100还包括污水盒30,污水盒30可拆卸的装设于污水检测部11的内部。污水盒30可用于盛装污水,且由于污水盒30为可拆 卸安装的,因此方便定期拆卸下来进行清洁,保持污水检测装置100的清洁度。 [0064] 进一步地,污水检测装置100还包括污水回收组件,污水回收组件设置于污水箱10上并与污水检测部11的内腔连通。污水回收组件用于将刮板从洗拖机构上刮下的污水回收 至污水箱10内。 [0065] 请继续参阅图1,在一些可选的实施例中,污水回收组件设为污水抽吸管40,污水抽吸管40的一端连接于污水箱10并连通污水检测部11的内腔,污水抽吸管40的另一端伸出 至污水箱10的下方。污水抽吸管40产生负压吸力,可将刮下的污水的持续稳定的抽吸送入 污水箱10内。 [0066] 可以理解的,污水抽吸管40与负压发生器相连通,通过负压发生器为污水抽吸管40产生抽吸污水的吸力。 [0067] 本申请的第二方面,还提供一种清洁机器人,其包括如上的污水检测装置100。 [0068] 请继续参阅图5,本申请还提供一种如上的清洁机器人的工作方法,其包括如下步骤: [0069] S1:清洁机器人开始清洁作业,清洁过程中产生的污水流入污水箱10内。 [0070] S2:污水检测执行机构20通过污水检测部11实施检测污水的脏污数据。 [0071] S3:判断实时脏污数据是否达到预设脏污阈值,若是,污水检测执行机构20反馈脏污信号至清洁机器人的控制器,标记当前清洁区域为特殊清洁区域,清洁机器人重点清洁 特殊清洁区域;若否,清洁机器人正常清洁其余待清洁区域。 [0072] S4:判断清洁作业是否完毕,若否,则返回步骤S2;若是,结束清洁作业返回基站。 [0073] 此外,本申请还提供一种清洁系统,其包括基站和如上所述的清洁机器人,清洁机器人与基站配合。例如,清洁机器人返回基站后,基站可为清洁机器人提供充电、杀菌、污水 回收等服务,保证清洁机器人具备长时间有效功能的能力。 [0074] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存 在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。 |