扫地机器人 |
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| 申请号 | CN202410317762.8 | 申请日 | 2024-03-20 | 公开(公告)号 | CN117958663A | 公开(公告)日 | 2024-05-03 |
| 申请人 | 杭州萤石软件有限公司; | 发明人 | 李冠良; 金静阳; 张乐乐; | ||||
| 摘要 | 本 申请 涉及扫地 机器人 。基于本申请，扫地机器人可以包括旋转滚刷、以及用于调节旋转滚刷的悬置高度的调节机构，因此，可以支持扫地机器人选择性地利用旋转滚刷实施适用于硬质地面的卷扬操作、或适用于毛质地面的卷扬拍打组合操作。例如，若扫地机器人在行进于毛质地面时通过调节旋转滚刷的高度而实施卷扬强度相对大的卷扬操作、并辅以拍打操作，则，更有利于将毛质地面的毛丛中贮存的污物卷扬，从而可以提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率；若扫地机器人在行进于硬质地面时调节旋转滚刷的高度而实施强度相对小的卷扬操作、并停用拍打操作，则可以降低旋转滚刷产生的噪声和磨损。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种扫地机器人，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 扫地机器人技术领域[0001] 本申请涉及智能清洁领域，特别涉及一种扫地机器人。 背景技术[0002] 扫地机器人的移动底盘装设有卷扬组件，并且，该卷扬组件具有转轴和卷扬毛刷。从而，在扫地机器人通过移动底盘的移动过程中，卷扬组件的转轴旋转可以带动卷扬毛刷对移动底盘下方的目标地面区域实施卷扬操作，以将移动底盘下方的目标地面区域的污物卷扬至扫地机器人中。 [0003] 然而，当目标地面区域为诸如地毯等毛质地面时，由于污物被贮存在毛质地面的毛丛根部，并且，毛质地面的毛丛会阻碍卷扬毛刷的卷扬操作，因此，卷扬毛刷对毛质地面的卷扬效率不高，从而导致扫地机器人对毛质地面的清洁效率不高。 [0005] 在本申请的实施例中，提供一种扫地机器人，有助于提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率。 [0006] 本申请的一个实施例提供了一种扫地机器人，包括： [0007] 移动底盘，所述移动底盘具有底盘开口； [0008] 滚刷罩壳，所述滚刷罩壳装设于所述移动底盘； [0009] 旋转滚刷，所述旋转滚刷被所述滚刷罩壳悬置于所述底盘开口； [0010] 调节机构，所述调节机构装设于所述移动底盘，并且，所述调节机构通过与所述滚刷罩壳的联动配合而驱使所述滚刷罩壳将所述旋转滚刷选择性地悬置在适用于硬质地面的第一标定高度、或适用于毛质地面的第二标定高度； [0011] 其中，所述第二标定高度低于所述第一标定高度，并且： [0012] 所述旋转滚刷通过在所述第一标定高度的旋转，对所述移动底盘下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作； [0013] 所述旋转滚刷通过在所述第二标定高度的旋转，对所述目标地面区域实施第二强度的所述卷扬操作与拍打操作的组合操作，所述第二卷扬强度高于所述第一卷扬强度。 [0014] 在一些示例中，可选地，所述旋转滚刷包括卷扬毛刷和辅助片材，其中，所述卷扬操作包括所述卷扬毛刷与所述目标地面区域的间歇性过盈接触，所述拍打操作包括所述辅助片材与所述目标地面区域的间歇性过盈接触，所述卷扬操作的卷扬强度与所述卷扬毛刷和所述目标地面区域的过盈接触的过盈深度关联，并且：在所述旋转滚刷位于所述第一标定高度时的旋转期间内，所述卷扬毛刷以第一过盈深度与所述目标地面区域间歇性过盈接触，并且，所述辅助片材与所述目标地面区域之间持续保持间隔；在所述旋转滚刷位于所述第二标定高度时的旋转期间内，所述卷扬毛刷以大于所述第一过盈深度的第二过盈深度与所述目标地面区域间歇性过盈接触，并且，所述辅助片材以小于所述第二过盈深度的第三过盈深度与所述目标地面区域间歇性区域过盈接触。 [0015] 在一些示例中，可选地，所述调节机构通过与所述滚刷罩壳的联动配合引发所述滚刷罩壳相对于所述底盘开口的仰俯摆动，并且，所述仰俯摆动引发所述旋转滚刷在所述第一标定高度和所述第二标定高度之间切换。 [0016] 在一些示例中，可选地，所述调节机构与所述滚刷罩壳的第一罩壳边缘联动配合，以通过调节所述第一罩壳边缘的边缘高度引发所述仰俯摆动；所述仰俯摆动的摆动支点位于所述滚刷罩壳的第二罩壳边缘；其中，所述第一罩壳边缘和所述第二罩壳边缘分别为所述滚刷罩壳在所述扫地机器人的行进方向上的相反两侧边缘，并且：当所述第一罩壳边缘处于第一边缘高度时，所述旋转滚刷被悬置在所述第一标定高度；当所述第一罩壳边缘处于低于所述第一边缘高度的第二边缘高度时，所述旋转滚刷被悬置在所述第二标定高度。 [0017] 在一些示例中，可选地，所述调节机构包括：平动构件，所述平动构件与所述滚刷罩壳的所述第一罩壳边缘滑动配合；拨动构件，所述拨动构件与所述平动构件滑动配合，并且，所述拨动构件响应于调节驱动电机产生的动力输出引发所述平动构件的平动位置切换，以使得：当所述平动构件处于第一平动位置时，所述第一罩壳边缘处于所述第一边缘高度；当所述平动构件处于第二平动位置时，所述第一罩壳边缘处于所述第二边缘高度。 [0018] 在一些示例中，可选地，所述平动构件包括：平移块，所述平移块与所述拨动构件滑动配合；驱动杆，所述驱动杆平行于扫地机器人的行进方向从所述平移块朝向所述滚刷罩壳的所述第一罩壳边缘延伸；其中，所述滚刷罩壳的所述第一罩壳边缘具有平行于所述扫地机器人的行进方向延伸的罩壳滑槽，所述驱动杆与所述罩壳滑槽的滑动配合用于将所述平动构件的平动位置切换转换为对所述第一罩壳边缘的边缘高度的调节。 [0019] 在一些示例中，可选地，所述拨动构件包括凸轮，所述平移块包括轮槽，并且，所述平移块与所述拨动构件的滑动配合包括所述凸轮与所述轮槽的孔壁之间的滑动配合。 [0020] 在一些示例中，可选地，所述罩壳滑槽的滑槽开口朝向下方，所述罩壳滑槽的槽顶内壁具有槽顶斜面台阶，所述驱动杆的杆顶外壁具有杆顶斜面台阶，并且，所述驱动杆与所述罩壳滑槽的滑动配合包括所述槽顶斜面台阶和所述杆顶斜面台阶的滑动配合。 [0021] 在一些示例中，可选地，所述驱动杆和所述罩壳滑槽均成对布置。 [0022] 在一些示例中，可选地，所述第一边缘高度不低于所述移动底盘，并且，所述第二边缘高度低于所述移动底盘。 [0023] 在一些示例中，可选地，所述滚刷罩壳具有罩壳内腔和罩壳开口，所述罩壳开口暴露在所述底盘开口，所述卷扬操作用于向所述罩壳开口卷扬污物，所述罩壳内腔还与所述扫地机器人的抽吸通道连通，并且，所述抽吸通道引发的抽吸气流用于将所述污物从所述罩壳开口途经所述罩壳内腔输送至所述扫地机器人的集尘构件；其中，所述滚刷罩壳在所述罩壳开口装设有罩壳护框，并且，所述罩壳护框的护框窗口的气流流通面积促使：所述抽吸气流在进入所述罩壳开口时聚拢增压。 [0024] 在一些示例中，可选地，所述调节机构通过与所述滚刷罩壳的联动配合调节所述滚刷罩壳的第一罩壳边缘的边缘高度，对所述第一罩壳边缘的边缘高度的调节引发所述旋转滚刷在所述第一标定高度和所述第二标定高度之间切换，并且，所述第一罩壳边缘为所述滚刷罩壳具有在所述扫地机器人的行进方向上的前侧罩壳边缘；所述护框窗口具有在所述扫地机器人的行进方向上的窗口前边缘和窗口后边缘，所述窗口前边缘跟随于所述第一罩壳边缘的边缘高度变化而同步升降，并且，所述窗口前边缘部署有前侧悬垂挡片，其中：当所述第一罩壳边缘处于第一边缘高度时，所述旋转滚刷被悬置在所述第一标定高度，并且，所述前侧悬垂挡片处于与所述目标地面区域分离、且向所述护框窗口外翘起的自由伸展状态，以使得所述气流流通面被配置为第一气流流通面积；当所述第一罩壳边缘处于低于所述第一边缘高度的第二边缘高度时，所述旋转滚刷被悬置在所述第二标定高度，并且，所述前侧悬垂挡片处于与所述目标地面区域过盈接触的折弯状态，以使得所述气流流通面被配置为小于所述第一气流流通面积的第二气流流通面积。 [0025] 在一些示例中，可选地，所述前侧悬垂挡片具有第一折弯槽和第二折弯槽，所述第二折弯槽位于所述第一折弯槽的下方，所述第一折弯槽用于导向所述前侧悬垂挡片在受到障碍阻挡时避让所述障碍的折弯，并且，所述第二折弯槽用于导向所述前侧悬垂挡片与所述目标地面区域过盈接触时的折弯。 [0026] 在一些示例中，可选地，所述护框窗口还具有在所述窗口前边缘和所述窗口后边缘之间延伸的一对窗口侧边缘，所述窗口侧边缘部署有柔性边条，并且，所述窗口后边缘部署有后侧悬垂刮片；所述护框窗口倾斜布置在所述罩壳护框靠近所述目标地面区域的下框面，所述后侧悬垂刮片与所述目标地面区域常态接触，并且：当所述第一罩壳边缘处于所述第一边缘高度时，所述护框窗口相对于所述目标地面区域仰倾，并且，所述柔性边条与所述目标地面区域分离；当所述第一罩壳边缘处于所述第二边缘高度时，所述护框窗口平行于所述目标地面区域，并且，所述柔性边条与所述前侧悬垂挡片和所述后侧悬垂刮片一起接触所述目标地面区域，以形成封闭环绕所述护框窗口的闭环遮挡围栏。 [0027] 在一些示例中，可选地，还包括驱动控制模组和地面特征检测模组，其中，所述地面特征检测模组用于向所述驱动控制模组产生地面特征检测信号，所述地面特征检测信号指示所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面，以使得：所述调节机构在所述扫地机器人行进于硬质地面的期间内而驱使所述滚刷罩壳将所述旋转滚刷悬置在所述第一标定高度，以及，所述调节机构在所述扫地机器人行进于毛质地面的期间内而驱使所述滚刷罩壳将所述旋转滚刷悬置在所述第二标定高度。 [0028] 在一些示例中，可选地，所述地面特征检测模组包括：超声波探测模组，所述超声波探测模组固定装设在所述移动底盘，所述超声波探测模组在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，所述超声波探测模组包括超声发射器和超声接收器，所述超声发射器用于向所述目标地面区域产生超声发射信号，所述超声接收器用于接收从所述目标地面区域返回的超声回波信号，并且，所述地面特征检测信号包括所述超声回波信号。 [0029] 在一些示例中，可选地，电流检测模组，所述电流检测模组用于产生对滚刷驱动电机和/或边刷驱动电机的驱动电流的电流检测信号，其中：所述滚刷驱动电机产生的动力输出引发所述旋转滚刷旋转；和/或，所述边刷驱动电机用于驱动所述移动底盘的下方装设的平转边刷，所述平转边刷在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，并且，所述地面特征检测信号包括所述电流检测信号。 [0030] 本申请的另一个实施例提供了一种用于扫地机器人的清扫控制方法，包括： [0031] 检测所述扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，其中，所述地面特征用于表征所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面； [0032] 基于所述地面特征，确定所述扫地机器人的旋转滚刷的悬置高度，其中： [0033] 当所述扫地机器人行进于硬质地面时，所述旋转滚刷被悬置于适用于硬质地面的第一标定高度，以通过旋转对所述移动底盘下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作； [0034] 当所述扫地机器人行进于毛质地面时，所述旋转滚刷被悬置于适用于毛质地面的第二标定高度，以通过旋转对所述目标地面区域实施第二强度的所述卷扬操作与拍打操作的组合操作，所述第二标定高度低于所述第一标定高度，并且，所述第二卷扬强度高于所述第一卷扬强度。 [0035] 在一些示例中，可选地，所述扫地机器人包括地面特征检测模组，所述地面特征检测模组用于产生地面特征检测信号，并且，所述检测所述扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，包括：基于所述地面特征检测信号，确定所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面。 [0036] 在一些示例中，可选地，所述移动底盘具有底盘开口，所述扫地机器人还包括滚刷罩壳，所述滚刷罩壳装设于所述移动底盘，并且，所述旋转滚刷被所述滚刷罩壳悬置于所述底盘开口，并且，所述基于所述地面特征，确定所述扫地机器人的旋转滚刷的悬置高度，包括：基于所述地面特征，通过调节所述滚刷罩壳，以使得所述旋转滚刷被选择性地悬置在所述第一标定高度或所述第二标定高度。 [0037] 在一些示例中，可选地，所述清扫控制方法还包括：基于所述地面特征，确定所述扫地机器人的行进速度和/或所述旋转滚刷的旋转速度，其中，所述扫地机器人行进于硬质地面时具有第一行进速度，所述扫地机器人行进于毛质地面时具有低于所述第一行进速度的第二行进速度，所述旋转滚刷在所述地机器人行进于硬质地面时具有第一旋转速度，并且，所述旋转滚刷在所述地机器人行进于毛质地面时具有高于第一旋转速度的第二旋转速度。 [0038] 基于本申请的上述实施例，扫地机器人可以包括旋转滚刷、以及用于调节旋转滚刷的悬置高度的调节机构，因此，可以支持扫地机器选择性地利用旋转滚刷实施适用于硬质地面的卷扬操作、或适用于毛质地面的卷扬拍打组合操作。例如，若扫地机器人在行进于毛质地面时通过调节旋转滚刷的高度而实施卷扬强度相对大的卷扬操作、并辅以拍打操作，则，更有利于将毛质地面的毛丛中贮存的污物卷扬，从而可以提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率；若扫地机器人在行进于硬质地面时调节旋转滚刷的高度而实施强度相对小的卷扬操作、并停用拍打操作，则可以降低旋转滚刷产生的噪声和磨损。附图说明 [0039] 以下附图仅对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围： [0040] 图1为本申请实施例中的扫地机器人的结构示意图； [0041] 图2为本申请实施例中的扫地机器人的移动底盘的局部放大示意图； [0042] 图3为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷的结构示意图； [0043] 图4为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的装配结构示意图； [0044] 图5为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷处于第一标定高度的示意图； [0045] 图6为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷处于第二标定高度的示意图； [0046] 图7为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的分解状态示意图； [0047] 图8为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的配合关系示意图； [0048] 图9为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的装配状态剖视图； [0049] 图10为本申请实施例中的扫地机器人的罩壳护框的结构示意图； [0050] 图11为本申请实施例中的扫地机器人的前侧悬垂柔性片的自由伸展状态示意图； [0051] 图12为本申请实施例中的扫地机器人的前侧悬垂柔性片的过盈折弯状态示意图； [0052] 图13为本申请实施例中的扫地机器人的柔性边条的部署位置示意图； [0053] 图14为本申请实施例中用于扫地机器人的清扫控制方法的示例性流程示意图。 [0054] 附图标记说明 [0055] 10旋转滚刷 [0056] 11滚刷转轴 [0057] 12卷扬毛刷 [0058] 13辅助片材 [0059] 15滚刷驱动电机 [0060] 16滚刷减速机构 [0061] 20滚刷罩壳 [0062] 21罩壳内腔 [0063] 22罩壳开口 [0064] 25罩壳滑槽 [0065] 255槽顶斜面台阶 [0066] 30调节机构 [0067] 31平动构件 [0068] 311平移块 [0069] 312驱动杆 [0070] 313轮槽 [0071] 315杆顶斜面台阶 [0072] 32拨动构件 [0073] 320凸轮 [0074] 35调节驱动电机 [0075] 50移动底盘 [0076] 500底盘开口 [0077] 60罩壳护框 [0078] 600护框窗口 [0079] 61前侧悬垂挡片 [0080] 611第一折弯槽 [0081] 612第二折弯槽 [0082] 62后侧悬垂刮片 [0083] 63柔性边条 [0084] 71驱动轮 [0085] 72从动轮 [0086] 73平转边刷 [0087] 75超声波探测模组 具体实施方式[0088] 为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请进一步详细说明。 [0089] 图1为本申请实施例中的扫地机器人的移动底盘的结构示意图。图2为本申请实施例中的扫地机器人的移动底盘的局部放大示意图。请参见图1和图2，在本申请的实施例中，扫地机器人可以包括移动底盘50和旋转滚刷10。 [0090] 在本申请的实施例中，移动底盘50可以装设有轮组，并且，移动底盘50可以通过轮组的转动而按照预定的路径行进。例如，移动底盘50的轮组可以包括一对驱动轮71和一个从动轮72，从动轮72在扫地机器人的行进方向上可以位于一对驱动轮71的前侧，每个驱动轮71的转动可以由对应的轮轴驱动电机的启动运行而引发，并且，扫地机器人的驱动控制模组通过分别控制一对驱动轮71的轮轴驱动电机调节一对驱动轮71的停转状态和转动时的转速，从而，一对驱动轮71与从动轮72的配合转动可以允许移动底盘50按照预定的路径行进。 [0091] 在本申请的实施例中，移动底盘50还可以具有底盘开口500，例如，底盘开口500可以位于一对驱动轮71之间。 [0092] 在本申请的实施例中，旋转滚刷10可以悬置于底盘开口500。例如，扫地机器人还可以包括滚刷罩壳20，该滚刷罩壳20装设于移动底盘50，该滚刷罩壳20可以覆盖在底盘开口500的上方，并且，旋转滚刷10可以通过转动装设于滚刷罩壳20而被悬置于底盘开口500。 [0093] 在本申请的实施例中，旋转滚刷10可以通过旋转而对移动底盘50下方的目标地面区域执行卷扬操作。 [0094] 图3为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷的结构示意图。请参见图3，在本申请的实施例中，旋转滚刷10可以包括滚刷转轴11(例如圆柱形硬质塑胶轴)和卷扬毛刷12，其中，滚刷转轴11可以与扫地机器人的滚刷驱动电机15传动连接，卷扬毛刷12可以部署在滚刷转轴11的外周，并且，卷扬毛刷12在卷扬操作的过程中可以与目标地面区域间歇性过盈接触。 [0095] 示例性地，在本申请的实施例中，滚刷转轴11可以转动连接在滚刷罩壳20的一对端壁之间，滚刷罩壳20的一端端壁外还可以固定装设有滚刷减速机构16，并且，滚刷驱动电机15可以在滚刷罩壳20外通过滚刷减速机构16与滚刷转轴11传动连接，从而，旋转滚刷10的旋转可以由滚刷驱动电机15的启动运行引发。 [0096] 示例性地，在本申请的实施例中，滚刷罩壳20具有罩壳内腔21、罩壳开口22以及抽吸窗口(未在图中示出)，罩壳开口22暴露在移动底盘50的底盘开口500，卷扬操作用于向罩壳开口22卷扬污物，罩壳内腔21还通过抽吸窗口与扫地机器人的抽吸通道连通，并且，该抽吸通道引发的抽吸气流用于将污物从罩壳开口22输送至扫地机器人的集尘构件(例如集尘盒)。 [0097] 作为本申请实施例进一步优选的方案，示例性地，在本申请的实施例中，卷扬毛刷12可以包括在360°全相位区间内间隔分布的至少两组毛刷，其中，每组刷毛的厚度可以为 1mm，并且，任意两组毛刷之间可以具有相位间隔，从而可以提高卷扬效率。在此基础上，每组毛刷相对于滚刷转轴11的轴向方向可以对称倾斜布置，例如，每组毛刷两个对称段之间的夹角可以为165°，以对污物形成向旋转滚刷10的中部聚拢的导向，从而更有利于污物以集中聚拢的形态被卷扬至罩壳开口22。 [0098] 仍参见图3，在本申请的实施例中，旋转滚刷10还可以包括辅助片材13，并且，辅助片材13的片材径向尺寸小于卷扬毛刷12的毛刷径向尺寸。 [0099] 在本申请的实施例中，辅助片材13既可以参与(例如在扫地机器人行进于硬质地面时参与)卷扬操作，而且还可以在需要时(例如扫地机器人行进于毛质地面时)对移动底盘50下方的目标地面区域实施拍打操作，即，辅助片材13具有辅助卷扬操作的功能，并且，辅助片材13的功能不限于卷扬操作，而使还可以包括拍打操作。另外，辅助片材13可以降低诸如毛发等细丝状污物在卷扬操作的过程中缠绕于滚刷转轴11的概率。 [0100] 图4为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的装配结构示意图。请参见图4，在本申请的实施例中，扫地机器人还可以包括调节机构30，该调节机构30装设于移动底盘50，并且，该调节机构30通过与滚刷罩壳20的联动配合而驱使滚刷罩壳20将旋转滚刷10选择性地悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1、或适用于毛质地面的第二标定高度H2，其中，适用于毛质地面的第二标定高度H2低于适用于硬质地面的第一标定高度H1。 [0101] 示例性地，在本申请的实施例中，调节机构30可以通过与滚刷罩壳20的联动配合引发滚刷罩壳20相对于底盘开口500的仰俯摆动，并且，滚刷罩壳20的仰俯摆动可以引发旋转滚刷10在第一标定高度H1和第二标定高度H2之间切换。 [0102] 示例性地，若调节机构30通过与滚刷罩壳20的联动配合引发滚刷罩壳20相对于底盘开口500的仰俯摆动，则，调节机构30可以与滚刷罩壳20的第一罩壳边缘联动配合，以通过调节第一罩壳边缘的边缘高度引发仰俯摆动，即，通过调节滚刷罩壳20的第一罩壳边缘的边缘高度，将旋转滚刷10选择性地悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1、或适用于毛质地面的第二标定高度H2，即： [0103] 当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘处于第一边缘高度时，旋转滚刷10被悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1； [0104] 当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘处于低于第一边缘高度的第二边缘高度时，旋转滚刷10被悬置在适用于毛质地面的第二标定高度H2。 [0105] 例如，第一边缘高度可以不低于不低于移动底盘50，即，当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘处于第一边缘高度时，滚刷罩壳20可以整体位于移动底盘50的底盘开口500的上方；并且，第二边缘高度可以低于移动底盘50，即，当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘处于第二边缘高度时，滚刷罩壳20可以局部(例如罩壳开口22所在的一小部分)从底盘开口500下沉至移动底盘50的下方。 [0106] 在此情况下，滚刷罩壳20的仰俯摆动的摆动支点可以位于滚刷罩壳20的第二罩壳边缘，并且，滚刷罩壳20的第一罩壳边缘和第二罩壳边缘可以分别为该滚刷罩壳20在扫地机器人的行进方向上的相反两侧边缘。例如，滚刷罩壳20的第一罩壳边缘可以为该滚刷罩壳20在扫地机器人的行进方向上的前侧罩壳边缘，并且，滚刷罩壳20的仰俯摆动可以以其在扫地机器人的行进方向上的后侧罩壳边缘为摆动支点，即，滚刷罩壳20的第二罩壳边缘可以为该滚刷罩壳20在扫地机器人的行进方向上的后侧罩壳边缘。 [0107] 在本申请的实施例中，旋转滚刷10的高度变化可以改变旋转滚刷10基于卷扬毛刷12实施的卷扬操作的卷扬强度，并且，还可以控制旋转滚刷10基于辅助片材13提供的拍打操作的启用和停用。其中，卷扬操作的卷扬强度除了与旋转滚刷10的转速关联之外，还可以与卷扬毛刷12和移动底盘50下方的目标地面区域的过盈接触的过盈深度关联；拍打操作的启用和停用与辅助片材13和移动底盘50下方的目标地面区域之间是否发生过盈接触关联。 [0108] 也就是，在本申请的实施例中，可以认为：卷扬操作至少可以包括卷扬毛刷12与移动底盘50下方的目标地面区域的间歇性过盈接触，卷扬操作还可以进一步包括辅助片材13跟随与旋转滚刷10(滚刷转轴11)的旋转而促使污物快速到达罩壳开口12的气流加速，并且，拍打操作可以包括辅助片材13与移动底盘50下方的目标地面区域的间歇性过盈接触。 [0109] 图5为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷处于第一标定高度的示意图。请参见图5，在本申请的实施例中，若滚刷罩壳20将旋转滚刷10悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1，则： [0110] 旋转滚刷10通过在第一标定高度H1的旋转，可以对移动底盘50下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作。 [0111] 例如，在旋转滚刷10位于第一标定高度H1时的旋转期间内，卷扬毛刷12可以以第一过盈深度t1(例如1mm)与移动底盘50下方的目标地面区域(图5中以虚线表示该目标地面区域)间歇性过盈接触，并且，辅助片材13与移动底盘50下方的目标地面区域之间持续保持间隔(例如在旋转滚刷10的外轮廓最底底端处的最小间隔为1mm)，从而，旋转滚刷10基于卷扬毛刷12以第一过盈深度t1与目标地面区域的间歇性过盈接触、以及辅助片材13的无接触空转，可以对移动底盘50下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作。 [0112] 图6为本申请实施例中的扫地机器人的旋转滚刷处于第二标定高度的示意图。请参见图6，在本申请的实施例中，若滚刷罩壳20将旋转滚刷10悬置在适用于毛质地面的第二标定高度H2，则： [0113] 旋转滚刷10通过在第二标定高度H2的旋转，可以对移动底盘50下方的目标地面区域实施第二强度的卷扬操作与拍打操作的组合操作，第二卷扬强度高于第一卷扬强度。 [0114] 例如，在旋转滚刷10位于第二标定高度H2时的旋转期间内，卷扬毛刷12以大于第一过盈深度t1的第二过盈深度t2(例如3mm)与移动底盘50下方的目标地面区域(图6中以虚线表示该目标地面区域)间歇性过盈接触，并且，辅助片材13以小于第二过盈深度t2的第三过盈深度t3(例如1mm)与移动底盘50下方的目标地面区域间歇性区域过盈接触，从而，旋转滚刷10基于卷扬毛刷12以第二过盈深度t2与目标地面区域的间歇性过盈接触、以及辅助片材13与目标地面区域的间歇性过盈接触，可以对移动底盘50下方的目标地面区域实施第二强度的卷扬操作与拍打操作的组合操作。 [0115] 也就是，在本申请的实施例中，支持扫地机器人实施拍打操作，但并不试图将拍打操作与卷扬操作同步绑定，这是因为，如若拍打操作与卷扬操作同步绑定，则，当目标地面区域为诸如水泥地面、铺设瓷砖的铺砖地面或铺设抵板的板制地面等硬质地面时，即便卷扬操作并不需要拍打操作的协助，拍打操作也仍然会伴随着卷扬操作的发生而同步发生，从而，拍打操作对硬质地面的拍打会持续产生拍打噪音、并且执行拍打操作的构件也会因此产生无谓的磨损。 [0116] 基于本申请的上述实施例，扫地机器人可以包括旋转滚刷10、以及用于调节旋转滚刷10的悬置高度的调节机构30，因此，可以支持扫地机器选择性地利用旋转滚刷10实施适用于硬质地面的卷扬操作、或适用于毛质地面的卷扬拍打组合操作。例如，若扫地机器人在行进于毛质地面时通过调节旋转滚刷10的高度(即调节至相对低的第二标定高度H2)而实施卷扬强度相对大的卷扬操作、并辅以拍打操作，则，卷扬操作可以探入到毛质地面的毛丛中(例如卷扬毛刷12可以探入到毛质地面的毛丛中实施卷扬)，同时，毛质地面的毛丛中的贮存污物可以受到拍打(例如受到辅助片材13的拍打操作)而处于容易被卷扬的漂浮状态，从而更有利于将毛质地面的毛丛中贮存的污物卷扬，进而可以提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率；若扫地机器人在行进于硬质地面时调节旋转滚刷10的高度(即调节至相对高的第一标定高度H1)而实施强度相对小的卷扬操作、并停用拍打操作，则可以降低旋转滚刷10产生的噪声和磨损。 [0117] 在本申请的实施例中，为了使扫地机器人能够实现对旋转滚刷10的自主升降控制，该扫地机器人还可以包括地面特征检测模组，其中： [0118] 地面特征检测模组可以用于向驱动控制模组产生地面特征检测信号，地面特征检测信号可以指示移动底盘50下方的目标地面区域为毛质地面或硬质地面，以使得： [0119] 当扫地机器人行进于硬质地面时，旋转滚刷10被悬置于适用于硬质地面的第一标定高度H1，以通过旋转对移动底盘50下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作； [0120] 当扫地机器人行进于毛质地面时，旋转滚刷10被悬置于适用于毛质地面的第二标定高度H2，以通过旋转对移动底盘50下方的目标地面区域实施第二强度的卷扬操作与拍打操作的组合操作。 [0121] 从而，在本人申请的实施例中，扫地机器人的驱动控制模组可以用于： [0122] 检测(例如基于地面特征检测信号)扫地机器人的移动底盘50下方的目标地面区域的地面特征，其中，地面特征用于表征目标地面区域为毛质地面或硬质地面； [0123] 基于移动底盘50下方的目标地面区域的的地面特征，确定扫地机器人的旋转滚刷10的悬置高度，其中： [0124] 当扫地机器人行进于硬质地面时，通过控制调节机构30使旋转滚刷10被悬置于适用于硬质地面的第一标定高度H1，以通过旋转对移动底盘50下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作； [0125] 当扫地机器人行进于毛质地面时，通过控制调节机构30使旋转滚刷10被悬置于适用于毛质地面的第二标定高度H2，以通过旋转对移动底盘50下方的目标地面区域实施第二强度的卷扬操作与拍打操作的组合操作。 [0126] 示例性地，地面特征检测模组可以包括超声波探测模组75和电流检测模组中的至少一个。 [0127] 例如，超声波探测模组75可以固定装设在移动底盘50，超声波探测模组75在扫地机器人的行进方向上可以位于底盘开口500的前侧，超声波探测模组75可以包括超声发射器和超声接收器，超声发射器用于向移动底盘50下方的目标地面区域产生超声发射信号，并且，超声接收器可以用于接收从移动底盘50下方的目标地面区域返回的超声回波信号。 [0128] 由于超声回波信号在移动底盘50下方的目标地面区域分别为硬质地面和毛质地面时的回波能量和/或回波时长会存在差异，因此，若地面特征检测模组包括超声波探测模组75，则，地面特征检测信号可以包括超声回波信号。 [0129] 再例如，电流检测模组可以用于产生对滚刷驱动电机15和/或边刷驱动电机的驱动电流的电流检测信号，其中： [0130] 旋转滚刷10的旋转由滚刷驱动电机15的启动运行引发，滚刷驱动电机15在扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行； [0131] 边刷驱动电机用于驱动移动底盘50的下方装设的平转边刷73(本申请实施例为了简化视图，仅在图1中以虚线引线指出了平转边刷73的安装位置、但并未示出平转边刷73的刷体)，平转边刷73在扫地机器人的行进方向上位于底盘开口500的前侧，平转边刷73在垂直于扫地机器人的行进方向的宽度方向上的两侧成对布置，边刷驱动电机在扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行； [0132] 由于旋转滚刷10和平转边刷73受到的阻力在移动底盘50下方的目标地面区域分别为硬质地面和毛质地面时会存在差异，并且，阻力的差异可能会引发旋转由滚刷驱动电机15和边刷驱动电机的驱动电流的电流差异，因此，若地面特征检测模组包括电流检测模组，则，地面特征检测信号可以包括电流检测信号。 [0133] 在本申请的实施例中，扫地机器人的驱动控制模组还可以用于： [0134] 基于地面特征检测模组检测到的地面特征(例如地面特征信号)，确定扫地机器人的行进速度和/或旋转滚刷10的旋转速度。 [0135] 例如，扫地机器人行进于硬质地面时可以具有第一行进速度，扫地机器人行进于毛质地面时可以具有低于第一行进速度的第二行进速度；和/或，旋转滚刷10在扫地机器人行进于硬质地面时可以具有第一旋转速度，并且，旋转滚刷10在扫地机器人行进于毛质地面时可以具有高于第一旋转速度的第二旋转速度，即，第一卷扬强度还与第一旋转速度关联，并且，第二卷扬强度海域第二旋转速度关联。 [0136] 图7为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的分解状态示意图。图8为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的配合关系示意图。图9为本申请实施例中的扫地机器人的滚刷罩壳和调节机构的装配状态剖视图。请参见图7至图9，在本申请的实施例中，若调节机构30通过调节滚刷罩壳20的第一罩壳边缘的边缘高度，将旋转滚刷10选择性地悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1、或适用于毛质地面的第二标定高度H2，则，调节机构30可以包括平动构件31、拨动构件32以及调节驱动电机35，例如调节驱动电机35可以选用步进电机。 [0137] 在本申请的实施例中，平动构件31可以与滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)滑动配合，拨动构件32可以与平动构件31滑动配合，并且，拨动构件32可以响应于调节驱动电机35产生的动力输出引发平动构件31的平动位置切换，以使得： [0138] 当平动构件31处于第一平动位置时，滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)处于第一边缘高度，使旋转滚刷10被悬置在适用于硬质地面的第一标定高度H1； [0139] 当平动构件31处于第二平动位置时，滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)处于第二边缘高度，使旋转滚刷10被悬置在适用于毛质地面的第二标定高度H2。 [0140] 示例性地，在本申请的实施例中，平动构件31可以包括平移块311和驱动杆312，该平移块311可以与拨动构件32滑动配合，并且，驱动杆312从平移块311平行于扫地机器人的行进方向朝向滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)延伸，即，驱动杆312用于与滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)滑动配合。 [0141] 示例性地，在本申请实施例的图示表达中，拨动构件32可以包括凸轮320，平移块311可以包括轮槽313，并且，平移块311与拨动构件32的滑动配合可以包括：凸轮320在响应于调节驱动电机35的动力输出而发生相位变化时，与轮槽313的孔壁之间的滑动配合。 [0142] 示例性地，在本申请实施例的图示表达中，滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)可以具有平行于扫地机器人的行进方向延伸的罩壳滑槽25，驱动杆312与罩壳滑槽25的滑动配合可以用于将平动构件31的平动位置切换转换为对滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)的边缘高度的调节。 [0143] 例如，在本申请实施例的图示表达中，罩壳滑槽25的滑槽开口可以朝向下方，罩壳滑槽25的槽顶内壁可以具有槽顶斜面台阶255，驱动杆312的杆顶外壁可以具有杆顶斜面台阶315，并且，驱动杆312与罩壳滑槽25的滑动配合可以包括：槽顶斜面台阶255和杆顶斜面台阶315的滑动配合。其中，槽顶斜面台阶255和杆顶斜面台阶315在滑动配合中形成的高度落差(例如4mm)用于引发滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(例如前侧罩壳边缘)在第一边缘高度和第二边缘高度之间的边缘高度切换。 [0144] 还例如，在本申请实施例的图示表达中，驱动杆312和罩壳滑槽25均可以成对布置，以提升调节机构30(例如平动构件31)与引发滚刷罩壳20之间的联动配合的稳定性。 [0145] 图10为本申请实施例中的扫地机器人的罩壳护框的结构示意图。请参见图10，在本申请的实施例中，滚刷罩壳20还可以在罩壳开口22装设有罩壳护框60，罩壳护框60具有护框窗口600，进入罩壳开口22的抽吸气流经过该护框窗口600，并且，该护框窗口600为抽吸气流提供的气流流通面积促使：抽吸气流在进入罩壳开口22时聚拢增压。 [0146] 仍参见图10，在本申请的实施例中，罩壳护框60的护框窗口600可以具有在扫地机器人的行进方向上的窗口前边缘和窗口后边缘，护框窗口600的窗口前边缘部署有前侧悬垂挡片61，并且，护框窗口60的窗口后边缘部署有后侧悬垂刮片62。在此情况下，相比于在完全开放的空间产生的抽吸气流，在前侧悬垂挡片61和后侧悬垂刮片62之间的半封闭空间产生抽吸气流可以具有更大的气流强度。 [0147] 在本申请的实施例中，若如前文所述，调节机构30通过调节滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)的边缘高度，引发旋转滚刷10在第一标定高度H1和第二标定高度H2之间切换，则： [0148] 罩壳护框60的护框窗口600的窗口前边缘跟随于滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)的边缘高度变化而同步升降，并且，前侧悬垂挡片61可以由于护框窗口600的窗口前边缘的升降而发生状态变化，即，具有一定硬度的前侧悬垂挡片61可以在自由伸展状态和过盈折弯状态之间切换，例如，前侧悬垂挡片61的硬度可以在35～45A(优选40A)左右的洛氏硬度范围内； [0149] 罩壳护框60的护框窗口600的窗口前边缘可以像滚刷罩壳20的摆动支点所在的第二罩壳边缘(即后侧罩壳边缘)那样保持高度不变，并且，后侧悬垂刮片62可以与移动底盘50下方目标地面区域常态接触。 [0150] 图11为本申请实施例中的扫地机器人的前侧悬垂柔性片的自由伸展状态示意图。请在参见图10的同时结合图11，当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)处于相对高的第一边缘高度时，旋转滚刷10被悬置在适配硬质地面的第一标定高度H1，并且，前侧悬垂挡片61可以处于与移动底盘50下方的目标地面区域分离、且向护框窗口600外翘起的自由伸展状态。示例性地，在本申请实施例的图示表达中，前侧悬垂挡片61在自由伸展状态下可以呈向护框窗口600外拱起的弧形，例如，弧形的直径可以为45±5mm。 [0151] 在此情况下，自由伸展状态下的前侧悬垂挡片61在抽吸气流的流动方向上对护框窗口600形成最小遮挡，以使得护框窗口600此时的气流流通面被配置为被前侧悬垂挡片61最小遮挡的第一气流流通面积。 [0152] 图12为本申请实施例中的扫地机器人的前侧悬垂柔性片的过盈折弯状态示意图。请在参见图10的同时结合图12，当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)处于低于第一边缘高度的第二边缘高度时，旋转滚刷10被悬置在适配毛质地面的第二标定高度H2，并且，前侧悬垂挡片61处于与移动底盘50下方的目标地面区域过盈接触的折弯状态(即过盈折弯状态)。 [0153] 在此情况下，前侧悬垂挡片61在抽吸气流的流动方向上对护框窗口600的遮挡会进一步增加折弯部分的遮挡增量，以使得护框窗口600此时的气流流通面被配置为小于第一气流流通面积的第二气流流通面积，从而，可以针对毛质地面强化抽吸气流在进入罩壳开口22时聚拢增压的效果。 [0154] 仍参见图10至图12，在本申请的实施例中，前侧悬垂挡片61可以具有第一折弯槽611和第二折弯槽612，其中，第一折弯槽611靠近前侧悬垂挡片61连接护框窗口600的窗口前边缘的顶端，第二折弯槽612靠近前侧悬垂挡片61的悬垂末端，即，第二折弯槽612位于第一折弯槽611的下方，因此： [0155] 第一折弯槽611可以用于导向前侧悬垂挡片61在受到扫地机器人的行进前方的障碍阻挡时避让该障碍的折弯(即避障折弯)； [0156] 第二折弯槽612可以用于在滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)处于低于第一边缘高度的第二边缘高度时，导向前侧悬垂挡片61与移动底盘50下方的目标地面区域过盈接触时对护框窗口600产生遮挡增量的折弯(即过盈折弯)。 [0157] 示例性地，在本申请的实施例中，第二折弯槽612的槽深可以大于第一折弯槽611的槽深，以使得过盈折弯易于避障折弯发生，从而有利于控制前侧悬垂挡片61对罩壳护框60的护框窗口600产生遮挡增量。例如，第一折弯槽611的槽深可以为前侧悬垂挡片61的厚度的四分之一，第二折弯槽612的槽深可以为前侧悬垂挡片61的厚度的二分之一。也就是，假设前侧悬垂挡片61的厚度为0.8mm，则，第一折弯槽611的槽深可以为0.2mm，并且，第二折弯槽612的槽深可以为0.4mm。 [0158] 示例性地，在本申请实施例的图示表达中，第一折弯槽611可以位于前侧悬垂挡片61的后侧表面，第二折弯槽612可以位于前侧悬垂挡片61的前侧表面，并且，第二折弯槽612的截面形状可以呈圆弧状。 [0159] 图13为本申请实施例中的扫地机器人的柔性边条的部署位置示意图。请参见图10并同时结合图13，在本申请的实施例中，罩壳护框60的护框窗口600还具有在窗口前边缘和窗口后边缘之间延伸的一对窗口侧边缘，并且，护框窗口600的窗口侧边缘可以部署有诸如毛毡等柔性材质的柔性边条63。 [0160] 在本申请的实施例中，从图13中可以看出，护框窗口600倾斜布置在罩壳护框60靠近移动底盘50下方的目标地面区域的下框面，例如，护框窗口600相对于罩壳护框60的上框面可以具有6°～8°(优选7°)的倾斜角度，在此情况下： [0161] 当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)处于相对高的第一边缘高度时，护框窗口600相对于移动底盘50下方的目标地面区域仰倾，例如，若罩壳护框60的上框面平行于移动底盘50下方的目标地面区域，则，护框窗口600相对于移动底盘50下方的目标地面区域具有6°～8°(优选7°)的倾斜角度，并且，柔性边条63此时可以与移动底盘50下方的目标地面区域分离； [0162] 当滚刷罩壳20的第一罩壳边缘(即前侧罩壳边缘)处于低于第一边缘高度的第二边缘高度时，护框窗口600可以平行于移动底盘50下方的目标地面区域，以使得柔性边条63接触移动底盘50下方的目标地面区域，从而，由于前侧悬垂挡片61此时与移动底盘50下方的目标地面区域过盈接触，并且，后侧悬垂刮片62常态接触移动底盘50下方的目标地面区域过盈接触，因此，柔性边条63与前侧悬垂挡片61和后侧悬垂刮片62此时可以一起接触目标地面区域，以形成封闭环绕护框窗口600的闭环遮挡围栏，进而，可以进一步针对毛质地面提升抽吸气流的气流强度。 [0163] 图14为本申请实施例中用于扫地机器人的清扫控制方法的示例性流程示意图。请参见图14，在本申请的实施例中，还提供了一种用于扫地机器人的清扫控制方法，该清扫控制方法可以包括： [0164] S1410：检测扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，其中，地面特征用于表征移动底盘下方的目标地面区域为毛质地面或硬质地面。 [0165] 例如，扫地机器人可以包括地面特征检测模组，该地面特征检测模组用于产生地面特征检测信号，并且，S1410可以具体包括：基于地面特征检测模组产生的地面特征检测信号，确定目标地面区域为毛质地面或硬质地面。其中，地面特征检测模组的具体实现方式可以参见前文，此处不再赘述。 [0166] S1430：基于地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，确定扫地机器人的旋转滚刷的悬置高度，以使得： [0167] 当扫地机器人行进于硬质地面时，旋转滚刷被悬置于适用于硬质地面的第一标定高度，以通过旋转对移动底盘下方的目标地面区域实施第一卷扬强度的卷扬操作； [0168] 当扫地机器人行进于毛质地面时，旋转滚刷被悬置于适用于毛质地面的第二标定高度，以通过旋转对目标地面区域实施第二强度的卷扬操作与拍打操作的组合操作，第二标定高度低于第一标定高度，并且，第二卷扬强度高于第一卷扬强度。 [0169] 例如，若移动底盘具有底盘开口，扫地机器人还包括滚刷罩壳，滚刷罩壳装设于所述移动底盘，并且，旋转滚刷被滚刷罩壳悬置于底盘开口，则，S1430可以具体包括：基于地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，通过调节滚刷罩壳(例如调节滚刷罩壳的第一罩壳边缘的边缘高度)而将旋转滚刷选择性地悬置在第一标定高度或第二标定高度。 [0170] 基于本申请的上述实施例，清扫控制方法可以在扫地机器人行进于毛质地面时通过调节旋转滚刷的高度而实施卷扬强度相对大的卷扬操作、并辅以拍打操作，以提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率；而且，还可以在若扫地机器人行进于硬质地面时调节旋转滚刷的高度而实施强度相对小的卷扬操作、并停用拍打操作，以降低旋转滚刷产生的噪声和磨损。 [0171] 在本申请的实施例中，清扫控制方法还可以包括： [0172] 基于扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征(例如地面特征检测模组产生的地面特征检测信号)，确定扫地机器人的行进速度，以使得扫地机器人行进于硬质地面时可以具有第一行进速度，并且，扫地机器人行进于毛质地面时具有低于第一行进速度的第二行进速度； [0173] 和/或， [0174] 基于扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征(例如地面特征检测模组产生的地面特征检测信号)，确定旋转滚刷的旋转速度，以使得旋转滚刷在扫地机器人行进于硬质地面时具有第一旋转速度，并且，旋转滚刷在扫地机器人行进于毛质地面时具有高于第一旋转速度的第二旋转速度。 |
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