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、清洁机器人、清洁机器人系统及控制方法

申请号 CN202311804897.9 申请日 2023-12-26 公开(公告)号 CN117883015A 公开(公告)日 2024-04-16
申请人 珠海格力电器股份有限公司; 发明人 李成开; 林海利; 谢瑞良; 黄忠平; 刘宇莹; 冯煜湛;
摘要 本 申请 涉及一种供 水 模 块 、清洁 机器人 、清洁机器人系统及控制方法,供水模块包括:净水箱,具有水箱溢流口;水 泵 ,具有水泵出水口;水路板,具有水路板进水口;连通单元,具有下水通道及溢流通道,下水通道连通水泵出水口与水路板进水口,溢流通道连通水箱溢流口与水路板进水口;其中,下水通道与溢流通道部分重合,供水模块还包括检测单元,检测单元位于下水通道与溢流通道的重合处的一侧,用于判断下水通道与溢流通道的重合处是否存在液体。上述供水模块通过一个检测单元即可实现缺水检测与水满检测,相较于 现有技术 中采用两个 传感器 分别检测,有效减少了供水模块的零件数量,简化了供水模块的构造,进而节省了整机空间,降低了供水模块的生产成本。
权利要求

1.一种供,其特征在于,包括:
净水箱(10),具有水箱溢流口(18);
(20),具有水泵出水口(23);
水路板(30),具有水路板进水口(32);以及
连通单元(40),具有下水通道及溢流通道,所述下水通道连通所述水泵出水口(23)与所述水路板进水口(32),所述溢流通道连通所述水箱溢流口(18)与所述水路板进水口(32);
其中,所述下水通道与所述溢流通道部分重合,所述供水模块还包括检测单元(50),所述检测单元(50)位于所述下水通道与所述溢流通道的重合处的一侧,用于判断所述下水通道与所述溢流通道的重合处是否存在液体。
2.根据权利要求1所述的供水模块,其特征在于,所述净水箱(10)还具有水箱出水口(16),所述水泵(20)还具有水泵抽水口(21),所述连通单元(40)还具有抽水通道,所述抽水通道连通所述水箱出水口(16)与所述水泵抽水口(21)。
3.根据权利要求1所述的供水模块,其特征在于,所述供水模块还包括单向导通单元(60),所述单向导通单元(60)设于所述溢流通道中。
4.根据权利要求1所述的供水模块,其特征在于,所述水泵出水口(23)单向导通。
5.根据权利要求1所述的供水模块,其特征在于,所述连通单元(40)包括下水管路(42)、溢流管路(43)以及检测管路(44)以及进水管路(45),所述下水管路(42)的一端连通所述水泵出水口(23),所述下水管路(42)的另一端连通所述检测管路(44),所述溢流管路(43)的一端连通所述水箱溢流口(18),所述溢流管路(43)的另一端连通所述检测管路(44),所述进水管路(45)的一端连通所述检测管路(44),所述进水管路(45)的另一端连通所述水路板进水口(32);
所述下水管路(42)、所述检测管路(44)以及所述进水管路(45)共同形成所述下水通道,所述溢流管路(43)、所述检测管路(44)以及所述进水管路(45)共同形成所述溢流通道;
所述检测单元(50)位于所述检测管路(44)的一侧。
6.根据权利要求5所述的供水模块,其特征在于,所述检测管路(44)包括第一支管(441)、第二支管(443)以及第三支管(445),所述第一支管(441)的一端、所述第二支管(443)的一端以及所述第三支管(445)的一端交汇连通,所述第一支管(441)的另一端连通所述下水管路(42),所述第二支管(443)的另一端连通所述溢流管路(43),所述第三支管(445)的另一端连通所述进水管路(45);
所述检测单元(50)位于所述第一支管(441)、所述第二支管(443)以及所述第三支管(445)的交汇处的一侧。
7.根据权利要求5所述的供水模块,其特征在于,所述连通单元(40)的一端的外表面开设有容置槽(40d),所述下水管路(42)、所述溢流管路(43)、所述检测管路(44)以及所述进水管路(45)形成于所述连通单元(40)内,且所述检测管路(44)形成于所述连通单元(40)设有所述容置槽(40d)的一端内,所述检测单元(50)收容于所述容置槽(40d)。
8.根据权利要求7所述的供水模块,其特征在于,所述连通单元(40)包括依次层叠设置的第一连通部(40a)、第二连通部(40b)以及第三连通部(40c),所述检测管路(44)形成于所述第三连通部(40c)背向所述第二连通部(40b)的一侧,所述下水管路(42)、所述溢流管路(43)、所述检测管路(44)以及所述进水管路(45)形成于所述第一连通部(40a)和所述第二连通部(40b)。
9.一种清洁机器人,其特征在于,包括如权利要求1至8任意一项所述的供水模块。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人,其特征在于,所述清洁机器人还包括清洁模块,所述水路板(30)连接所述清洁模块。
11.一种清洁机器人系统,其特征在于,包括基站及如权利要求9或10任一项所述的清洁机器人。
12.一种如权利要求9或10任一项所述的清洁机器人的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
判断下水通道与溢流通道的重合处是否存在液体;
当所述清洁机器人处于清洁状态,且所述下水通道与所述溢流通道的重合处存在液体时,控制所述清洁机器人切换至补水状态;
当所述清洁机器人处于所述补水状态,且所述下水通道与所述溢流通道的重合处存在液体时,控制所述清洁机器人切换至暂停补水状态。

说明书全文

、清洁机器人、清洁机器人系统及控制方法

技术领域

[0001] 本申请涉及清洁设备技术领域,特别涉及一种供水模块、清洁机器人、清洁机器人系统及控制方法。

背景技术

[0002] 清洁机器人作为一种能够实现自动扫地、吸尘以及拖地功能于一体的产品,因其具有清洁效率高、清扫效果好等优点,已经广泛应用于家庭及商业的清洁场所,代替人
动有效改善了人们的生活环境。随着人们的要求逐渐提高,清洁机器人的智能化也在不断
提高,衍生出与清洁机器人配套使用的基站以实现自动补水等功能,当清洁用水箱中的水
耗尽后,清洁机器人可自动返回基站进行补水,并且在补水过程中,可自动识别净水箱中的
水量并在水满时自动停止补水。
[0003] 但是,目前的清洁机器人的水位识别结构的构造依然较为复杂,在增加了清洁机器人的生产成本的同时占用了机身的空间,不利于清洁机器人的体积小型化发展。
发明内容
[0004] 基于此,有必要针对清洁机器人的水位识别结构的构造较为复杂的问题,提供一种供水模块、清洁机器人、清洁机器人系统及控制方法。
[0005] 一种供水模块,包括:
[0006] 净水箱,具有水箱溢流口;
[0007] 水,具有水泵出水口;
[0008] 水路板,具有水路板进水口;以及
[0009] 连通单元,具有下水通道及溢流通道,所述下水通道连通所述水泵出水口与所述水路板进水口,所述溢流通道连通所述水箱溢流口与所述水路板进水口;
[0010] 其中,所述下水通道与所述溢流通道部分重合,所述供水模块还包括检测单元,所述检测单元位于所述下水通道与所述溢流通道的重合处的一侧,用于判断所述下水通道与
所述溢流通道的重合处是否存在液体。
[0011] 在其中一个实施例中,所述净水箱还具有水箱出水口,所述水泵还具有水泵抽水口,所述连通单元还具有抽水通道,所述抽水通道连通所述水箱出水口与所述水泵抽水口。
[0012] 在其中一个实施例中,所述供水模块还包括单向导通单元,所述单向导通单元设于所述溢流通道中。
[0013] 在其中一个实施例中,所述水泵出水口单向导通。
[0014] 在其中一个实施例中,所述连通单元包括下水管路、溢流管路以及检测管路以及进水管路,所述下水管路的一端连通所述水泵出水口,所述下水管路的另一端连通所述检
测管路,所述溢流管路的一端连通所述水箱溢流口,所述溢流管路的另一端连通所述检测
管路,所述进水管路的一端连通所述检测管路,所述进水管路的另一端连通所述水路板进
水口;
[0015] 所述下水管路、所述检测管路以及所述进水管路共同形成所述下水通道,所述溢流管路、所述检测管路以及所述进水管路共同形成所述溢流通道;
[0016] 所述检测单元位于所述检测管路的一侧。
[0017] 在其中一个实施例中,所述检测管路包括第一支管、第二支管以及第三支管,所述第一支管的一端、所述第二支管的一端以及所述第三支管的一端交汇连通,所述第一支管
的另一端连通所述下水管路,所述第二支管的另一端连通所述溢流管路,所述第三支管的
另一端连通所述进水管路;
[0018] 所述检测单元位于所述第一支管、所述第二支管以及所述第三支管的交汇处的一侧。
[0019] 在其中一个实施例中,所述连通单元的一端的外表面开设有容置槽,所述下水管路、所述溢流管路、所述检测管路以及所述进水管路形成于所述连通单元内,且所述检测管
路形成于所述连通单元设有所述容置槽的一端内,所述检测单元收容于所述容置槽。
[0020] 在其中一个实施例中,所述连通单元包括依次层叠设置的第一连通部、第二连通部以及第三连通部,所述检测管路形成于所述第三连通部背向所述第二连通部的一侧,所
述下水管路、所述溢流管路、所述检测管路以及所述进水管路形成于所述第一连通部和所
述第二连通部。
[0021] 一种清洁机器人,包括上述的供水模块。
[0022] 在其中一个实施例中,所述清洁机器人还包括清洁模块,所述水路板连接所述清洁模块。
[0023] 一种清洁机器人系统,包括基站及上述清洁机器人。
[0024] 一种上述清洁机器人的控制方法,包括以下步骤:
[0025] 判断下水通道与溢流通道的重合处是否存在液体;
[0026] 当所述清洁机器人处于清洁状态,且所述下水通道与所述溢流通道的重合处存在液体时,控制所述清洁机器人切换至补水状态;
[0027] 当所述清洁机器人处于所述补水状态,且所述下水通道与所述溢流通道的重合处存在液体时,控制所述清洁机器人切换至暂停补水状态。
[0028] 上述供水模块通过一个检测单元即可实现缺水检测与水满检测,相较于现有技术中采用两个传感器分别检测,有效减少了供水模块的零件数量,简化了供水模块的构造,进
而节省了整机空间,降低了供水模块的生产成本。
附图说明
[0029] 图1为本申请一实施例的供水模块的结构示意图。
[0030] 图2为图1所示供水模块的分解示意图。
[0031] 图3为本申请一实施例的供水单元的抽水通道的示意图。
[0032] 图4为图3所示供水模块的A处局部放大图。
[0033] 图5为图3所示的抽水通道的流动路径示意图。
[0034] 图6为本申请一实施例的供水单元的下水通道的示意图。
[0035] 图7为图6所示供水模块的B处局部放大图。
[0036] 图8为图6所示的下水通道的流动路径示意图。
[0037] 图9为本申请一实施例的供水单元的溢流通道的示意图。
[0038] 图10为图9所示供水模块的C处局部放大图。
[0039] 图11为图9所示的溢流通道的流动路径示意图。
[0040] 附图标记说明:
[0041] 100、供水模块;10、净水箱;12、水箱壳体;14、水箱盖;16、水箱出水口;18、水箱溢流口;20、水泵;21、水泵抽水口;23、水泵出水口;30、水路板;32、水路板进水口;40、连通单
元;40a、第一连通部;40b、第二连通部;40c、第三连通部;40d、容置槽;41、抽水管路;412、第一抽水段;414、第二抽水段;416、第三抽水段;42、下水管路;421、第一下水段;423、第二下
水段;43、溢流管路;44、检测管路;441、第一支管;443、第二支管;445、第三支管;45、进水管路;50、检测单元;60、单向导通单元。

具体实施方式

[0042] 为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申
请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不
违背本申请内涵的情况下做类似改进,因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0043] 在本申请的描述中,需要理解的是,若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等,这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示
或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解
为对本申请的限制。
[0044] 此外,若有出现这些术语“第一”、“第二”,这些术语仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、
“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中,若有出现术
语“多个”,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
[0045] 在本申请中,除非另有明确的规定和限定,若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等,这些术语应做广义理解。例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一
体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可
以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域
的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0046] 在本申请中,除非另有明确的规定和限定,若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述,其含义可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间
媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特
征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之
下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水
平高度小于第二特征。
[0047] 需要说明的是,若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以
是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在,本申请所使用的术语“垂
直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
[0048] 参阅图1,本申请一实施例提供了一种清洁机器人系统,包括基站及清洁机器人,清洁机器人可在地面等待清洁面上移动以清洁地面,基站用于与清洁机器人对接以对清洁
机器人进行充电、补水。
[0049] 清洁机器人包括主机身、供水模块100以及清洁模块,供水模块100及清洁模块均安装于主机身中。清洁机器人具有清洁模式和补水模式,当清洁机器人处于清洁模式时,供
水模块100为清洁模块提供清洁用水,清洁模块可利用清洁用水对待清洁面进行清洁。当清
洁机器人处于补水模式时,清洁机器人与基站对接,基站为供水模块100补充清洁用水。
[0050] 如图1及图2所示,供水模块100包括净水箱10、水泵20、水路板30以及连通单元40。水泵20间隔位于净水箱10的一侧,水路板30位于净水箱10的下方,连通单元40位于水泵20
与净水箱10之间,净水箱10、水泵20、水路板30通过连通单元40相互连通,且水路板30与清
洁模块连通。如此,清洁用水储存于净水箱10内,水泵20可将净水箱10中的清洁用水抽出并
输送至水路板30中,水路板30中的清洁用水进入清洁模块以为清洁模块供水。
[0051] 具体地,净水箱10呈中空的主壳体结构,包括一端开口的水箱壳体12及安装于水箱壳体12的开口端的水箱盖14。定义净水箱10的长度方向为第一方向(即图1中的X方向),
净水箱10的宽度方向为第二方向(即图1中的Y方向),净水箱10的高度方向为第三方向(即
图1中的Z方向),第一方向、第二方向以及第三方向两两垂直,且第三方向沿竖直方向延伸。
在下列实施例中,净水箱10的底部和顶部是指净水箱10在第三方向上的相对两端,且在图2
中的Z轴方向上,净水箱10的顶部位于底部的上方。可以理解,净水箱10的形状不限于此,可
根据需要设置以满足不同要求。
[0052] 进一步地,净水箱10在第一方向上的一端设有水箱出水管道与水箱溢流管道。水箱出水管的进水端连通净水箱10的箱壁且靠近净水箱10的底部,水箱出水管道的出水端位
于净水箱10外侧且靠近净水箱10的底部,水箱出水管道的出水端形成水箱出水口16。水箱
溢流管道的进水端位于净水箱10内且靠近净水箱10的顶部,水箱溢流管道的出水端位于净
水箱10外侧且靠近净水箱10的底部,水箱溢流管道的出水端形成水箱溢流口18。作为一较
佳的实施方式,水箱溢流口18与水箱出水口16在第二方向上间隔排布。
[0053] 如此,当清洁机器人处于清洁状态时,净水箱10中的清洁用水通过水箱出水口16流出。而当清洁机器人处于补水状态且净水箱10内的水达到预设水位时,多余的水通过水
箱溢流口18流出。
[0054] 水泵20在第一方向上间隔设置于净水箱10设有水箱溢流口18与水箱出水口16的一端的一侧,水箱具有在第三方向上间隔设置的水泵抽水口21与水泵出水口23,且水泵出
水口23位于水泵抽水口21下方,水泵20可通过水泵抽水口21将净水箱10中的清洁用水抽入
水泵20内部,然后通过水泵出水口23输送至水路板30。
[0055] 作为一较佳的实施方式,水泵20为蠕动泵等具有自水能力的水泵,因此水泵出水口23单向导通,清洁用水只能通过水泵出水口23从水泵20中流出,而无法通过水泵出水
口23流入水泵20中。
[0056] 水路板30呈沿第一方向延伸的长条板状结构,且水路板30在第三方向上位于水箱的下方。水路板30在第一方向上的一端设有水路板进水管道,水路板30进水管道的进水端
形成水路板进水口32,且水路板进水口32在第二方向上位于水箱出水口16和水箱溢流口18
之间。如此,清洁用水可通过水路板进水口32流入水路板30中,进而为清洁模块供水。
[0057] 结合图5、图8以及图11所示,图5示出了本申请一实施例的抽水通道的六流动路径示意图,图8示出了本申请一实施例的下水通道的流动路径示意图,图11示出了本申请一实
施例的溢流通道的流动路径示意图。
[0058] 连通单元40具有抽水通道、下水通道以及溢流通道。抽水通道连通水箱的水箱出水口16与水泵20的水泵抽水口21,下水通道连通水泵20的水泵出水口23与水路板30的水路
板进水口32,溢流通道连通水箱的水箱溢流口18与水路板30的水路板进水口32。
[0059] 如此,当清洁机器人处于清洁状态时,水箱中的清洁用水通过水箱出水口16流出,然后依次经过抽水通道、水泵20抽水口被抽入水泵20中。被抽入水泵20的清洁用水通过水
泵出水口23流出,然后依次经过下水通道、水路板进水口32进入水路板30中。当清洁机器人
处于补水状态且净水箱10内的清洁用水达到预设水位时,多余的清洁用水通过水箱溢流口
18流出,然后依次经过溢流通道、水路板进水口32进入水路板30中,从而避免清洁用水的浪
费。
[0060] 在本申请中,为了简化供水模块100的构造,下水通道与溢流通道部分重合,供水模块100还包括检测单元50,清洁机器人还包括控制模块(图未示),检测单元50设于下水通
道与溢流通道的重合处的一侧,用于判断下水通道与溢流通道的重合处是否存在液体,控
制模块用于根据检测单元50的检测结果控制清洁机器人的工作状态。
[0061] 如此,通过一个检测单元50即可同时判断下水通道与溢流通道中是否存在清洁用水。当清洁机器人处于清洁状态时,水泵20不断将清洁用水通过下水通道输送至水路板30
中,此时检测单元50可感应到下水通道内存在清洁用水。而当清洁用水箱中的清洁用水耗
尽后,检测单元50可检测到下水通道中不再有清洁用水流过,因此及时触发清洁机器人切
换至补水状态而自动返回基站自动补水。而当清洁机器人对接基站进行补水时,当净水箱
10中的水达到预设水位时,多余的水从溢流通道流入水路板30中,此时检测单元50感应到
溢流通道内存在清洁用水,则及时触发水满信号控制基站停止补水。
[0062] 由于上述供水模块100通过一个检测单元50即可实现缺水检测与水满检测,相较于现有技术中采用两个传感器分别检测,有效减少了供水模块100的零件数量,简化了供水
模块100的构造,进而节省了整机空间,降低了供水模块100的生产成本。
[0063] 在一些实施例中,供水模块100还包括单向导通单元60,单向导通单元60设于溢流通道中的任意位置,单向导通单元60用于使溢流通道中的水单向流动,即由净水箱10溢流
口单向流动至水路板进水口32,同时下水通道中的水在单向导通单元60的阻挠下则无法通
过溢流通道流入水箱溢流口18,而只能进入水路板进水口32中,从而有效控制清洁用水的
流动方向。具体在一些实施例中,单向导通单元60可为鸭嘴球阀等具有单向导通功能的

[0064] 在一些实施例中,连通单元40大致呈立方体状结构,连通单元40内开设有多条孔道以形成抽水管路41、下水管路42、溢流管路43、检测管路44以及进水管路45。在其他一些
实施例中,连通单元40也可由多根软管连接而成,在此不进行限定。
[0065] 请参阅图3,抽水通道由抽水管路41形成,抽水管路41包括依次首尾连接的第一抽水段412、第二抽水段414以及第三抽水段416。其中,第一抽水段412位于连通单元40靠近水
路板30的一端,第一抽水段412的一端连接于净水箱10的水箱出水口16,第一抽水段412的
另一端垂直于第三方向朝水泵20延伸。第二抽水段414的一端连通第一抽水段412靠近水泵
20的一端,第二抽水段414的另一端沿第三方向背向水路板30延伸。第三抽水段416的一端
连接于第二抽水段414远离第一抽水段412的一端,第三抽水段416的另一端沿第一方向朝
水泵20延伸,直至连接于水泵20的水泵抽水口21。
[0066] 请参阅图6、图7以及图8,下水管路42包括第一下水段421与第二下水段423。第一下水段421位于连通单元40靠近水路板30的一端,第一下水段421的一端连接于水泵20的水
泵出水口23,第一下水段421的另一端沿第一方向朝净水箱10延伸。第二下水段423的一端
连接于第一下水段421靠近净水箱10的一端,第二下水段423的另一端沿第三方向背向水路
板30延伸以连接检测管路44。
[0067] 请参阅图9、图10以及图11,溢流管路43的一端连接于净水箱10的水箱溢流口18,溢流管路43的另一端沿第三方向背向水路板30延伸以连接检测管路44。
[0068] 进水管路45的一端连接水路板进水口32,进水管路45的另一端沿第三方向被背向水路板30延伸以连接检测管路44。
[0069] 请再次参阅图5、图8以及图11,检测管路44位于连通单元40远离水路板30的一端,检测管路44呈“丁”字型的三通结构,包括第一支管441、第二支管443以及第三支管445。第
一支管441、第二支管443以及第三支管445的延伸方向均垂直于第三方向,且第一支管441
的一端、第二支管443的一端以及第三支管445的一端交汇连通,第一支管441的另一端连通
下水管路42的第二下水段423,第二支管443的另一端连通溢流管路43,第三支管445的另一
端连通进水管路45。
[0070] 如此,抽水管路41的一端连接水箱的水箱出水口16,另一端连接水泵20的水泵抽水口21以形成抽水通道。下水管路42的一端连通水泵20的水泵出水口23,下水管路42的另
一端连通检测管路44,溢流管路43的一端连通水箱的水箱溢流口18,溢流管路43的另一端
连通检测管路44,进水管路45的一端连通检测管路44,进水管路45的另一端连通水路板30
的水路板进水口32,因此下水管路42、检测管路44以及进水管路45共同形成下水通道,溢流
管路43、检测管路44以及进水管路45共同形成溢流通道,所以下水通道和溢流通道的重合
部分为检测管路44与进水管路45,下水管路42和溢流管路43中的水均依次经过检测管路44
与进水管路45进入水路板30中。
[0071] 请结合图2所示,进一步地在一些实施例中,连通单元40包括在第三方向上由下至上依次层叠设置的第一连通部40a、第二连通部40b以及第三连通部40c,第一连通部40a、第
二连通部40b以及第三连通部40c通过声波焊接或其他具备密封功能的固定机构相互固
接以形成一个整体,水箱出水口16、水箱溢流口18以及水路板进水口32伸入第一连通部
40a。抽水管路41的第一抽水段412、下水管路42的第一下水段421均形成于第一连通部40a
和第二连通部40b之间,抽水管路41的第二抽水段414、下水管路42的第二下水段423以及进
水管路45均形成于第二连通部40b内,抽水管路41的第三抽水段416、检测管路44均形成于
第二连通部40b和第三连通部40c之间。
[0072] 连通单元40在第三方向上远离水路板30的一端的外表面(即第三连通部40c背向第二连通部40b的一侧表面)开设有容置槽40d,且容置槽40d在第三方向上位于检测管路44
的正上方。
[0073] 检测单元50收容于容置槽40d而位于检测管路44的一侧,更具体地,检测单元50位于第一支管441、第二支管443以及第三支管445的交汇处的一侧,检测单元50的检测芯片朝
向第一支管441、第二支管443以及第三支管445的交汇处。具体在一些实施例中,检测单元
50可为电容传感器、光电传感器等可以检测有水/无水状态的传感器,检测单元50通过过盈
配合的方式或采用螺钉等固件固接于容置槽40d内。
[0074] 本申请还提供一种上述清洁机器人的控制方法,包括以下步骤:
[0075] S110:判断下水通道与溢流通道的重合处的是否存在液体。
[0076] 具体地,检测单元50在控制模块的控制下获取检测管路44的第一支管441、第二支管443以及第三支管445的交汇处的水流量。
[0077] S120:当清洁机器人处于清洁状态,且下水通道与溢流通道的重合处存在液体时,控制清洁机器人切换至补水状态。
[0078] 具体地,当清洁机器人处于清洁状态时,且下水通道与溢流通道的重合处存在液体时,表明水泵20不断向下水通道输出清洁用水,清洁机器人可正常进行清洁工作。
[0079] 而当清洁机器人处于清洁状态时,且下水通道与溢流通道的重合处存在液体时,表明下水通道处于缺水状态,净水箱10中的清洁用水耗尽,因此清洁机器人无法正常工作,
所以控制模块控制清洁机器人返回至基站进行补水。
[0080] S130:当清洁机器人处于补水状态,且下水通道与溢流通道的重合处的水流量大于第二预设流量时,控制清洁机器人切换至暂停补水状态。
[0081] 具体地,当清洁机器人处于补水状态时,当净水箱10中的水达到预设水位后,多余的水从水箱溢流口18溢出,由于水泵20具有自锁能力,因此溢出的水只能通过溢水通道流
入水路板30,而无法通过检测管路44流入水泵20中。此时检测单元50感应到检测管路44中
有水,则触发水满信号使基站立即停止补水。
[0082] 上述供水模块100、清洁机器人、清洁机器人系统以及清洁机器人的控制方法,通过一个检测单元50,结合连通单元40的管路设计和电路控制方法,同时实现了净水箱10的
缺水检测、水满检测功能,达到了低成本实现清洁机器人的液位检测的效果,有效简化了清
洁机器人的结构。
[0083] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存
在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
[0084] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来
说,在不脱离本申请构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本申请的保护
范围。因此,本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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