清洁设备、滚刷组件和刀具组件 |
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| 申请号 | CN202311518871.8 | 申请日 | 2023-11-15 | 公开(公告)号 | CN117243528B | 公开(公告)日 | 2024-04-30 |
| 申请人 | 科沃斯家用机器人有限公司; | 发明人 | 安明波; 宋永航; 周波清; | ||||
| 摘要 | 本 申请 实施例 提供一种清洁设备，包括主机和刀具组件。主机设置有沟槽和驱动组件，刀具组件包括活动设置在沟槽内的切割刀具以及分别连接于切割刀具和驱动组件的连动机构。其中，连动机构可在驱动组件的驱动下，带动切割刀具伸出或没入于沟槽内，以及在切割刀具伸出于沟槽后，带动切割刀具横向移动，而可对滚刷组件中缠绕滚筒上的毛发或线材进行切割，以清除毛发或线材等杂质，从而解决一般清洁设备中所配置的切割刀具无法伸缩所衍生的相关问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种清洁设备，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 清洁设备、滚刷组件和刀具组件技术领域[0001] 本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备、滚刷组件和刀具组件。 背景技术[0003] 目前的扫地机器人通常采用切割刀具来防止毛发缠绕的问题。然而，这些切割刀具并不具备伸缩功能，因此容易对人体或待清洁的表面造成损害。例如，当扫地机器人进行地毯清洁时，切割刀具容易出现割伤地毯的情况。发明内容 [0004] 本申请的多个方面提供一种清洁设备、滚刷组件和刀具组件，通过驱动组件驱动连动机构，带动切割刀具伸缩，以切割缠绕在滚刷上的毛发，解决上述的一个或多个问题。 [0005] 本申请实施例提供一种清洁设备，包括主机、滚刷组件和驱动组件。所述滚刷组件包括滚筒和刀具组件。所述滚筒可转动的设置于所述主机上，并且具有沿其轴向延伸的沟槽。所述刀具组件包括切割刀具和连动机构。所述切割刀具设置于所述沟槽内。所述连动机构设置于所述滚筒内，并且连接于所述切割刀具。所述驱动组件连接于所述连动机构，用以驱动所述连动机构相对所述滚筒往复移动。其中，当所述连动机构沿所述轴向自第一位置移动至第二位置和第三位置，对应的带动所述切割刀具伸出至所述沟槽外，以及在所述沟槽外沿所述轴向移动。 [0006] 在一些实施例中，所述连动机构包括轴杆和连杆。所述轴杆沿所述轴向设置，并且连接于所述驱动组件。所述连杆倾斜枢接于所述轴杆和所述切割刀具之间。其中当所述轴杆自所述第一位置移动至所述第二位置，一并推动所述连杆沿所述滚筒的径向移动，带动所述切割刀具伸出至所述沟槽外，以及当所述轴杆自所述第二位置移动至所述第三位置，一并推动所述连杆沿所述轴向带动所述切割刀具移动。 [0007] 在一些实施例中，所述轴杆包括第一推杆和第二推杆。所述连杆包括第一驱动连杆和第一从动连杆，且所述滚筒的轴心设置有滑行轨道。所述第一推杆和所述第二推杆间隔设置于所述滑行轨道内。所述第一驱动连杆和所述第一从动连杆的一端同轴枢接于所述切割刀具上，另一端分别枢接于所述第一推杆和所述第二推杆上。 [0008] 在一些实施例中，所述滑行轨道上设置有凹槽和弹性件。所述弹性件设置于所述凹槽内，且所述弹性件的相对二端在所述轴向上分别对应于所述凹槽的壁面和所述第二推杆。其中，所述第一推杆连接于所述驱动组件，当所述驱动组件驱动所述第一推杆朝所述第二位置和所述第三位置移动，一并带动所述第一驱动连杆朝所述第一从动连杆靠拢，并通过所述第一从动连杆推动所述第二推杆压缩所述弹性件。 [0009] 在一些实施例中，所述滑行轨道上间隔设置有多个导引槽。所述导引槽沿所述轴向延伸。所述第一驱动连杆和所述第一从动连杆分别在所述第一推杆和所述第二推杆的枢接处设置有转轴。所述转轴对应的穿设于所述导引槽，并可沿所述导引槽移动。 [0010] 在一些实施例中，所述滚刷组件包括多个所述连动机构，沿所述轴向串连，且其中一所述连动机构的所述第一推杆连接于所述驱动组件，其余的所述连动机构在所述切割刀具的带动下，在所述滚筒上往复运动。 [0011] 在一些实施例中，所述滚刷组件包括多个所述切割刀具，分别设置在所述轴杆的相对二侧。所述连杆还包括第二驱动连杆和第二从动连杆。所述第二驱动连杆和所述第二从动连杆的一端同轴枢接于其中一侧的所述切割刀具上，另一端分别枢接于所述第一推杆和所述第二推杆上。所述第一驱动连杆和所述第一从动连杆的一端同轴枢接于另一侧的所述切割刀具上。 [0012] 在一些实施例中，在所述滚筒和所述切割刀具之间设置有多个导向结构。所述多个导向结构沿所述轴向间隔设置，用以导引所述切割刀具沿第三方向往复移动，而伸出和没入所述沟槽，以及沿所述轴向往复移动。其中，所述第三方向介于所述滚筒的径向和所述轴向之间，并且和所述轴向之间的夹角不大于90°。 [0013] 在一些实施例中，所述导向结构包括第一限位槽和第二限位槽。所述第一限位槽沿所述第三方向设置，所述第二限位槽的一侧连通于所述第一限位槽，另一侧沿所述轴向设置。所述切割刀具沿所述第一限位槽和所述第二限位槽相对所述滚筒位移。 [0014] 在一些实施例中，所述切割刀具上设置有枢接轴。所述枢接轴穿设于所述第一限位槽内，并可沿所述第一限位槽和所述第二限位槽移动。 [0015] 在一些实施例中，所述第一限位槽和所述第二限位槽形成于所述切割刀具上，并且贯穿所述切割刀具的相对二侧面。 [0016] 在一些实施例中，所述第一限位槽和所述第二限位槽形成于所述滚筒内，并且凹陷或贯穿所述滚筒的内壁面。 [0017] 在一些实施例中，所述切割刀具包括相互贴合的动刀具和定刀具。所述动刀具包括多个刀刃，所述定刀具包括多个齿部，所述多个刀刃和所述多个齿部沿所述轴向交错排列。 [0018] 本申请实施例另提供一种清洁设备，包括主机以及刀具组件。所述主机设置有沟槽和驱动组件，所述刀具组件包括切割刀具和连动机构。所述切割刀具设置于所述沟槽内，并且沿所述沟槽的轴向延伸。所述连动机构分别连接于所述切割刀具和所述驱动组件。其中，所述驱动组件用以驱动所述连动机构带动所述切割刀具伸出至所述沟槽外，并且沿所述轴向顺向移动，以及带动所述切割刀具沿所述轴向反向移动，并且没入于所述沟槽内。 [0019] 本申请实施例还提供一种滚刷组件，包括滚筒以及刀具组件。所述刀具组件包括切割刀具和连动机构。所述滚筒设置有沿其轴向延伸的沟槽。所述切割刀具活动设置于所述沟槽内。所述连动机构活动设置于所述滚筒内，并且连接于所述切割刀具。其中，当所述连动机构可沿所述轴向自第一位置移动至第二位置和第三位置，对应的带动所述切割刀具伸出至所述沟槽外，以及在所述沟槽外沿所述轴向移动。 [0020] 本申请实施例同时提供一种刀具组件，其包括切割刀具和连动机构。所述连动机构连接于所述切割刀具，用以带动所述切割刀具沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向相交。其中，所述连动机构可沿所述第一方向自第一位置移动至第二位置和第三位置，对应的带动所述切割刀具沿所述第二方向移动后，再沿所述第一方向移动。 [0021] 在本申请实施例中，刀具组件的连动机构可以带动切割刀具沿第一轴向和第二轴向运动，使其应用于带有沟槽的清洁设备时，可以将切割刀具收纳于沟槽内或是伸出至沟槽外，并且在沟槽外相对沟槽移动，从而实现两段式切割功能，以便于对缠绕在滚筒上的毛发或线材进行第二轴向的切割后再沿第一轴向切割，解决毛发或线材缠绕于滚筒，影响滚筒的清洁效能的问题。 [0022] 例如，在一些实施例中，连动机构包括沿轴向设置的轴杆和倾斜设置的连杆，连杆枢接于轴杆和切割刀具之间，且驱动组件可驱动轴杆沿滚筒的轴向在第一位置、第二位置和第三位置之间往复移动。其中，从第一位置移动至第二位置的过程，轴杆可推动连杆带动切割刀具倾斜移动而伸出至滚筒的沟槽外，以攫取滚筒上缠绕的毛发，以及在轴杆自第二位置移动至第三位置时，一并带动切割刀具在沟槽外沿轴向移动，以切割滚筒上缠绕的毛发，使其从滚筒上断开并脱落。 [0023] 因此在应用上，可以根据清洁设备的主机的运行模式，对应的执行切割刀具的运作，例如在进行一般地面的清洁模式时，执行切割刀具的运作，以及在进行地毯或其他铺设有织物的地面时，将切割刀具收纳在滚筒内，并在确认通过地毯或织物后再执行切割刀具的运作。因此，可规避对人体产生意外伤害的风险，以及避免铺设于地面的地毯或织物受到损坏，使清洁设备适用于多种应用场景，提升用户体验。附图说明 [0024] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中： [0025] 图1为本申请实施例的清洁设备的示意图。 [0026] 图2为本申请实施例的滚刷组件的外观示意图。 [0027] 图3为本申请实施例的切割刀具没入沟槽的示意图。 [0028] 图4为本申请实施例的切割刀具伸出沟槽的示意图。 [0029] 图5为本申请实施例的滚刷组件的示意图。 [0030] 图6为本申请实施例的滚刷组件的作动过程一的示意图。 [0031] 图7为本申请实施例的滚刷组件的作动过程二的示意图。 [0032] 图8为本申请实施例的滚刷组件的作动过程三的示意图。 [0033] 图9为本申请实施例的滚刷组件的侧视图。 具体实施方式[0034] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0035] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0036] 本申请实施例所提供的清洁设备100为可以是但并不局限于带有清扫功能的自移动机器人及其相配合的基站，例如：扫地机器人或扫拖一体的多功能复合机等，以及供其停靠的基站。或者是，在本申请的某些实施例中，清洁设备可以是带有清扫功能的手持式清洁设备，例如手持式吸尘器。在本实施例中，是以清洁设备为自移动机器人作为举例说明，但并不以此为限。 [0037] 请参阅图1至图9，清洁设备100包括主机1、滚刷组件2和驱动组件3，其中主机1为内部设置有控制模块以及在底部设置有行走机构的自移动机器人本体，使其可以通过内建的操作指令或是从外部接收操作信号，主动或被动的执行一种或多种清洁模式，并且对应的驱动行走机构、滚刷组件2和驱动组件3，以进行清洁工作。 [0038] 滚刷组件2包括滚筒210以及设置有切割刀具220和连动机构230的刀具组件。滚筒210枢接于主机1上，例如主机1的底部，并可沿主机1的行进方向相对主机1转动，以通过滚筒210上的刷毛210A (或其它清洁材料)对待清洁表面进行清理程序。例如，在主机1的动力驱动下相对主机1旋转，使刷毛210A在地板或地毯等表面上刷动，以移除此表面上的污染物，维持环境清洁。 [0039] 其中，滚筒210上还设置有沟槽211，其避开刷毛210A设置，并且沿滚筒210的轴向X延伸。切割刀具220活动设置于沟槽211内，使其在初始状态下常态的收纳于沟槽211内，以及在工作状态下伸出至沟槽211外，并可沿滚筒210的轴向移动，而相对于滚筒210具有往复移动的切割行程。 [0040] 连动机构230设置于滚筒210内，并且连接于切割刀具220，用以带动切割刀具220沿第一方向和第二方向移动，其中第一方向和第二方向相交。在本实施例中，第一方向对应于滚筒210的轴向X，第二方向对应于滚筒210的径向Y或是介于滚筒210的轴向X和径向Y之间的斜向方向。此外，连动机构230在驱动组件3的驱动下，可以沿着第一方向在第一位置P1和第二位置P2之间，带动切割刀具220沿第二方向移动，以及从在第二位置P2和第三位置P3之间，带动切割刀具220沿第一方向移动。反之，连动机构230也可以在驱动组件3的驱动下，带动切割刀具220反向移动而回复至收纳于沟槽211内的初始状态。 [0041] 在本申请的一些实施例中，连动机构230包括轴杆231和连杆232。其中，轴杆231沿滚筒210的轴向X设置，连杆232以倾斜的方式设置，并且枢接于轴杆231和切割刀具220之间，使连杆232可以在轴杆231的带动下，一并驱动切割刀具220在滚筒210的径向Y上往复伸缩以及在滚筒210的轴向X上往复位移。 [0042] 驱动组件3在主机1内连接于连动机构230的轴杆231，用以驱动轴杆231沿滚筒210的轴向X往复移动，以及通过轴杆231的移动带动连杆232沿滚筒210的径向Y和轴向X往复移动。也就是说，驱动组件3和连杆232分别设置于轴杆231的相对二端，而可通过驱动轴杆231的移动来带动连杆232作动。 [0043] 其中，连动机构230的轴杆231在滚筒210的轴向X上具有从第一位置P1依序移动至第二位置P2和第三位置P3，以及沿原路径回复至第一位置P1的往复移动行程。当驱动组件3驱动轴杆231自第一位置P1移动至第二位置P2时，连杆232的一端受到轴杆231的推动而沿轴向X移动并相对轴杆231转动，使另一端相对切割刀具220转动并带动切割刀具220伸出至沟槽211外。当驱动组件3持续驱动轴杆231自第二位置P2移动至第三位置P3时，连杆232受到推抵而带动切割刀具220在沟槽211外沿滚筒210的轴向X移动。 [0044] 例如，在轴杆231自第一位置P1移动至第二位置P2的过程中，可带动连杆232同时往滚筒210的径向Y和轴向X移动，使连杆在轴杆和切割刀具之间的倾斜角度改变，从而带动切割刀具220伸出至沟槽211外。以及，在轴杆231自第二位置P2移动第三位置P3的过程中，连杆232的倾斜角度变化至预定角度，而沿滚筒210的轴向X推动切割刀具220移动，使切割刀具在沟槽211外沿轴向X移动，从而产生切割动作，以便切除缠绕在刷毛210A之间的毛发。在切割完成后，轴杆231可由第三位置P3依续回复至第二位置P2和第一位置P1，使切割刀具 220没入于沟槽211内收纳，以避免切割刀具220外露而对地毯或人体造成意外伤害。 [0045] 在本申请的一些实施例中，滚筒210与切割刀具220之间设置有多个导向结构240。导向结构240沿滚筒210的轴向X间隔设置，用以导引切割刀具220沿第三方向A往复移动，而伸出或没入沟槽211，以及沿滚筒210的轴向X往复位移，以形成切割行程。其中，第三方向A介于滚筒210的径向Y与轴向X之间，并且与轴向X之间的夹角θ不大于90°。在本实施例中，导向结构240对切割刀具220的导引过程包括倾斜导引和水平导引，使切割刀具220在移动的过程中形成斜向移动(伸出或没入)和轴向X移动等两种状态，从而使切割刀具220除了在进行轴向X移动时具有切割效果外，当其从沟槽211内倾斜伸出时，亦具有切割功能。 [0046] 因此，当轴杆231自第一位置P1移动至第二位置P2时，切割刀具220因连杆32的径向Y和轴向X移动，以及导向结构240的导引作用，使其沿倾斜于轴向的第一方向A移动而伸出至沟槽211外，让缠绕在刷毛210A之间的毛发中的至少一部分受到切割，而未被切割的部分则被攫取于切割刀具220上。接着，当轴杆231自第二位置P2移动至第三位置P3时，切割刀具220因导向结构240的轴向限位及导引，被带动而沿滚筒210的轴向X相对未被切割的毛发移动，使剩余的毛发从刷毛210A上切除。 [0047] 在一些实施例中，导向结构240包括第一限位槽241和第二限位槽242(如图5至图8所示)。第一限位槽241沿第一方向A设置，并且形成倾斜状的长槽孔。第二限位槽242的一侧连通于第一限位槽241，另一侧沿滚筒10的轴向X设置。其中，切割刀具220通过第一限位槽241和第二限位槽242的导引作用，相对滚筒210位移。在本实施例中，当轴杆231自第一位置P1移动至第二位置P2时，连杆232带动切割刀具220沿第一限位槽241的延伸方向移动，使切割刀具220相对滚筒210倾斜移动至沟槽211外。以及，当轴杆231自第二位置P2移动至第三位置P3时，连杆232带动切割刀具220沿第二限位槽242的延伸方向，在滚筒210的轴向X上移动。如此一来，导向结构240分别通过第一限位槽241和第二限位槽242提供倾斜导引和水平导引等作用，使得切割刀具220沿预定路径执行切割与收纳操作。 [0048] 此外，在本申请的某些实施例中，切割刀具220上还设置有枢接轴221。枢接轴221穿设于第一限位槽241内，并且可在第一限位槽241和第二限位槽242内，沿着第一限位槽241和第二限位槽242的延伸方向往复移动。其中，第一限位槽241和第二限位槽242可以是但并不局限于设置在滚筒210的内壁面，而形成凹陷或贯穿滚筒210的内壁面的凹槽或槽孔。或者是，形成于切割刀具220上，并且贯穿切割刀具220的相对二侧面。又或者是，同时形成于切割刀具220和滚筒210的内壁面上。 [0049] 其中，切割刀具220上的枢接轴221可以是但不局限于铆钉，其可转动的固定于切割刀具220上，并且穿设于第一限位槽241内。如此一来，当连动机构230带动切割刀具220作动时，切割刀具220上的枢接轴221可沿第一限位槽241和第二限位槽242移动，以导引切割刀具220在滚筒210上运动。 [0050] 值得说明的是，在本申请的一些实施例中，滚筒210内设置有滑行轨道212，其可以是但并不局限于位于滚筒210的轴心，并且延轴向X延伸。轴杆231即设置在滑行轨道212内，并且在滑行轨道212的导引下，在第一位置P1和第三位置P3之间往复移动。具体来说，轴杆231包括第一推杆2311和第二推杆2312，连杆232包括第一驱动连杆2321和第一从动连杆 2322。其中，第一推杆2311和第二推杆2312间隔设置于滑行轨道212内，而第一驱动连杆 2321和第一从动连杆2322的一端同轴枢接于切割刀具220上，且第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322的另一端分别枢接于第一推杆2311和第二推杆2312上。 [0051] 例如，第一推杆2311和第二推杆2312可滑动的设置于滑行轨道212内，且第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322的一端通过铆钉枢接于切割刀具220上，另一端通过铆钉分别枢接于第一推杆2311和第二推杆2312上。如此一来，第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322可经由轴杆231的推动或拉动而产生摆动，从而相互靠近或远离，同时带动切割刀具 220伸出或没入沟槽211。 [0052] 为了进一步提高轴杆231移动的稳定性，在一些实施例中，滑行轨道212上间隔设置有多个导引槽2123，分别沿滚筒210的轴向X延伸(例如凹陷或贯穿导引槽2123的内壁面)。第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322分别以其在第一推杆2311和第二推杆2312的枢接处设置的铆钉作为转轴233，使转轴233对应的穿设于导引槽2123内，而可在导引槽2123的导引作用下，沿导引槽2123线性移动。其中，以铆钉作为转轴233，除了可以将第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322分别枢接于第一推杆2311和第二推杆2312上，同时还能穿设于导引槽2123内，而起到限位作用，以维持连动机构230在轴向X上移动时的稳定性。 [0053] 此外，在本申请的另一实施例中，滑行轨道212上还设置有凹槽2121和弹性件2122。弹性件2122可以是但不局限于以复位弹簧的形式设置于凹槽2121内，且弹性件2122的相对二端在滚筒210的轴向X上分别对应于凹槽2121的壁面和第二推杆2312，例如分别与凹槽2121的壁面和第二推杆2312相隔微小间隙，或者是接触或抵靠于凹槽2121的壁面和第二推杆2312。其中，第一推杆2311连接于驱动组件3，且驱动组件3可以是但不局限于步进电机或电动缸等的机构，例如，步进电机可结合传动机构，将旋转运动转换成直线运动，以带动第一推杆2311轴向移动，或是通过电动缸的伸缩直接带动第一推杆2311轴向移动。 [0054] 因此，当第一推杆2311位于第一位置P1时，第二推杆2312接触于弹性件2122，第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322以反向倾斜的方式枢接于第一推杆2311和第二推杆2312之间，且第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322两者间的枢接处靠近于滚筒210的中轴线。此时切割刀具220维持于沟槽211内(如图3和图6所示)。 [0055] 当驱动组件3驱动第一推杆2311自第一位置P1移动至第二位置P2时，可带动第一驱动连杆2321的一端朝第二推杆2312的方向移动，此时第二推杆2312压缩弹性件2122，并受到弹性件2122的弹性力作用而产生阻力，使第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322相互摆动并相互靠近，从而使两者间的枢接处沿滚筒210的径向Y朝远离中轴线的方向移动。此时切割刀具220受到第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322的带动，以及导向结构240的第一限位槽241的导引作用而伸出至沟槽211外(如图4和图7所示)。 [0056] 之后，当驱动组件3持续驱动第一推杆2311移动，使第一推杆2311自第二位置P2朝第三位置P3移动，此时第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322的枢接处受到导向结构240的限位和导引作用，使两者间的枢接处沿第二限位槽242移动，并通过第一从动连杆2322推动第二推杆2312，进一步压缩弹性件2122。在此过程中，第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322带动切割刀具220在沟槽211外沿滚筒210的轴向X移动，以实现切割效果。 [0057] 值得说明的是，在设置有弹性件2122的实施例中，当切割刀具220完成切割动作后，通过驱动组件3释放第一推杆2311，使其施加于第一推杆2311的外力解除后，可通过弹性件2122的弹性回复力作用于第二推杆2312上，而推动第一从动连杆2322、第一驱动连杆2321和第一推杆2311，使第一推杆2311回复至第一位置P1，以及使第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322之间的枢接处朝滚筒210的中轴线靠近，而带动切割刀具220回复至收纳于沟槽211内的初始状态。因此，在操作过程中，可以节省驱动组件3的能耗，并使切割刀具220的伸出与缩回更加迅速。 [0058] 可以理的解是，在本申请的一些实施例中，驱动组件3也可以是在第一推杆2311回复至第二位置P2时，再次施加外力于第一推杆2311上，使第一推杆2311在驱动组件3所施加的外力以及弹性件2122的弹性回复力的交互作用下，在第二位置P2和第三位置P3之间往复位移，直到切割程序完成后，再回复至第一位置P1，使切割刀具220收纳于沟槽211内。以上仅作为举例说明，但并不以此为限。 [0059] 如图2和图7所示，在本申请的其他实施例中，滚刷组件2依据结构长度的不同，也可以包括多个连动机构230，以维持切割刀具220作动的稳定性。其中，多个连动机构230沿滚筒210的轴向X串连，以达到相互连动，同步带动切割刀具220作动。在串连方面，多个连动机构230沿滚筒210的轴向X间隔设置，且其一连动机构230连接于驱动组件3上，作为主动连动机构(位于图7左侧的连动机构230)，其余的连动机构230作为从动连动机构(位于图7右侧的连动机构230)，并且连接于切割刀具220上，而通过切割刀具220实现多个连动机构230的串接。 [0060] 因此，在驱动组件3的驱动下，可以通过主动连动机构带动切割刀具220运动，并通过切割刀具220带动其余的连动机构230在滚筒210上往复运动，而达到使多个连动机构230同步运动的作用。并且，在这种实施例中，可以在从动连动机构的第一驱动连杆2321的一端设置转轴233，使其活动设置在滑行轨道212上，而省略第一推杆2311的设置。 [0061] 此外，在本申请的某些实施例中，也可以是将其中一连动机构230的第一推杆2311连接于驱动组件3，以及将另一连动机构230的第二推杆2312和此连动机构230的第一推杆2311对接。举例来说，在本申请的一些实施例中，滚刷组件2包括二个连动机构230，其中连接于驱动组件3的连动机构230作为主动连动机构，其一端设置有连接部3111，用以连接于驱动组件3，而另一连动机构230作为从动连接机构，并通过第一推杆2311对接于主动连动机构的第二推杆2312上，以实现同步运动的作用。 [0062] 同时，在本申请的一些实施例中，导向结构240的数量也可以对应连动机构230的数量而相对变更，例如，滚刷组件2上设置有具量对应于多个连动机构230的多个导向结构240，以确保导引过程的稳定性。 [0063] 在本申请的某些实施例中，滚刷组件2也可以包括多个切割刀具220，以提供多方位的切割效果与提高切割效率。例如，滚刷组件2设置有二个切割刀具220，分别位于轴杆231的相对二侧，且连杆2232除了上述实施例中的第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322外，同时还包括第二驱动连杆2323和第二从动连杆2324。如图8和图9所示，滚筒210包括第一壳体2101和第二壳体2102。第一壳体2101和第二壳体2102之间形成沟槽211，且二个切割刀具220设置于第一壳体2101和第二壳体2102之间。第二驱动连杆2323和第二从动连杆 2324的一端同轴枢接于其中一侧的切割刀具220上，另一端分别枢接于第一推杆2311和第二推杆2312上，而第一驱动连杆2321和第一从动连杆2322的一端则同轴枢接于另一侧的切割刀具220上。 [0064] 如此一来，通过第一推杆2311的带动，即可同步带动第一驱动连杆2321、第一从动连杆2322、第二驱动连杆2323和第二从动连杆2324的移动和摆动，使二个切割刀具220同步伸出沟槽211的相对二侧，以及在沟槽211外进行轴向切割。 [0065] 如图5和9所示，在一些实施例中，切割刀具220还包括相互贴合的动刀具222和定刀具223。其中，动刀具222的一侧包括多个刀刃2221，定刀具223包括多个齿部2231，且多个刀刃2221和多个齿部2231沿滚筒210的轴向X交错排列。如此一来，当切割刀具220于沟槽211外沿轴向X移动时，可使缠绕于滚筒的刷毛210A对应至刀刃2221和齿部2231之间，而被攫取于切割刀具220上，并被刀刃2221所切割。 [0066] 以下结合应用场景对本申请实施例中的清洁设备100的运作方式进行说明。 [0067] 如图1、图2和图6所示，在清洁设备100的主机1处于待机状态下，例如停靠于基站时，滚刷组件2的切割刀具220收纳于滚筒210的沟槽211内，避免切割刀具220外露而对经过其周边的生物造成伤害。当主机1的控制模块根据预设清洁指令或接收外部控制信号时，主机1通过其底部的行走机构在预设的清洁路径上运行，同时控制模块控制驱动组件3带动滚筒210相对工作表面(例如地面)转动，使刷毛210A在工作表面上来回刷动，执行清洁程序。 [0068] 在工作一预设清洁时间，或是通过控制模块判断滚筒210上缠绕或可能缠绕毛发或其他线材时，控制模块控制驱动组件3推动连动机构230的第一推杆2311，使第一推杆2311从第一位置P1移动至第二位置P2(如图6和图7所示)，一并使切割刀具220上的枢接轴 221在驱动连杆和从动连杆的带动下，沿着导向结构240的第一限位槽241移动。并且，当此枢接轴221移动至第一限位槽241与第二限位槽242的连接处时，切割刀具220伸出于沟槽 211外，使而对应于刷毛210A上可能缠绕毛发的位置，或是在刷毛210A上已缠绕毛发的状态下，接触于毛发上，并且将毛发攫取于定刀具223的齿部2231和动刀具222的刀刃2221之间(如图4、图7和9所示)。 [0069] 接着，驱动组件3持续驱动第一推杆2311从第二位置P2移动至第三位置P3，连动机构230带动切割刀具220上的枢接轴221沿着第二限位槽242朝向远离第一限位槽241的一端移动，使切割刀具220在沟槽211外进行轴向X的切割动作，使毛发受到动刀具222的刀刃2221切割，而从刷毛210A或滚筒210上断开。接着，第一推杆2311可以在驱动组件3的带动下或是受到弹性件2122的弹性回复力作用，而依序由第三位置P3回复至第一位置P1 (也就是从图8状态回复至图6状态)，使切割刀具220收纳回沟槽211内，或是持续在第二位置P2和第三位置P3之间移动，而使切割刀具220在轴向X上往复位移，以进行多次切割行程。 [0070] 此外，当主机1行走至铺设有地毯或织物表面时，通过主机1内的控制模组的判断与控制，可在对这种表面进行清洁时，控制驱动组件3只驱动滚筒210转动，而不驱动连动机构230作动，使切割刀具220被收纳于滚筒210的沟槽211内，以避免对地毯或织物造成损害。值得说明的是，在上述清洁过程中，当切割刀具220对滚筒210上缠绕的毛发执行切割程序后，还可以通过主机1内部的风机将切割后的碎毛发回收到主机1内的尘盒。或是在主机1停靠于基站时，才控制切割刀具220伸出沟槽211外并进行毛发的切割程序，以便于通过基站内部所设置的风机和尘盒，对切割后的碎毛发进行收集。 [0071] 可以理解的是，在本申请某些实施例所提供的清洁设备中，其主机也可以是内部设置有控制模块和驱动组件的基站，并且在基站的底座设置有沟槽和刀具组件，用以供带有滚刷组件的自移动机器人或手持式清洁装置等停靠或放置其上时，可以通过控制模块内建的操作指令或是从外部接收操作信号，主动或被动的执行滚刷清洁模式，对应的对滚刷组件的滚筒进行清洁工作，将缠绕于滚筒上的毛发或线材等切除，使其从滚筒上脱离。 [0072] 其中，以沟槽在底座上的长度方向作为轴向，以及在底座上的深度方向作为径向。刀具组件的切割刀具设置于沟槽内，并且沿着沟槽的轴向延伸，而连动机构分别连接于所述切割刀具和所述驱动组件。当滚刷组件移动至底座上时，其滚筒在沟槽的投影方向上与沟槽重叠，并且对应于切割刀具。因此，切割刀具可以在连动机构的带动下，伸出至沟槽外并作用于滚筒上，并且沿着轴向顺向移动，以进行切割作业。在一次的切割操作完成后，切割刀具在连动机构的带动下沿轴向反向移动，并且没入于沟槽内，而回复至收纳于沟槽内的初始状态。 [0073] 由以上说明可知，在本申请实施例中清洁设备上所设置的刀具组件，同时兼具可清除滚刷组件上缠绕于滚筒的毛发、可收缩不割伤地毯和避免对人体产生意外伤害等优点及功效。同时还可依具实际使用情况，可选择在运行过程中进行毛发切割或回基站后再进行毛发切割的清理程序。 |
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