一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质 |
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| 申请号 | CN202110558628.3 | 申请日 | 2021-05-21 | 公开(公告)号 | CN115363479B | 公开(公告)日 | 2024-05-14 |
| 申请人 | 广州视源电子科技股份有限公司; 广州视睿电子科技有限公司; | 发明人 | 刘亮; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种补 水 排水方法、装置、系统、设备和存储介质。该方法包括：获取目标区域内补水排水 机器人 和清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。本发明 实施例 利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，降低 硬件 成本和用户成本，提高清洁机器人的工作效率，及降低能耗；并且，利用 云 端 服务器 对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测，实现了智能化协调资源并规划最优补水排水方案。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种补水排水方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质技术领域背景技术[0002] 商用清洁机器人在执行清洁任务(比如，打扫任务、清洗任务等)时，若检测到清水箱缺水，或者污水箱满水，则清洁机器人回到工作站进行清水箱补水或污水箱排水，然后重新到任务断点处继续执行清洁任务。但在实际操作过程中发现，采用这种补水或排水方式，存在三个问题：第一，浪费这台正在执行清洁任务的清洁机器人的电量回到工作站补水排水；第二，降低清洁效率，清洁机器人在回工作站的路途中浪费时间；第三，目前业内在工作场合内建设多个工作站(比如大型的商超内，如果只在1楼有一个工作站，当机器人在4楼执行任务时，它需要长距离的回到1楼补水排水，为了提高效率，一般在商超内建设多个工作站)，从而增加了硬件成本和用户成本。 发明内容[0003] 有鉴于此，本发明提供一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质，在降低硬件成本和用户成本的基础上，提高了清洁机器人的工作效率以及降低了清洁机器人的能耗。 [0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种补水排水方法，包括： [0005] 获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数； [0006] 根据所述清洁机器人的当前工作参数确定所述目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，所述第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人； [0007] 按照所述第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使所述补水排水机器人和/或所述清洁机器人对所述第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0008] 第二方面，本发明实施例还提供了一种补水排水装置，包括： [0009] 获取模块，用于获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数； [0010] 确定模块，用于根据所述清洁机器人的当前工作参数确定所述目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，所述第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人； [0011] 执行模块，用于按照所述第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使所述补水排水机器人和/或所述清洁机器人对所述第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0012] 第三方面，本发明实施例还提供了一种补水排水系统，包括：云端服务器、清洁机器人、补水排水机器人；其中，所述云端服务器分别与所述清洁机器人以及所述补水排水机器人进行通信连接；所述清洁机器人与所述补水排水机器人之间建立通信连接； [0013] 在所述清洁机器人执行清洁任务时，所述清洁机器人和所述补水排水机器人实时将自身的当前工作参数上传至所述云端服务器；所述云端服务器根据所述清洁机器人和所述补水排水机器人的当前工作参数控制处于空闲状态的清洁机器人和/或所述补水排水机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作，其中，所述第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人。 [0014] 第四方面，本发明实施例还提供了一种补水排水设备，该设备包括：通信模块，存储器，以及一个或多个处理器； [0015] 通信模块，用于在清洁机器人、补水排水机器人和补水排水设备之间建立通信连接； [0016] 存储器，用于存储一个或多个程序； [0017] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一实施例所述的补水排水方法。 [0018] 第五方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的补水排水方法。 [0019] 本发明获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。本发明实施例利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对有需求的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，减少了固定位置的工作站数量，降低了用户成本，以及提高了清洁机器人的工作效率，以及降低了能耗；并且，利用云端服务器对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测，实现了智能化协调资源，以及规划最优的补水排水方案。 附图说明 [0020] 图1是本发明实施例提供的一种补水排水方法的流程图； [0021] 图2是本发明实施例提供的另一种补水排水方法的流程图； [0022] 图3是本发明实施例提供的一种补水排水系统的结构框图； [0023] 图4是本发明实施例提供的又一种补水排水方法的流程图； [0024] 图5是本发明实施例提供的一种补水排水装置的结构框图； [0025] 图6是本发明实施例提供的另一种补水排水系统的结构框图； [0026] 图7是本发明实施例提供的一种补水排水设备的硬件结构示意图。 具体实施方式[0027] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。 [0028] 在一实施例中，图1是本发明实施例提供的一种补水排水方法的流程图，本实施例可适用于对有需求的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水的情况。本实施例可以由补水排水设备执行。其中，补水排水设备可以为云端服务器。示例性地，云端服务器可以为计算机设备。如图1所示，本实施例包括如下步骤： [0029] S110、获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数。 [0030] 其中，目标区域指的是补水排水机器人和清洁机器人当前所处的区域。示例性地，目标区域可以为商场、政府等公共区域。在实施例中，每个目标区域内补水排水机器人和清洁机器人的数量至少为一个。其中，补水排水机器人可以理解为一个移动的补水排水工作站。在实际操作过程中，为了减少硬件成本和用户成本，以目标区域内配置一个补水排水机器人为例，对补水排水的过程进行说明。 [0031] 在实际操作过程中，云端服务器可以同时实时监测目标区域内每个补水排水机器人和所有清洁机器人的当前工作参数；也可以通过补水排水机器人和每个清洁机器人主动向云端服务器上传自身的当前工作参数，对此并不进行限定。可以理解为，云端服务器和补水排水机器人，以及云端服务器和清洁机器人之间都是双向通信的。当然，在补水排水机器人和清洁机器人处于已开机的情况下，云端服务器才能与补水机器人和清洁机器人之间建立通信连接。 [0032] 在一实施例中，清洁机器人和补水排水机器人的当前工作参数均包括：清水箱的当前清水量，污水箱的当前污水量和当前工作状态。清水箱的当前清水量指的是清水箱中当前所剩余的清水量；污水箱的当前污水量指的是污水箱中当前所剩余的污水量；当前工作状态包括：工作状态和空闲状态。其中，工作状态包括下述之一：正在执行清洁任务的状态；正在向其它清洁机器人进行补水的状态；正在向其它清洁机器人进行排水的状态；正在向其它清洁机器人进行补水和排水的状态。 [0033] 在实施例中，在清洁机器人正在执行清洁任务时，云端服务器实时监测清洁机器人自身清水箱的当前清水量，以及污水箱的当前污水量。同时，在补水排水机器人正处于向清洁机器人进行补水和/或排水时，云端服务器实时监测补水排水机器人自身清水箱的当前清水量，以及自身污水箱的当前污水量。需要说明的是，补水排水机器人与清洁机器人的结构基本相同，唯一不同的是，补水排水机器人未配置扫洗组件，即不具备清洁操作的功能。 [0034] S120、根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量。 [0035] 其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人。 [0036] 在实施例中，云端服务器在获取到清洁机器人的当前工作参数之后，将清洁机器人中清水箱的当前清水量和预先配置的第一水量阈值进行比对，以及将污水箱的当前污水量和预先配置的第二水量阈值进行比对。在当前清水量达到第一水量阈值时，表明该清洁机器人中清水箱的清水即将用完；或者当前污水量达到第二水量阈值时，表明该清洁机器人中污水箱的污水即将装满，即该清洁机器人即将出现补清水或者排污水的需求。其中，第一水量阈值和第二水量阈值，可以根据目标区域的面积大小进行设置。 [0037] 示例性地，在目标区域的面积越大时，第一水量阈值可以设置的越大，以及第二水量阈值可以设置的越小，以避免在清水箱的清水用完，以及污水箱的污水装满的情况下，补水排水机器人或处于空闲的清洁机器人未达到出现补清水或排污水需求的清洁机器人附近，从而无法及时地对出现补清水或排污水需求的清洁机器人执行补水和/或排水操作。示例性地，第一水量阈值可以为清水箱的总清水量的10％，第二水量阈值可以为污水箱的总污水量的90％。 [0038] 在实施例中，云端服务器根据清洁机器人的当前工作参数确定该清洁机器人是否为第一类型清洁机器人，若是，则对第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，直至完成目标区域内所有清洁机器人的判断为止，从而可以确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量。 [0039] S130、按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0040] 其中，水量调整策略指的是对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水的策略，也可以理解为，对第一类型清洁机器人中清水箱中的清水量和/或污水箱中的污水量进行调整的策略。在实施例中，在对第一类型清洁机器人执行补水操作，则对第一类型清洁机器人中清水箱中的清水量进行调整；在对第一类型清洁机器人执行排水操作，则对第一类型清洁机器人中污水箱中的污水量进行调整；在对第一类型清洁机器人同时执行补水和排水操作，则同时对第一类型清洁机器人中清水箱中的清水量和污水箱中的污水量进行调整。需要说明的是，在每个目标区域内配置一个补水排水机器人，即一个补水排水机器人在同一时刻只能为一个出现或即将出现补水和/或排水需求的清洁机器人执行补水和/或排水操作。相应的，在第一类型清洁机器人的数量为至少两个的情况下，需采用对应的水量调整策略，才可以同时对至少两个第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。在实施例中，在目标区域内存在一个第一类型清洁机器人情况下，在第一类型清洁机器人正在执行清洁任务的过程中，为了避免第一类型清洁机器人的清洁任务出现间断，云端服务器根据补水排水机器人的当前工作参数确定补水排水机器人是否处于空闲状态；若补水排水机器人处于空闲状态，则云端服务器向补水排水机器人发送控制指令，以使补水排水机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0041] 当然，在目标区域内存在至少两个第一类型清洁机器人的情况下，云端服务器根据补水排水机器人和处于空闲状态的清洁机器人的当前工作状态，向补水排水机器人和/或处于空闲状态的清洁机器人发送控制指令，以使补水排水机器人和/或处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。其中，目标位置指的是第一类型清洁机器人所处位置的附近位置，即便于第一类型清洁机器人与其它清洁机器人或补水排水机器人之间建立通信连接的位置。 [0042] 本实施实例中的技术方案，利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对有需求的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，减少了固定位置的工作站数量，降低了用户成本，以及提高了清洁机器人的工作效率，以及降低了能耗；并且，利用云端服务器对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测，实现了智能化协调资源，以及规划最优的补水排水方案。 [0043] 在一实施例中，图2是本发明实施例提供的另一种补水排水方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对补水排水的过程作进一步的说明。如图2所示，本实施例中的补水排水方法包括如下步骤： [0044] S210、获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数。 [0045] S220、根据清洁机器人的当前工作参数确定当前时刻在目标区域内第一类型清洁机器人的数量。 [0046] 在实施例中，云端服务器既可以根据清洁机器人的当前工作参数确定在当前时刻目标区域内第一类型清洁机器人的数量，也可以预估在目标时刻目标区域内第一类型清洁机器人的数量。 [0047] 在一实施例中，S220包括：S2201‑S2202。 [0048] S2201、根据清洁机器人中清水箱的当前清水量与第一水量阈值的比对结果，和/或污水箱的当前污水量与第二水量阈值的比对结果确定清洁机器人是否为第一类型清洁机器人。 [0049] 在实施例中，在清洁机器人中清水箱的当前清水量达到第一水量阈值，和/或污水箱的当前污水量达到第二水量阈值的情况下，将该清洁机器人作为第一类型清洁机器人。 [0050] S2202、在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，直至遍历当前时刻在目标区域内所有清洁机器人为止。 [0051] 在实施例中，在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，并对目标区域内正在执行清洁任务的所有清洁机器人进行判断，确定是否为第一类型清洁机器人，直至遍历当前时刻在目标区域内所有清洁机器人为止，从而可以准确地确定出目标区域内在当前时刻的第一类型清洁机器人的数量。 [0052] S230、根据清洁机器人的当前工作参数确定目标时刻在目标区域内第一类型清洁机器人的数量。 [0053] 其中，目标时刻位于当前时刻之后。在实施例中，云端服务器可以根据清洁机器人的当前工作参数预估在未来的某一时刻(即目标时刻)目标区域内第一类型清洁的数量。 [0054] S2301、在清洁机器人的当前工作状态为执行清洁任务时，根据清洁机器人的清水出水量、污水吸收速度和剩余清洁任务确定目标时刻的清洁机器人中清水箱的当前清水量和/或污水箱的当前污水量。 [0055] 在实施例中，在清洁机器人正在执行清洁任务时，云端服务器可以根据清洁机器人的清水出水量，以及剩余清洁任务，确定在目标时刻时清洁机器人中清水箱的当前清水量。其中，清水出水量指的是清水箱中清水的出水速度；剩余清洁任务可以采用剩余清洁时间进行表征，即剩余清洁时间与剩余清洁任务的多少成正比。可以理解为，云端服务器可以根据清水出水量和剩余清洁任务判断清水箱的当前清水量是否能够支持清洁机器人完成剩余清洁任务，以及在目标时刻时清洁机器人中清水箱的当前清水量。在清洁机器人执行清洁任务的过程中，清洁机器人所消耗清水的速度可以是均匀的，也可以是不均匀的，对此并不进行限定。示例性地，以在清洁机器人执行清洁任务的过程中，所消耗清水的速度是均匀的为例，对清水箱的当前清水量进行计算说明。具体的，将剩余清洁任务对应的剩余清洁时间和清水出水量进行相乘，即可确定在剩余清洁时间内所消耗的清水量，然后利用执行剩余清洁任务之前清水箱的当前清水量和在剩余清洁时间内所消耗的清水量进行相减，即可确定执行剩余清洁任务之后清水箱的当前清水量。 [0056] 在实施例中，在清洁机器人正在执行清洁任务时，云端服务器可以根据清洁机器人的污水吸收速度和剩余清洁任务，确定在目标时刻时清洁机器人中污水箱的当前污水量。在清洁机器人执行清洁任务的过程中，清洁机器人所吸收污水的速度可以是均匀的，也可以是不均匀的，对此并不进行限定。示例性地，以在清洁机器人执行清洁任务的过程中，清洁机器人吸收污水的速度是均匀的为例，对污水箱的当前污水量进行计算说明。具体的，将剩余清洁任务对应的剩余清洁时间和污水吸收速度进行相乘，即可确定在剩余清洁时间内所吸收的污水量，然后利用执行剩余清洁任务之前污水箱的当前污水量和在剩余清洁时间内所吸收的污水量进行相加，即可得到执行剩余清洁任务之后污水量的当前污水量。 [0057] S2302、根据清水箱的当前清水量与第一水量阈值的比对结果，和/或污水箱的当前污水量与第二水量阈值的比对结果确定清洁机器人是否为第一类型清洁机器人。 [0058] 在实施例中，在清洁机器人中清水箱的当前清水量达到第一水量阈值，和/或污水箱的当前污水量达到第二水量阈值的情况下，将该清洁机器人作为第一类型清洁机器人。 [0059] S2303、在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，直至遍历目标时刻在目标区域内所有清洁机器人为止。 [0060] 在实施例中，在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，并对目标区域内正在执行清洁任务的所有清洁机器人进行判断，确定是否为第一类型清洁机器人，直至遍历目标时刻在目标区域内所有清洁机器人为止，从而可以准确地确定出目标区域内在目标时刻的第一类型清洁机器人的数量。 [0061] S240、按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0062] 在一实施例中，在第一类型清洁机器人的数量为一个的情况下，可以采用补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。具体的，S240包括下述之一实现方式： [0063] 一种实现方式，在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态时，控制补水排水机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0064] 在实施例中，在目标区域内第一类型清洁机器人的数量为一个，且目标区域内补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态时，云端服务器向补水排水机器人发送控制指令，以控制补水排水机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。 [0065] 另一种实现方式，在补水排水机器人的当前工作状态为执行作业任务时，控制处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使处于空闲状态的清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。其中，补水排水机器人执行的作业任务，可以包括下述之一：补水任务；排水任务；补水排水任务。 [0066] 在实施例中，在目标区域内第一类型清洁机器人的数量为一个，且目标区域内补水排水机器人的当前工作状态为执行作业任务时，云端服务器可以根据清洁机器人发送的当前工作参数查找一个处于空闲状态的清洁机器人，并向该处于空闲状态的清洁机器人发送控制指令，以控制该处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人的目标位置，以使空闲状态的清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。当然，云端服务器在查找处于空闲状态的清洁机器人时，可以优先地查找距离第一类型清洁机器人最近的处于空闲状态的清洁机器人，以降低处于空闲状态的清洁机器人的能耗，以及减少第一类型清洁机器人的等待时间。 [0067] 在一实施例中，在第一类型清洁机器人的数量为至少两个的情况下，S240包括下述之一实现方式： [0068] 一种实现方式，在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态以及存在处于空闲状态的清洁机器人时，根据每个第一类型清洁机器人的清洁任务优先级，控制补水排水机器人移动至最高优先级的第一类型清洁机器人对应的目标位置，以及处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级的高低移动至其它第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人和处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0069] 在实施例中，在目标区域内第一类型清洁机器人的数量为至少两个，且补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态以及存在处于空闲状态的清洁机器人时，云端服务器根据每个第一类型清洁机器人的清洁任务优先级，控制补水排水机器人移动至最高优先级的第一类型清洁机器人对应的目标位置，以及按照清洁任务优先级从高到低的排序，云端服务器控制处于空闲状态的清洁机器人分别移动至其它第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人和处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。示例性地，假设目标区域内存在四个第一类型清洁机器人，分别为A、B、C和D，并且，存在一个补水排水机器人和2个处于空闲状态的清洁机器人；按照清洁任务优先级从高到低的排序依次是：A、B、D、C，则云端服务器控制补水排水机器人移动至第一类型清洁机器人A所在的目标位置，以及一个处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人B所在的目标位置，以及另一个处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人D所在的目标位置。在补水排水机器人或者另外两个处于空闲状态的清洁机器人完成补水和/或排水操作之后，再控制补水排水机器人或者另外两个处于空闲状态的清洁机器人中的其中一个移动至第一类型清洁机器人C所在的目标位置，从而完成对目标区域内所有第一类型清洁机器人的补水和/或排水操作。 [0070] 另一种实现方式，在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态且未存在处于空闲状态的清洁机器人时，根据每个第一类型清洁机器人的清洁任务优先级，控制补水排水机器人依次移动至所有第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人依次对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0071] 在实施例中，在目标区域内第一类型清洁机器人的数量为至少两个，且补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态且未存在处于空闲状态的清洁机器人时，云端服务器控制补水排水机器人向正在执行清洁任务，且清洁任务优先级最高的第一类型清洁机器人移动，以对该清洁任务优先级最高的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。并且，在补水排水机器人完成清洁任务优先级最高的第一类型清洁机器人的补水和/或排水需求之后，依据清洁任务优先级的高低依次向其它第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。 [0072] 又一种方式，在补水排水机器人的当前工作状态为工作状态且存在处于空闲状态的清洁机器人时，控制处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级的高低移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0073] 在实施例中，在目标区域内第一类型清洁机器人的数量为至少两个，且补水排水机器人的当前工作状态为工作状态且存在处于空闲状态的清洁机器人时，云端服务器安排处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级的高低移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。当然，若处于空闲状态的清洁机器人的数量小于第一类型清洁机器人的数量时，则控制处于空闲状态的清洁机器人向清洁任务优先级最高的第一类型清洁机器人移动，以对该第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。同时，安排其他处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级向其它第一类型清洁机器人进行补水和/或排水；若目标区域内只有一个处于空闲状态的清洁机器人，则该空闲状态的清洁机器人在完成清洁任务优先级最高的第一类型清洁机器人的需求之后，依据清洁任务优先级依次向其它的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。 [0074] 在此需要说明的是，对S220和S230的执行顺序不作限定，即S220和S230可以分别独立执行，也可以同时执行。 [0075] 本实施例的方案，通过补水排水机器人和/或处于空闲状态的清洁机器人向第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作，减少了第一类型清洁机器人返回固定工作站进行补水和/或排水造成的电池电量和往返时间的浪费，提高了清洁效率，以及减少了能耗。 [0076] 在一实施例中，图3是本发明实施例提供的一种补水排水系统的结构框图。如图3所示，本实施例中的补水排水系统包括：云端服务器、补水排水机器人和商用清洁机器人(简称为清洁机器人)。其中，补水排水机器人，专门用于给清洁机器人补充清水排出污水，而不参与清洁地面的工作，该补水排水机器人没有扫洗组件，只有清水箱，污水箱两个水箱，及微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)为核心的控制模块，通信模块，控制出水进水的电子阀(分别为出水阀和进水阀)及水量传感器(分别为清水箱水量传感器和污水箱水量传感器)。在商用清洁机器人执行任务时，清洁机器人和补水排水机器人实时将清水箱，污水箱的当前水量信息及当前工作状态(包括清水出水量，吸收污水的速度，剩余工作任务等一系列状态)通过网络上传给云端服务器。并利用云端服务器同时监测所有的清洁机器人和补水排水机器人的当前工作参数，并依据这些数据分析，预估某一时刻，有哪些清洁机器人出现补水排水需求，从而云端服务器可以智能化地规划最优解决方案。 [0077] 在一实施例中，图4是本发明实施例提供的又一种补水排水方法的流程图。如图4所示，本实施例中的补水排水过程包括： [0078] 云端服务器监测所有清洁机器人的信息，预估某一时刻(可以包括当前时刻和目标时刻)，如果只有一台正在执行清洁任务的清洁机器人将出现清水箱缺水或者污水箱满水，则云端服务器立即问询补水排水机器人在当前时刻是否空闲，如果空闲，则控制补水排水机器人向有需求的清洁机器人(即上述实施例中的第一类型清洁机器人)移动。当补水排水机器人到达清洁机器人位置的一定范围内，则补水排水机器人和有需求的清洁机器人开始通信交互，此时清洁机器人的清水出现缺水报警或者污水出现满水报警时，清洁机器人将停止正在执行的扫洗任务，补水排水机器人将布水管或排水管(或同时接入，与清洁机器人出现的报警类型有关)接入清洁机器人水箱内，MCU控制水阀开关，进行补水排水操作。如果补水排水机器人未处于空闲状态，则让其他空闲的未执行扫洗任务的，且清水箱有水或者污水箱未满的清洁机器人向有需求的清洁机器人进行补水和/或排水，从而减少清洁机器人返回工作站补水排水造成的浪费电池电量和浪费时间，提高了清洁效率，以及减少清洁机器人的能耗。 [0079] 云端服务器监测所有清洁机器人的状态，预估某一时刻(可以包括当前时刻和目标时刻)，如果有至少两台正在执行扫洗任务的清洁机器人，将在临近时间内出现清水箱缺水或者污水箱满水，则云端服务器立即问询当前补水排水机器人是否处于空闲状态，如果处于空闲状态，则云端服务器根据清洁任务的重要紧急程度(即清洁任务优先级的高低)，控制补水排水机器人向正在执行清洁任务优先级最高的扫洗任务的清洁机器人移动，以对该清洁机器人进行补水和/或排水；同时安排其他空闲的清洁机器人依据清洁任务优先级向有需求的清洁机器人进行补水排水，如果此时没有空闲的清洁机器人对有需求的清洁机器人进行补水排水，则补水排水机器人在处理完清洁任务优先级最高的清洁机器人的需求后，依据清洁任务优先级依次向有需求的清洁机器人补水排水，从而减少了清洁机器人返回工作站补水排水造成的浪费电池电量和浪费时间，提高了清洁效率，以及减少清洁机器人的能耗。 [0080] 本实施例的技术方案，利用一台补水排水机器人专门向执行清洁任务的机器人进行补清水排污水，即利用机动灵活的补水排水机器人代替大量工作站的建设，向有需求的清洁机器人补水排水，减少了工作站的数量，降低了用户成本；以及利用空闲的清洁机器人向有需求的正在执行清洁任务的清洁机器人补清水排污水，避免正在执行任务的清洁机器人往返工作站而浪费时间，浪费电池电量，从而提高清洁机器人工作效率，减低能耗；同时，利用云端服务器，监测所有的清洁机器人水箱的水量信息及当前工作状态，预估每台清洁机器人在什么时候出现清水箱缺水或者污水箱排水的需求，提前协调资源规划最优补水排水方案。 [0081] 在一实施例中，图5是本发明实施例提供的一种补水排水装置的结构框图，该装置适用于对有需求的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水的情况，该装置可以由硬件/软件实现。如图5所示，该装置包括：获取模块510、确定模块520和执行模块530。 [0082] 其中，获取模块510，用于获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数； [0083] 确定模块520，用于根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人； [0084] 执行模块530，用于按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0085] 本实施例的技术方案，利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对有需求的第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，减少了固定位置的工作站数量，降低了用户成本，以及提高了清洁机器人的工作效率，以及降低了能耗；并且，利用云端服务器对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测，实现了智能化协调资源，以及规划最优的补水排水方案。。 [0086] 在上述实施例的基础上，确定模块，包括： [0087] 第一确定单元，用于根据清洁机器人的当前工作参数确定当前时刻在目标区域内第一类型清洁机器人的数量； [0088] 和/或，第二确定单元，用于根据清洁机器人的当前工作参数确定目标时刻在目标区域内第一类型清洁机器人的数量，目标时刻位于当前时刻之后。 [0089] 在上述实施例的基础上，第一确定单元，包括： [0090] 第一确定子单元，用于根据清洁机器人中清水箱的当前清水量与第一水量阈值的比对结果，和/或污水箱的当前污水量与第二水量阈值的比对结果确定清洁机器人是否为第一类型清洁机器人； [0091] 第一执行子单元，用于在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，直至遍历当前时刻在目标区域内所有清洁机器人为止。 [0092] 在上述实施例的基础上，第二确定单元，包括： [0093] 第二确定子单元，用于在清洁机器人的当前工作状态为执行清洁任务时，根据清洁机器人的清水出水量、污水吸收速度和剩余清洁任务确定目标时刻的清洁机器人中清水箱的当前清水量和/或污水箱的当前污水量； [0094] 第三确定子单元，用于根据清水箱的当前清水量与第一水量阈值的比对结果，和/或污水箱的当前污水量与第二水量阈值的比对结果确定清洁机器人是否为第一类型清洁机器人； [0095] 第二执行子单元，用于在清洁机器人为第一类型清洁机器人时，对目标区域内第一类型清洁机器人的数量执行加一操作，直至遍历目标时刻在目标区域内所有清洁机器人为止。 [0096] 在上述实施例的基础上，在第一类型清洁机器人的数量为一个的情况下，执行模块，具体用于： [0097] 在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态时，控制补水排水机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作； [0098] 或者，在补水排水机器人的当前工作状态为执行作业任务时，控制处于空闲状态的清洁机器人移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使处于空闲状态的清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0099] 在上述实施例的基础上，在第一类型清洁机器人的数量为至少两个的情况下，执行模块，具体用于： [0100] 在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态以及存在处于空闲状态的清洁机器人时，根据每个第一类型清洁机器人的清洁任务优先级，控制补水排水机器人移动至最高优先级的第一类型清洁机器人对应的目标位置，以及处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级的高低移动至其它第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人和处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作； [0101] 或者，在补水排水机器人的当前工作状态为空闲状态且未存在处于空闲状态的清洁机器人时，根据每个第一类型清洁机器人的清洁任务优先级，控制补水排水机器人依次移动至所有第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使补水排水机器人依次对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作； [0102] 或者，在补水排水机器人的当前工作状态为工作状态且存在处于空闲状态的清洁机器人时，控制处于空闲状态的清洁机器人依据清洁任务优先级的高低移动至第一类型清洁机器人对应的目标位置，以使处于空闲状态的清洁机器人对所有第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0103] 在上述实施例的基础上，清洁机器人和补水排水机器人的当前工作参数均包括：清水箱的当前清水量，污水箱的当前污水量和当前工作状态。 [0104] 上述补水排水装置可执行本发明任意实施例所提供的补水排水方法，具备执行补水排水方法相应的功能模块和有益效果。 [0105] 在一实施例中，图6是本发明实施例提供的另一种补水排水系统的结构框图。如图6所示，本实施例中的补水排水系统包括：云端服务器610、清洁机器人620和补水排水机器人630；其中，云端服务器610分别与清洁机器人620以及补水排水机器人630进行通信连接； 清洁机器人620与补水排水机器人630之间建立通信连接； [0106] 在清洁机器人620执行清洁任务时，清洁机器人620和补水排水机器人630实时将自身的当前工作参数上传至云端服务器610；云端服务器610根据清洁机器人620和补水排水机器人630的当前工作参数控制处于空闲状态的清洁机器人620和/或补水排水机器人630对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作，其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人620。 [0107] 在一实施例中，补水排水机器人630，包括：清水箱、污水箱、控制模块、通信模块、出水阀、进水阀、清水箱水量传感器和污水箱水量传感器；出水阀、进水阀、清水箱水量传感器和污水箱水量传感器均与控制模块连接；控制模块与通信模块连接； [0108] 清水箱水量传感器用于检测清水箱的当前清水量；污水箱水量传感器用于检测污水箱的当前污水量；通过通信模块将接收到的水量调整指令传输至控制模块；控制模块根据水量调整指令控制出水阀和/或进水阀的阀门开闭，以对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作；其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人。 [0109] 在实施例中，补水排水机器人630用于向清洁机器人620补充清水和/或排出污水，而不参与清洁地面的工作，即补水排水机器人630未配置扫洗组件；清洁机器人620在补水排水机器人630的结构之上，配置扫洗组件，以执行清洗地面的操作。在清洁机器人620执行清洁任务时，清洁机器人620和补水排水机器人630实时将自身的清水箱和污水量的当前水量信息和当前工作状态通过网络上传至云端服务器610。利用云端服务器610同时监测所有清洁机器人620和补水排水机器人630的当前工作参数，并根据当前工作参数预估某一时刻，出现补水和/或排水需求的清洁机器人，从而智能化地规划最优补水和/或排水方案。 [0110] 图7是本发明实施例提供的一种补水排水设备的硬件结构示意图。本发明实施例中的设备以云端服务器为例进行说明。如图7所示，本发明实施例提供的云端服务器，包括：处理器710、存储器720、输入装置730、输出装置740和通信模块750。该云端服务器中的处理器710可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例，云端服务器中的处理器710、存储器 720、输入装置730、输出装置740和通信模块750可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。 [0111] 该云端服务器中的存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例或所提供补水排水方法对应的程序指令/模块(例如，图5所示的补水排水装置中的模块，包括：获取模块、确定模块和执行模块)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行云端服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中补水排水方法。 [0112] 存储器720可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。 [0113] 输入装置730可用于接收用户输入的数字或字符信息，以产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。通信模块750，用于在清洁机器人、补水排水机器人和补水排水设备之间建立通信连接。 [0114] 并且，当上述云端服务器所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器710执行时，程序进行如下操作：获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0115] 本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的补水排水方法，该方法包括：获取目标区域内每个补水排水机器人和每个清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量，其中，第一类型清洁机器人为当前清水量达到第一水量阈值，和/或当前污水量达到第二水量阈值的正在执行清洁任务的清洁机器人；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人执行补水和/或排水操作。 [0116] 本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read‑Only Memory，CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。 [0117] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。 [0118] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。 [0119] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。 [0120] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。 |
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