滚刷机构及清洁机器人 |
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| 申请号 | CN202210681277.X | 申请日 | 2022-06-16 | 公开(公告)号 | CN114831553B | 公开(公告)日 | 2024-05-14 |
| 申请人 | 美智纵横科技有限责任公司; | 发明人 | 张鼎; 陆冰; 张猛; 高可钦; 孙涛; | ||||
| 摘要 | 本 申请 属于清洁技术领域，尤其涉及一种滚刷机构及清洁 机器人 。其中，滚刷机构包括：安装腔体；腔体架，用于固定连接至清洁机器人的基体的底部，安装腔体的一侧活动连接于腔体架；浮动连接结构，安装腔体的另一侧通过浮动连接结构连接于腔体架；升降驱动装置，安装于腔体架或清洁机器人的基体；第一传动结构，固定设置于安装腔体；第二传动结构，升降驱动装置用于驱动第二传动结构并带动第一传动结构升降，以使得安装腔体升降；第一传动结构在安装腔体上升至最高 位置 或下降至最低位置时被第二传动结构限制 定位 。应用本申请的方案解决了 现有技术 中采用 钢 丝拉吊的方式在安装腔体进行被动抬升后降落时，钢丝对 电机 会产生周向冲击而损坏电机的问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种滚刷机构，包括： |
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| 说明书全文 | 滚刷机构及清洁机器人技术领域[0001] 本申请属于清洁技术领域，尤其涉及一种滚刷机构及清洁机器人。 背景技术[0002] 滚刷机构是清洁机器人的重要组件，负责连接基体和滚刷。滚刷机构的安装腔体用于安装滚刷，而且安装腔体并非固定装配，即安装腔体相对于基体具有一定的浮动性，以带动滚刷适应不同情况的地板表面，例如不平整的地板表面，因此，目前许多清洁机器人中的安装腔体采用浮动式装配方式，使安装腔体带动滚刷能够做到自适应地板表面进行被动 抬升、降落。 [0003] 此外，为了适应如地毯等特殊场景，部分清洁机器人的安装腔体还具有主动升降的功能，如采用钢丝拉吊的方式使安装腔体相对于基体主动进行升降，但是，钢丝拉吊的方式在安装腔体进行被动抬升后降落时，钢丝对电机会产生周向冲击而损坏电机。 发明内容 [0005] 为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：一种滚刷机构，包括： [0006] 安装腔体，用于安装滚刷； [0007] 腔体架，用于固定连接至清洁机器人的基体的底部，所述腔体架设有用于容纳所述安装腔体的容纳空间，所述安装腔体的一侧活动连接于所述腔体架； [0008] 浮动连接结构，所述安装腔体的另一侧通过所述浮动连接结构连接于所述腔体架； [0009] 升降驱动装置，安装于所述腔体架或安装于清洁机器人的基体； [0010] 第一传动结构，固定设置于所述安装腔体； [0011] 第二传动结构，与所述升降驱动装置连接，所述第二传动结构与所述第一传动结构传动连接，所述升降驱动装置用于驱动所述第二传动结构并带动所述第一传动结构升 降，以使得所述安装腔体相对所述腔体架升降； [0013] 本申请实施例至少具有以下有益效果： [0014] 本发明实施例提供的滚刷机构装配到清洁机器人的基体上，并进行清洁工作，滚刷在清洁地板表面的过程中，通过浮动连接结构，滚刷能够自适应不平整的地板表面进行 被动式升降，而且，通过升降驱动装置、第一传动结构和第二传动结构，使得滚刷在遇到地毯边缘等此类高低落差情况时能够进行主动抬升，从而使得滚刷顺利通过地毯边缘继续行 走至地毯表面上进行清洁工作。并且，相对于现有技术中的采用钢丝拉吊的方式使安装腔 体进行主动升降的清洁机器人而言，在本发明实施例提供的滚刷机构中，第一传动结构在 安装腔体相对腔体架上升至最高位置或下降至最低位置时被第二传动结构限制定位，而且 即使在安装腔体进行被动抬升后降落时安装腔体对第二传动结构进行冲击，并不直接冲击 在升降驱动装置上，有效降低了对升降驱动装置的冲击，这样就消除了安装腔体在被动升 降过程中对升降驱动装置造成冲击，有效地保护了升降驱动装置。 [0015] 在一种实施例中，所述第二传动结构包括推杆和顶起部，所述顶起部固定连接于所述推杆的杆身，所述推杆与所述升降驱动装置连接，所述升降驱动装置驱动所述推杆带 动所述顶起部沿所述推杆的轴线方向滑移，以带动所述第一传动结构升降。 [0016] 在一种实施例中，所述第一传动结构包括至少一个固定部，所述顶起部与所述固定部一一对应设置，所述固定部设有斜坡面，所述固定部固定连接于所述安装腔体朝向所 述腔体架的一侧，所述斜坡面与所述安装腔体的侧壁之间形成有滑槽，所述升降驱动装置 驱动所述推杆带动所述顶起部在所述滑槽中移动，且所述顶起部与所述斜坡面相抵。 [0017] 在一种实施例中，沿所述滑槽的延伸方向上，所述滑槽的一侧具有供所述顶起部滑入的开口，所述斜坡面从其靠近所述开口的一侧至其远离所述开口的一侧的方向上朝靠 近所述安装腔体的侧壁倾斜。 [0018] 在一种实施例中，所述顶起部为第一柱体；以及，所述固定部还设有第一定位平面，所述第一定位平面的一侧与所述斜坡面相连，所述第一定位平面的另一侧延伸至所述 开口，所述第一柱体能够滑移至所述第一定位平面以使所述安装腔体下降至最低位置；和/或，所述固定部还设有第二定位平面，所述第二定位平面与所述斜坡面相连且位于所述斜 坡面远离所述开口的一侧，所述第一柱体能够滑移至所述第二定位平面以使所述安装腔体 上升至最高位置。 [0019] 在一种实施例中，所述顶起部为楔块，所述楔块设有配合斜面，所述配合斜面与所述斜坡面相互抵靠。 [0020] 在一种实施例中，所述固定部设有定位底面，所述定位底面与所述斜坡面远离所述滑槽的开口的一侧相连，所述楔块设有定位顶面，所述定位顶面与所述配合斜面靠近所 述滑槽的开口的一侧相连，所述楔块能够滑移至所述定位顶面与所述定位底面相互抵靠以 使所述安装腔体上升至最高位置。 [0021] 在一种实施例中，所述第一传动结构包括至少一个第二柱体，所述第二柱体固定连接于所述安装腔体朝向所述腔体架的一侧，所述顶起部与所述第二柱体一一对应设置， 所述顶起部设有顶起坡面，所述第二柱体与所述顶起坡面相互抵顶。 [0022] 在一种实施例中，所述顶起部还设有第三定位平面，所述第三定位平面与所述顶起坡面靠近所述升降驱动装置的一侧相连，所述顶起部滑移至所述第二柱体位于所述第三 定位平面以使所述安装腔体上升至最高位置。 [0023] 在一种实施例中，所述升降驱动装置包括推动部和复位构件，所述推动部安装于所述腔体架，所述推动部顶推所述推杆远离所述顶起部的端部以使所述推杆沿所述推杆的 轴线方向滑移，所述复位构件连接于所述腔体架与所述推杆远离所述顶起部的端部之间， 所述复位构件向所述推杆提供使其朝向所述推动部滑移的复位力。 [0024] 在一种实施例中，所述升降驱动装置包括主动齿轮，所述主动齿轮可转动安装于所述腔体架，所述推杆远离所述顶起部的端部设有齿条，所述齿条与所述主动齿轮相啮合； 或，所述主动齿轮可转动安装于所述腔体架，所述推杆远离所述顶起部的端部设置为螺纹 杆段，所述主动齿轮的中部设有螺纹孔，所述螺纹杆段螺接在所述螺纹孔中。 [0025] 根据本申请实施例的另一方面，提供了一种清洁机器人。具体地，该清洁机器人包括如前述的滚刷机构。 [0026] 在一种实施例中，所述清洁机器人还包括： [0027] 控制装置，所述控制装置与所述升降驱动装置电性连接； [0029] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0030] 图1是本发明实施例一的滚刷机构的装配结构示意图； [0031] 图2是本发明实施例一的滚刷机构被拆卸了腔体架的结构示意图一，并且，安装腔体相对于腔体架位于最低位置； [0032] 图3是本发明实施例一的滚刷机构被拆卸了腔体架的结构示意图二，并且，安装腔体相对于腔体架位于最高位置； [0033] 图4是本发明实施例一的滚刷机构中顶起部与第一传动结构的配合结构示意图； [0034] 图5是本发明实施例二的滚刷机构被拆卸了腔体架的结构示意图，并且，安装腔体相对于腔体架位于最低位置； [0035] 图6是本发明实施例二的滚刷机构中顶起部与第一传动结构的配合结构示意图； [0036] 图7是本发明实施例三的滚刷机构中顶起部与第一传动结构的配合结构示意图。 [0037] 其中，图中各附图标记： [0038] 10、腔体架； [0039] 20、安装腔体； [0040] 30、浮动连接结构； [0041] 40、升降驱动装置；41、推动部；42、复位构件； [0042] 50、第一传动结构；51、固定部；511、斜坡面；512、滑槽；513、第一定位平面；514、第二定位平面；515、定位底面；52、第二柱体； [0043] 60、第二传动结构；61、推杆；62、顶起部；621、第一柱体；622、楔块；6221、配合斜面；6222、定位顶面；623、顶起坡面；624、第三定位平面； [0044] 71、滚刷电机。 具体实施方式[0045] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请实施例，而不能理解为对本申请实施例 的限制。 [0046] 在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对 本申请实施例的限制。 [0047] 此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。 [0048] 在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。 [0049] 实施例一： [0050] 如图1至图4所示，本发明实施例提供了一种滚刷机构。具体地，该滚刷机构包括腔体架10、安装腔体20、浮动连接结构30、升降驱动装置40、第一传动结构50和第二传动结构60。所述腔体架10用于固定连接至清洁机器人的基体的底部，所述腔体架10设有用于容纳 所述安装腔体20的容纳空间，滚刷可转动安装于所述安装腔体20中，并且滚刷由固定安装 于安装腔体20或者固定安装在清洁机器人的基体上的滚刷电机71驱动，所述安装腔体20的 一侧活动连接于所述腔体架10，所述安装腔体20的另一侧通过所述浮动连接结构30连接于 所述腔体架10，如此，在清洁机器人进行清洁工作的过程中，在经过不平整的地板表面时，安装腔体20能够相对于腔体架10进行自适应式被动升降，使得滚刷跟随安装腔体20升降， 从而保证滚刷能够自适应不平整的地板表面并始终良好地贴合地板表面。进一步地，所述 升降驱动装置40安装于所述腔体架10，所述第一传动结构50固定设置于所述安装腔体20， 所述第二传动结构60与所述升降驱动装置40连接，所述第二传动结构60与所述第一传动结 构50传动连接，且所述第一传动结构50位于所述第二传动结构60的上方，所述升降驱动装 置40驱动所述第二传动结构60并带动所述第一传动结构50升降，以使得所述安装腔体20相 对所述腔体架10升降，其中，所述第一传动结构50在所述安装腔体20相对所述腔体架10上 升至最高位置或下降至最低位置时被所述第二传动结构60限制定位(最高位置与最低位置 是安装腔体20相对于腔体架10进行升降的两个极限位置)，如此，在清洁机器人进行清洁工作的过程中，在清洁机器人到达高低落差的地板表面情形时，例如地毯的边缘，升降驱动装置40能够主动输出动力，从而驱动第二传动结构60并带动第一传动结构50升降，继而带动 安装腔体20相对于腔体架10升降，也就是滚刷相对于腔体架10升降，使得滚刷能够主动升 降以适应地毯边缘的高低落差并继续行走上地毯表面进行清洁工作，改善滚刷在适应地板 表面情况而抬升时的受力情况。 [0051] 本发明实施例提供的滚刷机构装配到清洁机器人的基体上，并进行清洁工作，滚刷在清洁地板表面的过程中，通过浮动连接结构30，滚刷能够自适应不平整的地板表面进 行被动式升降，而且，通过升降驱动装置40、第一传动结构50和第二传动结构60，使得滚刷在遇到地毯边缘此类高低落差情况时能够进行主动抬升，从而使得滚刷顺利通过地毯边缘 继续行走上地毯表面进行清洁工作，改善滚刷在适应地板表面情况而抬升时的受力情况。 并且，相对于现有技术中的采用钢丝拉吊的方式使安装腔体进行主动升降的清洁机器人而 言，在本发明实施例提供的滚刷机构中，第一传动结构50在安装腔体20相对腔体架10上升 至最高位置或下降至最低位置时被第二传动结构60限制定位，而且即使在安装腔体20进行 被动抬升后降落时安装腔体20对第二传动结构60进行冲击，并不直接冲击在升降驱动装置 40上，有效降低了对升降驱动装置40的冲击，这样就消除了安装腔体20在被动升降过程中 对升降驱动装置40造成冲击，有效地保护了升降驱动装置40。 [0052] 安装腔体20的一侧与腔体架10之间可以通过转轴连接，则安装腔体20能够绕转轴相对于腔体架10转动；或者，安装腔体20的一侧通过柔性胶片连接至腔体架10上，则安装腔体20能够通过柔性胶片相对于腔体架10活动。 [0053] 在本发明实施例一中，所述第二传动结构60包括推杆61和顶起部62，所述顶起部62固定连接于所述推杆61的杆身，优选地，推杆61和顶起部62为一体成型制造。所述推杆61与所述升降驱动装置40连接，所述升降驱动装置40驱动所述推杆61带动所述顶起部62沿所 述推杆61的轴线方向滑移，以带动所述第一传动结构50升降。也就是说，通过顶起部62带动第一传动结构50进行主动升降，并且，通过顶起部62在安装腔体20相对于腔体架10上升至 最高位置或下降至最低位置后对第一传动结构50进行限制定位，使得安装腔体20相对于腔 体架10保持在最高位置或最低位置。 [0054] 如图2和图3所示，所述第一传动结构50包括至少一个固定部51，所述顶起部62与所述固定部51一一对应设置，在本发明实施例一中，固定部51的数量为两个，相应地，顶起部62的数量也为两个。所述固定部51设有斜坡面511，所述固定部51固定连接于所述安装腔体20朝向所述腔体架的一侧，所述斜坡面511与所述安装腔体20的侧壁之间形成有滑槽 512。在安装腔体20需要进行主动抬升时，所述升降驱动装置40驱动所述推杆61带动所述顶起部62在所述滑槽512中移动，且所述顶起部62与所述斜坡面511相抵，也就是说，升降驱动装置40驱动推杆61沿其轴线移动时，推杆61带动顶起部62沿图4中A方向移动，并且顶起部 62抵顶斜坡面511，从而使得安装腔体20相对于腔体架10沿图4中B方向抬升，顶起部62反向移动，反之，推杆61带动顶起部62沿A方向的反向移动，则安装腔体20相对于腔体架10下降。 [0055] 进一步地，为了能够方便地将顶起部62装配进入滑槽512中，因此，沿所述滑槽512的延伸方向上，所述滑槽512的一侧具有供所述顶起部62滑入的开口，如图3所示。所述斜坡面511从其靠近所述开口的一侧至其远离所述开口的一侧的方向上朝靠近所述安装腔体20的侧壁倾斜，因此，顶起部62沿着滑槽512滑入则带动安装腔体20相对于腔体架10上升，顶起部62沿着滑槽512滑出则带动安装腔体20相对于腔体架10下降。 [0056] 如图4所示，所述顶起部62为第一柱体621，第一柱体621优选为圆柱体。并且，所述固定部51还设有第一定位平面513，所述第一定位平面513的一侧与所述斜坡面511相连，所述第一定位平面513的另一侧延伸至所述开口，所述第一柱体621能够滑移至所述第一定位平面513以使所述安装腔体20下降至最低位置。进一步地，所述固定部51还设有第二定位平面514，所述第二定位平面514与所述斜坡面511相连且位于所述斜坡面511远离所述滑槽的 开口的一侧，所述第一柱体621能够滑移至所述第二定位平面514以使所述安装腔体20上升 至最高位置。具体地，第一定位平面513和第二定位平面514均为水平面，相应的，斜坡面511是位于第一定位平面513和第二定位平面514之间的斜面。在本发明实施例一中，固定部51 上同时设置了第一定位平面513和第二定位平面514，通过第一定位平面513在安装腔体20 相对于腔体架10下降至最低位置时与第一柱体621相互配合，从而将安装腔体20限制定位 以保持在最低位置，相应地，通过第二定位平面514在安装腔体20相对于腔体架10上升至最高位置时与第一柱体621相互配合，从而将安装腔体20限制定位以保持在最高位置。另外，在其他实施例中，固定部51上仅设置有第一定位平面513，或者仅设置有第二定位平面514。 [0057] 在本发明实施例中，所述升降驱动装置40包括推动部41和复位构件42，所述推动部41安装于所述腔体架10，所述推动部41顶推所述推杆61远离所述顶起部62的端部以使所 述推杆61沿所述推杆61的轴线方向滑移，推动部41一般由电机驱动驱动，从而推动部41顶 推推杆61沿其轴线方向(即图4中A方向)移动。如图1至图3所示，推动部41为凸轮，凸轮可转动地安装于腔体架10上，并且，所述推杆61远离所述顶起部62的端部抵接于凸轮的轮周面 上，这样，当电机驱动凸轮转动，则凸轮的凸出轮面顶推推杆61沿其轴线方向滑移。并且，所述复位构件42连接于所述腔体架10与所述推杆61远离所述顶起部62的端部之间，所述复位 构件42向所述推杆61提供使其朝向所述凸轮滑移的复位力，当凸轮驱动推杆61沿A方向移 动，直至第一柱体621移动至第二定位平面514时，此时推杆61移动至最远距离，凸轮继续转动，则复位构件42向推杆提供复位力，使得推杆61的端部始终抵靠在凸轮的轮周面上，也就是说，复位构件42带动推杆61沿A方向的反向移动，直至第一柱体621移动至第一定位平面 513时，此时推杆61复位。在本发明实施例一中，复位构件42可以是拉簧，也可以是压簧，或者可以是扭簧，又或者是弹片等，只要能够将复位力提供给推杆61使推杆61能够沿A方向反向移动以复位即可，因而再次不做限定。在一些实施例中，推动部41还可以是活塞杆，也就是说，升降驱动装置40是气缸或油缸。 [0058] 另外，在一些实施例中，所述升降驱动装置40还可以包括主动齿轮，所述主动齿轮可转动安装于所述腔体架10，所述推杆61远离所述顶起部62的端部设有齿条，所述齿条与所述主动齿轮相啮合。或者，在另一些实施例中，所述升降驱动装置40还可以包括主动齿 轮，所述主动齿轮可转动安装于所述腔体架10，所述推杆61远离所述顶起部62的端部设置 为螺纹杆段，所述主动齿轮的中部设有螺纹孔，所述螺纹杆段螺接在所述螺纹孔中。可知，只要能够驱动推杆61沿其轴线移动即可满足驱动要求以替代本发明实施例一中推动部41 和复位构件42的驱动方式，例如采用蜗轮蜗杆方式来驱动推杆61移动，因而再次不做限定。 [0059] 实施例二： [0060] 如图5和图6所示，其示出了本发明实施例二的滚刷机构的结构示意图。实施例二与实施例一相比较具有以下不同之处。 [0061] 在实施例二中，所述顶起部62为楔块622，所述楔块622设有配合斜面6221，所述配合斜面6221与所述斜坡面511相互抵靠。通过配合斜面6221与斜坡面511相互抵靠，从而在楔块622随推杆61沿A方向移动过程中抬升固定部51，继而带动安装腔体20相对于腔体架10 主动抬升，在楔块622随推杆61沿A方向反向移动过程中使得固定部51下降，则安装腔体20 相对于腔体架10下降。 [0062] 如图6所示，所述固定部51设有定位底面515，所述定位底面515与所述斜坡面511滑槽的开口的一侧相连，所述楔块622设有定位顶面6222，所述定位顶面6222与所述配合斜面6221靠近滑槽的开口的一侧相连，所述楔块622能够滑移至所述定位顶面6222与所述定 位底面515相互抵靠以使所述安装腔体20上升至最高位置。通过定位顶面6222在安装腔体 20相对于腔体架10上升至最高位置时与定位底面515相互配合，从而将安装腔体20限制定 位以保持在最高位置。 [0063] 实施例二的滚刷机构与实施例一的滚刷机构相比较，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，因而在此不再赘述。 [0064] 实施例三： [0065] 如图7所示，其示出了实施例三的滚刷机构中第一传动结构与第二传动结构的配合结构。 [0066] 实施例三的滚刷机构与实施例一的滚刷机构相比较具有以下不同之处。 [0067] 在实施例三中，所述第一传动结构50包括至少一个第二柱体52，第二柱体52的数量优选为两个，所述第二柱体52固定连接于所述安装腔体20朝向所述腔体架的一侧，所述 顶起部62与所述第二柱体52一一对应设置(即顶起部62的数量也为两个)，所述顶起部62设 有顶起坡面623，所述第二柱体52与所述顶起坡面623相互抵顶。在顶起部62随推杆61沿A方向移动时，第二柱体52沿着顶起坡面623上升，从而带动安装腔体20相对于腔体架10抬升； 反之，在顶起部62随推杆61沿A方向反向移动时，第二柱体52沿着顶起坡面623下降，从而带动安装腔体20相对于腔体架10下降。 [0068] 进一步地，所述顶起部62还设有第三定位平面624，所述第三定位平面624与所述顶起坡面623靠近所述升降驱动装置40的一侧相连，所述顶起部滑移至所述第二柱体52位 于所述第三定位平面624以使所述安装腔体20上升至最高位置。通过第三定位平面624在安 装腔体20相对于腔体架10上升至最高位置时与第二柱体52相互配合，也就是第二柱体52停 留在第三定位平面624上，从而将安装腔体20限制定位以保持在最高位置。 [0069] 另外，在顶起部62远离第三定位平面624的一侧设置最低位置定位平面，该最低位置定位平面与顶起坡面623相连。顶起部62随推杆61沿A方向反向移动，直至第二柱体52下 降到最低位置定位平面，此时，最低位置定位平面与第二柱体52相互配合，也就是第二柱体 52停留在最低位置定位平面上，从而将安装腔体20限制定位以保持在最低位置。 [0070] 实施例三的滚刷机构与实施例一的滚刷机构相比较，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，因而在此不再赘述。 [0071] 根据本发明的另一方面，提供了一种清洁机器人(未图示)。具体地，该清洁机器人包括前述的滚刷机构。 [0072] 本发明实施例提供的滚刷机构装配到清洁机器人上，并进行清洁工作，滚刷在清洁地板表面的过程中，通过浮动连接结构30，滚刷能够自适应不平整的地板表面进行被动 式升降，而且，通过升降驱动装置40、第一传动结构50和第二传动结构60，使得滚刷在遇到地毯边缘此类高低落差情况时能够进行主动抬升，从而使得滚刷顺利通过地毯边缘继续行 走上地毯表面进行清洁工作，改善滚刷在适应地板表面情况而抬升时的受力情况。并且，相对于采用钢丝拉吊的方式使安装腔体进行主动升降的清洁机器人而言，在本发明实施例提 供的滚刷机构中，第一传动结构50在安装腔体20相对腔体架10上升至最高位置或下降至最 低位置时被第二传动结构60限制定位，而且即使在安装腔体20进行被动抬升后降落时安装 腔体20对第二传动结构60进行冲击，并不直接冲击在升降驱动装置40上，有效降低了对升 降驱动装置40的冲击，这样就消除了安装腔体20在升降过程中对升降驱动装置40造成冲 击，有效地保护了升降驱动装置40。 [0073] 在本发明的清洁机器人中，所述清洁机器人还包括控制装置和检测机构，所述检测机构安装于所述第一传动结构50，所述检测机构与所述控制装置电性连接，所述检测机 构用于检测所述顶起部62与所述第一传动结构50之间的相对位置。实际上，本发明的检测 机构是对推杆61的移动距离进行检测，从而得到顶起部62与第一传动结构50之间的相对位 置，能够防止推杆61沿A方向或沿A方向进行移动的距离过多而导致顶起部62与第一传动结 构50之间发生刚性碰撞，或者能够防止推杆61沿A方向反向进行移动的距离过多而脱离第 一传动结构，从而有效地保证本发明中安装腔体20相对于腔体架10进行主动升降的有效 性。 |
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