1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有红外发射模块与红外接收模块，所述红外发射模块以预设参数发射红外线，所述预设参数包括预设发射周期和预设发射功率；
所述方法包括：
获取所述红外接收模块接收的实时红外信号；
将所述实时红外信号转化为数字信号，获得信号强度波形数据；
根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内；
所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：
将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；
从多个波形数据差值中筛选出与所述预设发射功率相对应的目标波形数据差值；
统计预设时间段内所述目标波形数据差值的总数；
判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值；
若所述总数大于或者等于第一预设统计值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内；
和/或，判断所述总数是否小于或者等于第二预设统计值；
若所述总数小于或者等于所述第二预设统计值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述红外发射模块包括第一红外发射模块，用于向前方发射红外信号，所述红外接收模块包括第一红外接收模块，用于接收前方反射的红外信号；
所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：
将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；
判断所述波形数据差值是否大于或者等于第一预设值；
若大于或者等于第一预设值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值之后，所述方法还包括：
若所述总数小于第一预设统计值，则确定所述实时红外信号所检测的范围在所述机器人的活动范围内；
控制所述机器人执行扫地动作。
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述红外发射模块包括第二红外发射模块，用于向地面发射红外信号，所述红外接收模块包括第二红外接收模块，用于接收地面反射的红外信号；
所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：
将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；
判断所述波形数据差值是否小于或者等于第二预设值；
若小于或者等于第二预设值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述则确定所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内之后，所述方法还包括：
控制所述机器人执行转向动作。
6.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于机器人，所述机器人具有红外发射模块与红外接收模块，所述红外发射模块以预设参数发射红外线，所述预设参数包括预设发射周期和预设发射功率；
所述机器人控制装置包括：
红外获取模块，用于获取所述红外接收模块接收的实时红外信号；
信号转化模块，用于将所述实时红外信号转化为数字信号，获得信号强度波形数据；
数据处理模块，用于根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内；
所述数据处理模块，还用于将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；从多个波形数据差值中筛选出与所述预设发射功率相对应的目标波形数据差值；统计预设时间段内所述目标波形数据差值的总数；判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值；若所述总数大于或者等于第一预设统计值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内；
和/或，所述数据处理模块，还用于判断所述总数是否小于或者等于第二预设统计值；
若所述总数小于或者等于所述第二预设统计值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。
7.一种机器人控制设备，其特征在于，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器运行时实现如权利要求1至5中任一项所述机器人控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法。