清洁机器人划区清洁的控制方法、装置及电子设备 |
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| 申请号 | CN202210005991.7 | 申请日 | 2022-01-04 | 公开(公告)号 | CN114431800B | 公开(公告)日 | 2024-04-16 |
| 申请人 | 北京石头世纪科技股份有限公司; | 发明人 | 李宇轩; | ||||
| 摘要 | 本 申请 提供了一种清洁 机器人 划区清洁的控制方法，包括：响应于针对初始区域的操作 请求 ，确定所述初始区域所包含的至少一个元素；确定所述元素的元素类型；根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息；根据所述区域配置信息，确定目标区域的 位置 以及范围。本申请提供的方案，可简化人为划区操作，提高区域划分的合理性和精准性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种清洁机器人划区清洁的控制方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 清洁机器人划区清洁的控制方法、装置及电子设备技术领域[0001] 本申请涉及智能家居技术领域，尤其是涉及到一种清洁机器人划区清洁的控制方法、装置、存储介质及电子设备。 背景技术[0002] 随着人工智能技术的发展，智能家居越来越普遍。扫地机器人、扫拖一体机、拖地机等清洁机器人，可帮助人们进行家居地面清洁工作。在使用清洁机器人时，用户可以通过手机等终端上的APP(应用程序)，对清洁机器人进行控制，例如，用户在APP上进行设定或操作，控制清洁机器人进行定时启动或划区清洁等。发明内容 [0003] 有鉴于此，本申请提供了一种清洁机器人划区清洁的控制方法、装置、存储介质及电子设备，主要目的在于改善划区清洁控制的简便性和合理性。 [0004] 依据本申请的一个方面，提供了一种清洁机器人划区清洁的控制方法，包括：响应于针对初始区域的操作请求，确定所述初始区域所包含的至少一个元素；确定所述元素的元素类型；根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息；根据所述区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0005] 依据本申请的一个方面，提供了一种扫地机器人划区清扫的控制装置，包括：响应单元，用于响应于针对初始区域的操作请求；元素确定单元，用于确定所述初始区域所包含的至少一个元素，以及，确定所述元素的元素类型；配置调用单元，用于根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息；区域划分单元，用于根据所述区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0006] 依据本申请的一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述扫地机器人划区清扫的控制方法。 [0007] 依据本申请的一个方面，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述扫地机器人划区清扫的控制方法。 [0008] 借由上述技术方案，本申请提供的一种的方法、装置、存储介质及电子设备，本申请通过匹配元素类型对应的区域配置信息，可实现针对不同元素类型划定出不同范围的目标区域，例如，针对重污渍类型的元素，适当扩充其周围的清洁范围，从而使得清洁区域划分更加合理，而且，上述元素类判断、区域配置信息匹配及目标区域划定是自动完成的，不需要用户人为的干预和选定，可解放用户，实现简便的同时，提高了划定精准性。 [0009] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明 [0010] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中： [0011] 图1示出了本申请实施例提供的一种的清洁机器人划区清洁的控制方法的实施场景示意图； [0012] 图2示出了本申请实施例提供的一种的清洁机器人划区清洁的控制方法示例一流程图； [0013] 图3示出了本申请实施例提供的目标区域示意图； [0014] 图4示出了本申请实施例提供的清洁机器人划区清洁的控制装置结构示意图。 具体实施方式[0015] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 [0016] 参见图1，示出了本申请实施例提供的一种清洁机器人划区清洁的控制方法的实施场景示意图。图1中包括清洁机器人10和用户终端20，例如，用户终端可以是手机，用户终端20上安装有控制清洁机器人10的APP30，用户通过在APP30上的设定或操作，可以对清洁机器人10进行控制，比如定时每天早上9点启动清洁工作，或者，用户通过在清洁地图上进行区域选择从而进行划区清洁，等等。本申请实施例提供的清洁机器人划区清洁的控制方法，主要是在APP30实现的，可以理解，通过对APP30的功能进行改进，实现对划区清洁控制的优化。 [0017] 在现有划区清洁控制的方案中，用户需要在清洁地图上选定出待清洁的区域，并手动通过拖拉等方式划定出区域的大小，如果大小不合适，还需要手动进行调整，这一系列复杂的操作，很浪费用户的时间和精力，智能化感受差。 [0018] 本申请实施例提供的清洁机器人划分清洁的控制方法，只要用户在清洁地图上针对目标区域进行点击操作，后续自动完成区域位置、范围的确定，不需要用户手动再去划定和调整大小，而且，本申请实施例的划分清洁控制方法，引入了根据不同元素类型划定出不同大小的区域，例如针对重污渍的餐桌，划定出范围较大的清洁区域，从而可实现针对不同污渍区域进行不同扩充范围的区域设定，带来更好的清洁效果。 [0019] 参见图2，为本申请实施例提供的一种的清洁机器人划区清洁的控制方法示例一流程图。该划区清洁的控制方法包括步骤S201‑S204。 [0020] S201：响应于针对初始区域的操作请求，确定初始区域所包含的至少一个元素。 [0021] 当用户在清洁地图上的某个区域进行划区清洁的点击操作时，用户终端的APP会响应该操作请求，进行划区清洁的区域确定以及对清洁机器人下发划分清洁的指令。 [0022] 当用户终端APP接收到用户在清洁地图上的划区清扫的点击操作请求之后，即在清洁地图上，确定被点击的区域为初始区域。可以理解，初始区域，是指用户在清洁地图上进行点击操作所属的区域。以清洁地图包括客厅区域、卧室区域、厨房区域、餐厅区域、卫生间区域和阳台区域这六个功能区域为例，假设用户在客厅区域进行了划区清洁的点击操作，那么，则可以将整个客厅区域作为初始区域，再比如，用户在餐厅区域进行了划区清洁的点击操作，则将整个客厅区域作为初始区域，其他区域同理。也可以，仅仅将用户点击操作的一定范围的区域作为初始区域。例如，用户在客厅区域的沙发区域进行了点击操作，则仅将沙发周围一定范围内(例如沙发周围0.5米)的区域作为初始区域。 [0023] 确定了初始区域之后，要确定初始区域所包含的至少一个元素。元素是指家具或家居用品，例如，沙发、床、电视柜、书柜、茶几、落地灯、书桌、餐桌、餐椅、鞋柜、饮水机、冰箱、洗衣机、洗碗机、加湿器、空气净化器、玩具、纸箱、垃圾桶，等等，在此不一一列举。 [0024] S202：确定元素的元素类型。 [0025] 不同的元素，往往其周围地面具有不同的污渍程度。一般情况下，不同的区域具有不同的污渍程度，而对于一个区域之内，也可能包括多个具有不同污渍程度的元素。例如，餐厅区一般较客厅区具有较多垃圾或污渍，再比如，对于客厅区，电视柜周围则较少产生垃圾或污渍，然而，茶几周围却往往有比较多的纸屑果皮垃圾，又如，对于儿童区，儿童桌椅旁边具有较多零碎垃圾，而书柜旁边则较为洁净。 [0026] 因此，根据用途或污渍级别程度，可将元素类型划分出为重污渍类型、中污渍类型和轻污渍类型。可以理解，除了划分三个等级的元素类型，还可以划分出更多的类型，例如一级污渍类型、二级污渍类型、三级污渍类型、四级污渍类型，等等。本申请实施例仅以重污渍类型、中污渍类型和轻污渍类型这三个等级的元素类型进行示例性说明。 [0027] 如前分析的，某个区域的元素可能都具有较重污渍(例如餐厅区的元素)，某个区域的不同元素也可能具有不同级别的污渍(例如客厅的电视柜和茶几)，因此，在一种划分方式中，可以将某个区域的所有元素都划分为具有同一级别的污渍类型，例如，将餐厅中餐桌、餐椅、餐边柜等元素均划分为重污渍类型。在另一种划分方式中，根据各个元素的具体用途，划分元素的类型，例如，将客厅的电视柜设定为轻污渍类型、将沙发设定为中污渍类型、将茶几设定为重污渍类型，也即，同一个区域可具有不同类型的元素。 [0028] S203：根据元素类型，调用元素类型对应的区域配置信息。 [0029] 如前分析的，不同元素类型，其对应的污渍级别不同，对于重污渍类型的元素，其周围较多垃圾或污渍，因此，需要适当的扩大该元素周围的清洁范围，而对于轻污渍类型的元素，可适当的减小该元素周围的清洁范围。 [0030] 因此，在预先配置各个元素对应的区域配置信息时，为不同污渍级别的元素类型配置不同扩充范围的目标区域。具体的，可以以元素位置为中心，根据元素类型(重污渍类型、中污渍类型、轻污渍类型)确定扩充预定长度，从而确定目标区域的范围。例如，对于餐桌这一元素，由于其属于重污渍类型，可以以餐桌位置为中心，从餐桌外缘开始向外扩充50cm作为划定的目标区域；再比如，对于电视柜这一元素，由于其属于轻污渍类型，可以以电视柜位置为中心，从电视柜外缘开始向外扩充20cm作为划定的目标区域。可见，对于不同污渍级别的元素，划定不同的扩充长度，一般情况下，对于污渍重(级别高)的元素类型，扩充的长度更大，即：污渍级别高的元素对应的扩充预定长度大于污渍级别低的元素对应的扩充预定长度，从而针对重污渍元素，适当的扩充目标区域的范围，使得清洁机器人可以扩大清洁面积，达到良好清洁效果。 [0031] S204：根据区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0032] 区域配置信息，是根据元素类型对应的有关目标区域的信息，例如，包括元素的位置信息，以及，以元素为中心向外缘扩充的预定长度信息等。通过匹配元素类型对应的区域配置信息，可以确定出元素的位置，以及，以元素为中心向外缘扩充的预定长度信息，那么，确定目标区域的位置以及范围的过程即是：以元素位置为中心，向元素外缘扩充预定长度，划定出的区域即为目标区域。 [0033] 以用户在APP的清洁地图的客厅区域点击划区清洁操作为例，如前描述的，可以将整个客厅区域作为初始区域，也可以将点击操作涉及的一定范围的区域作为初始区域。对于第一种情况，如果将整个客厅区域作为初始区域，则需要对客厅区域中的所有元素进行类型判断，并匹配对各类型对应的区域配置信息，然后划定出每个元素对应的目标区域，并指示清洁机器人对各个目标区域进行清洁。例如客厅包括电视柜、沙发、茶几三个元素，则需要对这三个元素对应的目标区域进行清洁。对于第二种情况，如果将点击操作涉及的一定范围的区域作为初始区域，则仅需要对这个小范围的区域内的元素进行目标区域划分和清洁即可，例如，用户在沙发上(或沙发周围区域)进行了点击操作，则仅将沙发周围的区域作为初始区域，那么，该初始区域仅包括沙发这一元素，因此只需要对沙发这一元素进行类型判断、区域配置信息匹配，从而确定沙发对应的目标区域。在第二种情况下，可对用户点击的小范围内区域进行有针对性的清洁，是比较推荐的方式。下面以第二种情况为例进行说明。 [0034] 参见图3，为目标区域划分示意图。该图中示出了两个功能区域：第一区域和第二区域，其中第一区域包括三个元素：元素1、元素2和元素3，假设第二区域包括一个元素：元素4。假设用户在清洁地图上点击了元素1(或元素1周围)，进行划区清洁，通过判断，确定出元素1类型为轻污渍类型，那么根据元素1的区域配置信息，确定出元素1的外缘扩充预定长度为L1，则划定的元素1的目标区域即为：以元素1为中心，从元素1外缘向无遮挡的各个方向扩充L1的范围，作为最终的目标区域1(图3中以元素1为中心的虚线框区域)。又假设用户在清洁地图上点击了元素4(或元素4周围)进行划区清洁，通过判断，确定出元素4类型为重污渍类型，那么根据元素4的区域配置信息，确定出元素4的外缘扩充预定长度为L4，则划定的元素1的目标区域即为：以元素4为中心，从元素4外缘向无遮挡的各个方向扩充L4的范围，作为最终的目标区域4(图3中以元素4为中心的虚线框区域)。可以理解，上述两个例子中，由于元素4对应的污渍级别高于元素1的污渍级别，因此L4大于L1，从而扩大元素4所在区域的清洁范围。 [0035] 在确定目标区域之后，APP可以向清洁机器人发送划区清洁的指令，从而指示清洁机器人对目标区域进行清洁。例如，指示清洁机器人首先行走至目标区域的中心位置，然后开始清洁工作；或者，指示清洁机器人只要行走至目标区域内，即开始清洁工作，直至目标区域均被清洁完成；或者，指示清洁机器人首先行走至目标区域内离当前所在位置最近的位置，即开始清洁工作，直至目标区域被清洁完成。 [0036] 在一种实现方式中，区域配置信息中除了包括元素位置以及外缘扩充预定长度信息之外，还可以包括与元素类型对应的清洁模式信息。例如，设置重污渍类型的元素对应深度清洁模式，设置中污渍类型的元素对应常规清洁模式，设置轻污渍类型的元素对应快速清洁模式。在APP向清洁机器人发送划区清洁的指令时，将清洁模式信息一并下发给清洁机器人，从而控制清洁机器人采用对应的清洁模式对目标区域进行清洁。 [0037] 本申请实施例提供的清洁机器人划分清洁的控制方法，通过匹配元素类型对应的区域配置信息，可实现针对不同元素类型划定出不同范围的目标区域，例如，针对重污渍类型的元素，适当扩充其周围的清洁范围，从而使得清洁更加有针对性和彻底，而且，上述元素类型判断、区域配置信息匹配及目标区域划定是自动完成的，不需要用户人为的干预和选定，可解放用户，并提高划定精准性。在一个实现方式中，还可以根据元素类型选择不同的清洁模式，从而更有针对性的进行清洁，达到更好的清洁效果。 [0038] 参见图4，示出了本申请实施例提供的清洁机器人划区清洁的控制装置结构示意图。该划区清洁的控制装置包括： [0039] 响应单元401，用于响应于针对初始区域的操作请求； [0040] 元素确定单元402，用于确定所述初始区域所包含的至少一个元素，以及，确定所述元素的元素类型； [0041] 配置调用单元403，用于根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息； [0042] 区域划分单元404，用于根据所述区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0043] 在一种方式中，还包括： [0044] 请求接收单元400，用于接收用户在清洁地图上的划区清扫的点击操作请求，其中，在所述清洁地图上，确定被点击的区域为初始区域。 [0045] 在一种方式中， [0046] 所述元素包括家具或用品； [0047] 所述装置还包括：配置单元405，用于预先配置各个类型的元素对应的区域配置信息，其中，为不同类型的元素配置不同范围的目标区域。 [0048] 在一种方式中，所述区域划分单元404用于，根据所述区域配置信息，确定所述元素的位置；以所述元素的位置为中心，向无遮挡的外缘扩充预定长度的区域，从而确定所述目标区域；其中，所述预定长度是根据所述元素类型在所述区域配置信息中预先配置的。 [0049] 在一种方式中，所述预先配置各个类型的元素对应的区域配置信息区域配置信息中还包括：每个类型的元素对应的污渍级别，其中，污渍级别高的元素对应的预定长度大于污渍级别低的元素对应的预定长度。 [0050] 在一种方式中，所述装置还包括： [0051] 指令发送单元406，用于向清洁机器人发送划区清洁的指令，从而指示所述清洁机器人对所述目标区域进行清洁。 [0052] 在一种方式中，所述指令发送单元406用于，指示所述清洁机器人首先行走至所述目标区域的中心位置，然后开始清洁工作；或者，指示所述清洁机器人行走至所述目标区域内，即开始清洁工作；或者，指示所述清洁机器人先行走至所述目标区域内距离当前所在位置最近的位置，然后开始清洁工作。 [0053] 在一种方式中，所述区域配置信息中还包括与元素类型对应的清洁模式； [0054] 所述装置还包括： [0055] 清洁模式确定单元407，用于根据所述区域配置信息，确定与所述元素类型对应的清洁模式；以及，通过所述指令发送单元406，向清洁机器人发送指定，控制清洁机器人采用对应的清洁模式对目标区域进行清洁。 [0056] 本申请的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0057] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序： [0058] (1)响应于针对初始区域的操作请求，确定所述初始区域所包含的至少一个元素； [0059] (2)确定所述元素的元素类型； [0060] (3)根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息； [0061] (4)根据所述区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0062] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read‑Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。 [0063] 本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0064] 可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。 [0065] 可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤： [0066] (1)响应于针对初始区域的操作请求，确定所述初始区域所包含的至少一个元素； [0067] (2)确定所述元素的元素类型； [0068] (3)根据所述元素类型，调用所述元素类型对应的区域配置信息； [0069] (4)根据所述区域配置信息，确定目标区域的位置以及范围。 [0070] 可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。 [0071] 上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。 [0072] 在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。 [0073] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。 [0074] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。 [0075] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。 [0076] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0077] 以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。 |
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