1.一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：给排气阀全开电流和排气阀全关电流赋初值；
步骤S2：获取排气阀的位移反馈电流；
步骤S3：计算电流变化率，判断排气阀的状态，其中，排气阀的状态包括稳态、瞬态和中间状态，电流变化率＝(本次位移反馈电流‑上次位移反馈电流)/步长，步长为执行一步程序的时间；
步骤S4：若电流变化率小于等于阈值时，则排气阀处于稳态，此时，计算位移反馈平均电流以及比例值，其中，比例值＝(位移反馈平均电流‑排气阀全关电流)/(排气阀全开电流‑排气阀全关电流)；
若比例值大于0.5时，则输出排气阀全开电流，且排气阀全开电流＝位移反馈平均电流；
若比例值小于等于0.5时，则输出排气阀全关电流，且排气阀全关电流＝位移反馈平均电流；
步骤S5：若当前状态为稳态且电流变化率大于阈值时，则排气阀处于瞬态；
步骤S6：若当前状态为瞬态且电流变化率小于阈值时，则排气阀处于中间状态，其中，中间状态为从瞬态跳转为稳态的过程状态；
步骤S7：获得排气阀全开电流或排气阀全关电流后，以排气阀全开电流的比例值作为开启电流，排气阀全关电流的比例值作为关闭电流，以电流曲线经过开启电流、关闭电流时的曲轴角度作为排气阀的开启角或关闭角，再与排气阀指令打开或关闭获取的开启电流、关闭电流、开启角或关闭角进行比较，得到开启时间或关闭时间。
2.如权利要求1所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，在计算电流变化率的过程中，包括：将多个位移反馈电流用循环队列存放，对队列各元素取和，再除以队列长度。
3.如权利要求2所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，执行一步程序，采集一次位移反馈电流。
4.如权利要求1或3所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，步长为1‑10ms。
5.如权利要求1所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，在排气阀处于中间状态中，当达到了确认时间，则排气阀处于稳态；其中，进入中间状态时记录进入时刻，之后记录当前时刻，并计算当前时刻与进入时刻的时间差，当时间差>确认进入稳态的延时，则认为达到了确认时间，确认进入稳态的延时是已知的参数。
6.如权利要求1所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，在发出排气阀指令之前的初始状态，排气阀处于关闭状态，给出排气阀打开指令后进入打开中状态，在打开中状态监测位移反馈电流，达到开启电流则排气阀打开成功，进入打开状态，记录跳转时的角度作为开启角、距打开指令的时间作为开启时间；
给出排气阀关闭指令后进入关闭中状态，在关闭中状态监测位移反馈电流，达到关闭电流则排气阀关闭成功，进入关闭状态，记录跳转时的角度作为关闭角、距关闭指令的时间作为关闭时间。
7.如权利要求6所述的一种低速发动机排气阀自适应控制算法，其特征在于，若在打开中状态监测的位移反馈电流超过开启超时时间未达到开启电流，进入错误及关闭状态，判定排气阀开启故障且排气阀处于关闭状态；若在关闭中状态监测的位移反馈电流超过关闭超时时间未达到关闭电流，进入错误及打开状态，判定排气阀关闭故障且排气阀处于打开状态。