1.一种煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，包括单元支架和单元支架搬运车；
所述单元支架上设置有铲板孔和夹紧孔，夹紧孔与铲板孔连通且位于铲板孔之上；
所述单元支架搬运车上设置有自动夹紧剪叉式搬运装置；
所述自动夹紧剪叉式搬运装置包括承载台、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；
所述承载台包括翻转平台；
所述翻转平台上设置有支架铲板、旋转轴、齿条、翻转驱动部和旋转轴安装座；
两个所述支架铲板通过旋转轴连接；
所述旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；
所述旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；
所述翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动，使旋转轴旋转，实现支架铲板左右翻转；
所述支架铲板的上下两侧分别设置限位槽，限位槽的侧壁内滑动插接有夹紧块，支架铲板上设置有用于检测支架铲板是否在铲板孔中插接到位的检测机构；
所述夹紧块配有自动伸缩机构，自动伸缩机构用于在检测机构检测到支架铲板插接到位后使夹紧块伸出插入夹紧孔中，与夹紧孔紧贴。
2.根据权利要求1所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，自动夹紧剪叉式搬运装置还包括承载架Ⅰ、承载架Ⅱ、竖向驱动部和横向驱动部；
所述承载架Ⅱ由竖向驱动部驱动沿承载架Ⅰ上下滑动；
所述承载台还包括横移连接架，横移连接架与承载架Ⅱ滑动连接，由横向驱动部驱动沿承载架Ⅱ左右滑动；
所述翻转平台设置在横移连接架的前方。
3.根据权利要求2所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，自动夹紧剪叉式搬运装置还包括伸缩支腿和支腿翻转部；
所述伸缩支腿转动安装在承载架Ⅰ的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在承载架Ⅰ两侧。
4.根据权利要求3所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，承载架Ⅰ上设置有两道开口相对的竖向凹槽；
承载架Ⅱ包括前架和固定在前架后面的后架；
后架的左右两侧均设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在承载架Ⅰ内，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ位于竖向凹槽内。
5.根据权利要求4所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，竖向驱动部为升降油缸；
承载架Ⅰ包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，竖向凹槽设置在两个侧板的内侧，后板用于与单元支架搬运车的主机架连接，底板上设置有升降油缸下连接耳；
承载架Ⅱ的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ设置在两个侧板的外侧，顶板上设置有升降油缸上连接耳；
升降油缸的两端分别与升降油缸下连接耳和升降油缸上连接耳转动连接。
6.根据权利要求5所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，支腿翻转部为支腿油缸；
承载架Ⅰ侧板的外侧设置有支腿油缸上连接耳和伸缩支腿连接耳；
伸缩支腿与伸缩支腿连接耳转动连接，伸缩支腿上设置有支腿油缸下连接耳；
支腿油缸的两端分别与支腿油缸上连接耳和支腿油缸下连接耳转动连接。
7.根据权利要求6所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，前架的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽；
横移连接架包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转平台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮Ⅲ，翻转平台安装板的后面设置有限位轮Ⅳ，限位轮Ⅲ的轮轴沿上下方向布置，限位轮Ⅳ的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架顶面的横向凹槽内，底板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架底面的横向凹槽内，限位轮Ⅳ滑动嵌合在前架前面的横向凹槽内；
翻转平台设置在翻转平台安装板的前面。
8.根据权利要求7所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，横向驱动部为横向设置在前架内的双出杆油缸，两侧的活塞杆均与前架的两侧连接，缸体的上下两侧分别设置有两个链轮，链轮的轮轴沿上下方向设置，位于上侧的链轮通过上链条连接，位于下侧的链轮通过下链条连接，上链条和下链条的前面通过前连接块与翻转平台安装板的后面连接，上链条和下链条的后面通过后连接块与后架连接。
9.根据权利要求1‑8任一项所述的煤矿井下支护及转移系统，其特征在于，单元支架搬运车包括还包括主机架、乳化液系统和行走机构；
自动夹紧剪叉式搬运装置和乳化液系统均布置在主机架上，行走机构布置在主机架的两侧；
乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液；
单元支架上设置有用于与乳化液系统连接的快插阀。