1.一种自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，包括：
控制声呐沿各设定的发射角度发射声波，并接收各声波所对应的回波；
在确定每一回波均为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波时，根据各回波以及泵房各墙体的位置，确定机器人在泵房内的位置；
根据机器人在泵房内的位置，控制机器人沿预设的清淤路径进行清淤；
其中，对于每一回波，通过以下方式确定回波是否为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波：
以当前回波所对应的声波的发射角度为基准，根据预设的第一角度间隔，生成第二发射角度，控制声呐按第二发射角度发射第二声波，并接收第二声波的回波得到第二回波；
根据当前回波，计算当前回波的传输距离，得到第一距离；
根据第二回波，计算第二回波的传输距离，得到第二距离；
根据所述第一距离、所述第二距离、当前回波与水平面的夹角的度数以及第二回波与水平面的夹角的度数，判断以下公式是否成立，若成立，则确定当前回波为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波；若不成立，则确定当前回波不为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波；
CosA*d＝CosB*e；
其中，A为当前回波与水平面的夹角的度数、d为所述第一距离、B为第二回波与水平面的夹角的度数、e为第二距离。
2.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制声呐沿各的设定的发射角度发射声波，包括：
控制声呐逐一沿4个不同的发射角度发射声波；其中，相邻的两个发射角度之间相隔
90°。
3.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，还包括：
在确定存在不为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波时，调整声呐的发射角度，并根据调整后的发射角度，控制声呐重新发射声波。
4.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述预设的清淤路径，包括若干呈扇形分布的子路径；
所述控制机器人沿预设的清淤路径进行清淤，包括：
根据各所述子路径，重复执行清淤操作，直至所有子路径清淤完毕；
其中，所述清淤操作包括：
获取当前子路径；
控制机器人沿当前子路径所对应的方向，从起点前进清淤，并在到达当前子路径的终点后，控制机器人后退至起点；
判断是否存在未进行清淤的子路径；
若是，则从未进行清淤的子路径中，选取一子路径作为下一次执行清淤操作时的当前子路径；
如否，则判断判断所有子路径清淤完毕。
5.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制机器人沿当前子路径所对应的方向，从起点前进清淤，并在到达当前子路径的终点后，控制机器人后退至起点，包括：
根据当前子路径上的淤泥量，确定机器人在当前子路径上的清淤时间；
根据机器人在在当前子路径上的清淤时间，确定机器人在当前子路径上的移动速度；
控制所述机器人沿当前子路径所对应的方向，按所述移动速度，从起点前进清淤，并在到达当前子路径的终点后，控制机器人后退至起点。
6.一种自动巡航水下智能机器人的清淤装置，其特征在于，包括：声呐控制模块、位置确定模块、清淤控制模块以及回波属性确定模块；
所述声呐控制模块，用于控制声呐沿各设定的发射角度发射声波，并接收各声波所对应的回波；
所述位置确定模块，用于在确定每一回波均为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波时，根据各回波以及泵房各墙体的位置，确定机器人在泵房内的位置；
所述清淤控制模块，用于根据机器人在泵房内的位置，控制机器人沿预设的清淤路径进行清淤；
所述回波属性确定模块，用于通过以下方式确定回波是否为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波：
以当前回波所对应的声波的发射角度为基准，根据预设的第一角度间隔，生成第二发射角度，控制声呐按第二发射角度发射第二声波，并接收第二声波的回波得到第二回波；
根据当前回波，计算当前回波的传输距离，得到第一距离；
根据第二回波，计算第二回波的传输距离，得到第二距离；
根据所述第一距离、所述第二距离、当前回波与水平面的夹角的度数以及第二回波与水平面的夹角的度数，判断以下公式是否成立，若成立，则确定当前回波为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波；若不成立，则确定当前回波不为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波；
CosA*d＝CosB*e；
其中，A为当前回波与水平面的夹角的度数、d为所述第一距离、B为第二回波与水平面的夹角的度数、e为第二距离。
7.如权利要求6所述的自动巡航水下智能机器人的清淤装置，其特征在于，所述声呐控制模块，还用于在确定存在不为遇到泵房的墙体后所反射回来的回波时，调整声呐的发射角度，并根据调整后的发射角度，控制声呐重新发射声波。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1‑
6中任意一项所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法。