1.一种升船机智能控制安全制动系统，其特征在于：包括四个安全制动子系统(1)、一套传动协调控制站(2)及传动协调控制站网络通讯模块；其中，四个安全制动子系统(1)安装于升船机驱动系统的四套驱动机构上，每个安全制动子系统(1)包括安全制动器(1.1)、工作制动器(1.2)、液压控制泵站(1.3)、用于检测驱动电机转速的电机转速编码器(1.5)、控制液压控制泵站的现地电气控制单元(1.9)以及液压泵站压力检测装置(1.6)；所述安全制动器(1.1)和工作制动器(1.2)均采用常闭式液压盘式制动器,其中，工作制动器(1.2)布置在驱动电动机(1.4)输出轴与减速器(1.8)高速轴输入轴之间的联轴器制动盘上，安全制动器(1.1)布置在减速器(1.8)高速轴另一端出轴上；工作制动器(1.2)的用于在系统实施紧急制动时对驱动电机施加合适的制动力矩，使船厢制动减速度和制动距离指标满足设计要求，安全制动器(1.1)用于驱动系统停机后对减速器(1.8)出轴施加制动力矩，使驱动系统可承受最大不平衡载荷；
每套液压控制泵站(1.3)各设一套现地电气控制单元(1.9)，各液压控制泵站独立控制，不相互连接，各现地电气控制单元(1.9)通过现地以太控制网络互连形成一个有机的整体，并通过网络通讯模块与传动协调控制站(2)通讯，接受其远方控制；安全制动器(1.1)、工作制动器(1.2)及其现地电气控制单元(1.9)，通过传动协调控制站(2)与电气传动系统进行时序配合，保证升船机升降运行的启动平稳，避免由于机械传动系统间隙引起的启动冲击；
所述电机转速编码器(1.5)的取样周期为10～25毫秒。
2.一种用于权利要求1所述的升船机智能控制安全制动系统的安全制动方法，其特征在于：安全制动系统在正常制动工况以及由主电气传动系统实施的快速制动工况下，工作制动器(1.2)在升船机由主电气传动系统控制使船厢速度接近零时实施正常制动，安全制动器(1.1)延时10～15秒后同时实施制动，此时工作制动器和安全制动器均为全压制动；
当驱动系统由静止制动状态过渡到启动状态时,安全制动系统与主电气传动系统配合,保证启动过程平稳无冲击具体程序如下:驱动系统开始运行前，主电气传动系统首先接电，按船厢对接后不平衡力的方向及大小施加预加力矩，然后工作制动器(1.2)和安全制动器(1.1)相继松闸，最后主电气传动系统正式启动，驱动系统投入运行；
当升船机出现严重故障或事故时，安全制动系统实施紧急制动，此时主电气传动系统退出工作，安全制动系统的工作制动器根据传动协调控制站提供的指令以及相关的载荷和速度信息，实施速度反馈控制调压上闸；安全制动器(1.1)则在驱动电动机(1.4)输出转速接近零时全压上闸；
速度反馈控制调压上闸的具体过程如下：传动协调控制站(2)根据主电气传动系统退出前的定子电流和转速的相对关系，判断船厢驱动系统的载荷工况是发电工况还是电动工况；并将相关速度和载荷信息发送至各现地电气控制单元(1.9)，然后主电气传动系统退出工作。
3.根据权利要求2所述的升船机智能控制安全制动系统的安全制动方法，其特征在于：
当船厢驱动系统的载荷工况为发电工况时，现地电气控制单元(1.9)根据传动协调控制站输入的驱动系统载荷信息以及设定的制动减速度，经过制动模型运算器计算发出首次时间采样电压信号V1，控制电液比例阀的阀芯移动使其产生对应的电液比例阀开度x1，从而输出首次采样时间内系统油压pg1，输入至工作制动器(1.2)的油缸，使工作制动器(1.2)的油缸油杆腔压力降低，工作制动器(1.2)在碟形弹簧压力作用下与制动盘接触，并进而产生一定的正压力和与之对应的摩擦制动力；
其中制动模型运算器计算首次采样时间内系统油压pg1的运算如下：
①给定电机负载力矩ML和电机理论角减速度ε0，其中ML为电气传动系统退出前电机负载力矩的测量值，其中ε0根据船厢紧急制动减速度预先算出：
式中，a为紧急制动减速度，i为驱动机构减速器传动比；
②计算所需的制动力矩
Mgb＝ML+Iε0 (2)
式中，I为驱动系统转动零部件相对于电机轴的总等效转动惯量的四分之一；
③计算电液比例阀输出的液压系统油压
式中，N为一套制动单元对制动盘施加的最大正压力总和；η为考虑液压管路沿程压力损失的效率值；Rb为工作制动器制动圆半径；S为制动器油缸有杆腔面积，μ为制动头与制动盘接触的摩擦系数；n为单台工作制动器的制动单元数目；
在所施加的制动摩擦力矩作用下，驱动电动机(1.4)的实际转速降低至ωm1＝ωm0‑Δωm1，其中ωm0为紧急制动实施之前的电机测量转速，Δωm1为第一次采样时间间隔内电机测量转速减少量；驱动电动机(1.4)测量转速通过电机转速编码器(1.5)测量，并传送至现地电气控制单元(1.9)的制动模型运算器，通过与给定理论转速曲线的比较以及“闭环反馈PI调节控制律”，计算出电磁阀的输出压力、电液比例阀开度值以及电压的增量值，将该电压增量值作为电液比例阀控制电压的偏差给定输入信号，实现安全制动器(1.1)的速度偏差反馈控制；
其中制动模型运算器的计算过程如下：
①计算t1时刻，驱动电动机(1.4)理论角速度ωd1与实测速度ωml差值ωd1‑ωm1，判断其相对偏差δ＝(ωd1‑ωm1)/ωd1的绝对值是否大于给定的偏差值；若小于偏差值，则继续按首次采样输出电压信号V0对应的输出压力pg1保持制动力矩不变；若大于偏差值，则根据速度差值的正负号，按驱动电动机设计角减速度的5％～10％给定一角加速度调整量Δε：
式中，k为以速度偏差为变量的调整函数；设定相对偏差大于0025时开始实施速度反馈控制，调整函数按如下方式确定：
②计算工作制动器所施加的扭矩增量：
ΔT1＝±IΔε (6)
式中，I为驱动系统转动零部件相对于电机轴的总等效转动惯量的四分之一；“±”表示相对于初始制动力矩的增加或减少；当实测瞬时速度值低于该时刻的设计值时，需减少制动力矩，上式取负值；当实测速度值高于该时刻的设计值时，需增加制动力矩，上式取正值；
因此，ΔT1的正负号与δ的正负号相反；
③计算电液比例阀出口的压力增量
式中的符号同前；
④计算电液比例阀出口的压力值
pg2＝pg1+Δpg2
⑤根据电液比例阀的开度压力特性曲线p＝f(x)计算与pg2对应的电液比例阀开度‑1
x2＝f (pg2) (8)
‑1
式中，x为表征电液比例阀开度的变量，f (p)为f(x)的反函数；
⑥根据电液比例阀的输入电压与开度特性曲线x＝g(V)计算与电液比例阀阀芯开度x2对应的电压值：
‑1
V2＝g (x2) (9)
‑1
式中：g (x)为g(V)的反函数
电液比例阀输入新的定常电压V2之后，通过阀芯开度变化输出新的油压值，使制动器产生新的制动力；在该制动力作用下，船厢速度发生改变，从而产生新的电机转速，电机转速通过速度编码器测量，并通过现地电气控制单元，产生新一轮的反馈控制；如此往返循环，直至理论电机转速与实测值的偏差小于设定值。
4.根据权利要求2所述的升船机智能控制安全制动系统的安全制动方法，其特征在于：
当船厢驱动系统的载荷工况为电动工况时，现地电气控制单元(1.9)根据传动协调控制站输入的驱动系统载荷信息，其运算器进行如下运算：
①根据该信息计算在不施加制动力时由外载荷引起的电机制动角减速度：
②如果ε≤0.95ε0，计算所需要施加的制动力矩
Mdb＝Iε0‑ML (11)
现地电气控制单元(1.9)发出初始电压信号，控制电液比例阀的阀芯移动从而形成适当的开度，使其产生初始压力：
此后的控制过程及相关控制运算与前述发电工况相同；
③如果ε＞0.95ε0现地电气控制单元(1.9)发出初始电压信号，控制电液比例阀的阀芯移动从而形成适当的开度，使其产生初始压力：
此时，工作制动器与制动盘接触，但由于制动器碟形弹簧预压力与作用于油缸有杆腔的液压力平衡，工作制动器制动力为零或接近于零；升船机在外载荷作用下自然减速，其减速度大于0.95倍的设计减速度，可保证设计规定的制动距离；当电机速度编码器检测到电机转速为零时，升船机在外载荷作用下开始反向运行，驱动系统转化为发电状态，现地电气控制单元(1.9)按照(2)式和(3)式计算出电液比例阀的输出压力pg1，并向电液比例阀输入对应的电压信号；其后的控制过程与前述发电工况相同。
5.根据权利要求2所述的升船机智能控制安全制动系统的安全制动方法，其特征在于：
升船机的同步轴系统(3)采用机械轴同步。