1.一种轨道清洁车辅助驾驶方法，应用于轨道清洁车作业时的辅助驾驶，其特征在于，该方法包括：
轨道清洁车的主控模块通过多线激光雷达获取所述轨道清洁车车外的三维图像，并通过双目摄像头获取所述轨道清洁车车外的视觉图像；
所述主控模块根据所述三维图像与所述视觉图像筛选出障碍物并确认所述障碍物的类型，并对所述障碍物进行追踪，获取所述障碍物相对轨道清洁车的实时距离；
所述主控模块获取所述轨道清洁车的实时速度，并根据所述实时距离、所述实时速度、所述障碍物类型计算期望速度，然后根据所述期望速度向所述轨道清洁车的传动控制模块输出速度控制指令；
所述传动控制模块根据所述速度控制指令控制所述轨道清洁车的运行速度。
2.如权利要求1所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块处理所述三维图像与所述视觉图像筛选出障碍物时，执行以下步骤：
所述主控模块对所述三维图像进行预聚类；
所述主控模块通过DBSCAN算法并结合可变阈值对预聚类的结果进行聚类，并通过最小凸包法与模糊线段法提取所述障碍物的包络矩形框。
3.如权利要求2所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块处理所述三维图像与所述视觉图像筛选出障碍物并确认所述障碍物的类型时，执行以下步骤：
所述主控模块结合所述障碍物的包络矩形框以及所述视觉图像，通过YOLOv5算法对所述障碍物的类型进行识别。
4.如权利要求3所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块对所述障碍物进行追踪时，执行以下步骤：
所述主控模块通过MHT算法对所述障碍物的位置信息进行数据关联，通过第一卡尔曼滤波器对所述障碍物的位置信息进行滤波和预测。
5.如权利要求4所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块获取所述障碍物相对轨道清洁车的实时距离时，执行以下步骤：
结合SGBM算法获取所述障碍物相对所述轨道清洁车的实时距离。
6.如权利要求5所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块获取所述轨道清洁车的实时速度，并根据所述实时距离、所述实时速度、所述障碍物类型计算期望速度，然后根据所述期望速度向所述轨道清洁车的传动控制模块输出速度控制指令时，若所述障碍物类型会阻碍所述轨道清洁车通过，所述主控模块还会向所述报警模块输出报警指令，所述报警模块发出报警信号。
7.如权利要求6所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块获取所述轨道清洁车的实时速度时，执行以下步骤：
通过所述轨道清洁车的速度传感器或多线激光雷达取得当前速度信息，再通过所述第二卡尔曼滤波器处理所述当前速度信息得到所述实时速度。
8.如权利要求7所述的一种轨道清洁车辅助驾驶方法，其特征在于：
所述主控模块根据所述期望速度向所述轨道清洁车的传动控制模块输出速度控制指令时，执行以下步骤：
所述主控模块通过模糊PID控制算法与变论域分相方法，输出与所述期望速度相匹配的所述速度控制指令。
9.一种轨道清洁车辅助驾驶系统，其特征在于，包括：
车外数据采集模块，所述车外数据采集模块包括多线激光雷达与双目摄像头，所述多线激光雷达用于获取轨道清洁车车外的三维图像，所述双目摄像头用于获取所述轨道清洁车车外的视觉图像；
所述车外数据采集模块与主控模块连接，用于向所述主控模块输入所述三维图像以及所述视觉图像；
所述主控模块与传动控制模块连接，所述主控模块用于获取以及处理所述三维图像与所述视觉图像后，根据所述三维图像与所述视觉图像筛选出障碍物并确认所述障碍物的类型，并对所述障碍物进行追踪，获取所述障碍物相对轨道清洁车的实时距离；所述主控模块还用于获取所述轨道清洁车的实时速度，并根据所述实时距离、所述实时速度、所述障碍物类型计算期望速度，然后根据所述期望速度向所述传动控制模块输出速度控制指令；
所述传动控制模块用于接收所述速度控制指令并控制所述轨道清洁车的运行速度。
10.如权利要求9所述的轨道清洁车辅助驾驶系统，其特征在于：
所述轨道清洁车辅助驾驶系统还包括报警模块，所述报警模块连接所述主控模块，所述报警模块包括报警灯。