一种直升机起落坪动态调节方法及系统 |
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| 申请号 | CN202310338920.3 | 申请日 | 2023-03-31 | 公开(公告)号 | CN116070800B | 公开(公告)日 | 2023-06-23 |
| 申请人 | 江苏三棱智慧物联发展股份有限公司; | 发明人 | 岳建明; 董维; 季海; 汪万生; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种 直升机 起落坪动态调节方法及系统，属于动态智能调节技术领域，包括接收直升机降落信息；根据直升机型号列表和直升机降落时区列表，匹配获取起落坪需求状态序列，评估获取起落坪状态 缺陷 序列，结合校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型；获取起落坪调节 机器人 约束参数和起落坪调节材料约束参数；根据第一校正时限和第一缺陷类型，基于起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果，动态 调节管 理直升机起落坪。本发明解决了直升机起落坪调节所需的时耗长，起落坪无法配合直升机飞行任务进行灵活安设调节的问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种直升机起落坪动态调节方法，其特征在于，应用于管理终端，包括： |
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| 说明书全文 | 一种直升机起落坪动态调节方法及系统技术领域[0001] 本发明属于动态智能调节技术领域，具体涉及一种直升机起落坪动态调节方法及系统。 背景技术[0002] 直升机起落坪就是供直升机起降的场地，对于直升机起落坪的调整，一般需要从飞行安全、地形条件、设计标准进行调整。 [0003] 在发生重大自然灾害时，直升机作为最有效的交通工具，对灾害的救援和处置能力起到重要的作用，但，由于直升机起落坪的调整仍然需要具有相关经验的专业人士监督，以确保其安全、有效地实现，直升机起落坪无法配合直升机飞行任务进行灵活安设。 [0004] 现有的直升机起落坪调节所需的时耗长，起落坪无法配合直升机飞行任务进行灵活安设调节的技术问题。 发明内容[0005] 本发明提供了一种直升机起落坪动态调节方法，其目的在于解决了直升机起落坪调节所需的时耗长，起落坪无法配合直升机飞行任务进行灵活安设调节的技术问题的问题。 [0006] 本发明实施例提供了一种直升机起落坪动态调节方法，包括一种直升机起落坪动态调节方法及系统。 [0007] 通过采用上述技术方案，本申请公开的第一个方面，提供了一种直升机起落坪动态调节方法，其中，所述方法包括：接收直升机降落信息，其中，所述直升机降落信息包括预降落区域的直升机型号列表和直升机降落时区列表，且所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表一一对应；根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列；根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，其中，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列和校正时限序列；根据所述缺陷类型序列和所述校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型；获取起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数；根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果；根据所述调度方案优化结果进行直升机起落坪动态调节管理。 [0008] 进一步的，根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列，包括：将所述直升机型号列表依次输入起落坪状态匹配表，匹配起落坪需求尺寸列表；将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第一时序起落坪需求尺寸列表和第一时序起落坪需求数量列表，其中，所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表一一对应；将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第N时序起落坪需求尺寸列表和第N时序起落坪需求数量列表，其中，所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表一一对应；将所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表，存储为所述起落坪需求状态序列。 [0009] 进一步的，根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，其中，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列和校正时限序列，包括：获取所述预降落区域的起落坪初始状态信息，其中，所述起落坪初始状态信息包括起落坪初始尺寸列表和起落坪初始数量列表，且所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表一一对应；根据所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表，构建起落坪初始状态矩阵；根据所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，构建第一时序起落坪需求矩阵；将所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息；根据所述第一时序起落坪缺陷信息对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取第二时序起落坪状态信息；基于所述第二时序起落坪状态信息进行起落坪状态评估，获取第二时序起落坪缺陷信息；直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表评估完成，获取第N时序起落坪缺陷信息；将所述第一时序起落坪缺陷信息、所述第二时序起落坪缺陷信息直到所述第N时序起落坪缺陷信息添加进所述起落坪状态缺陷序列。 [0010] 进一步的，根据所述第一时序起落坪缺陷信息对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取第二时序起落坪状态信息，包括：根据所述直升机降落时区列表，获取第一时序到第二时序的直升机起飞信息，其中，所述直升机起飞信息包括起飞直升机型号列表和起飞直升机数量列表；根据所述第一时序起落坪缺陷信息和所述起落坪初始状态信息，获取第二时序起落坪第一闲置系数；根据所述起飞直升机型号列表和所述起飞直升机数量列表，获取第二时序起落坪第二闲置系数；根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第二时序起落坪第二闲置系数对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取所述第二时序起落坪状态信息。 [0011] 进一步的，将所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息，包括：根据所述第一时序起落坪需求矩阵对所述起落坪初始状态矩阵进行补零或/和删减，获取起落坪初始状态矩阵调整结果，其中，对缺失的需求尺寸和数量补零，对冗余的需求尺寸和数量删减；将所述起落坪初始状态矩阵调整结果和所述第一时序起落坪需求矩阵比对，获取需求尺寸缺陷信息和需求数量缺陷信息；将所述需求尺寸缺陷信息和所述需求数量缺陷信息设为所述第一缺陷类型，将所述第一时序设为所述第一校正时限。 [0012] 进一步的，根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果，包括：根据所述第一缺陷类型进行材料匹配，获取第一调节材料类型信息和第一调节材料数量信息；将所述第一校正时限和所述第一缺陷类型输入机器人调度决策模型，输出调节机器人调度型号信息和起落坪调节机器人调度数量信息；当所述起落坪调节机器人约束参数满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息，且所述起落坪调节材料约束参数满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，获取所述调度方案优化结果。 [0013] 进一步的，还包括：当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，根据所述第一缺陷类型对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息；当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息时，生成调节材料缺陷信息发送至管理终端；当所述起落坪调节机器人约束参数不满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息时，生成人工协助指令发送至管理终端。 [0014] 进一步的，当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，根据所述第一缺陷类型对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息，包括：根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第一缺陷类型，确定与所述第一缺陷类型一一对应的尺寸最小偏差闲置起落坪信息；根据所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息，和所述第一缺陷类型进行比对，获取偏差尺寸信息；根据所述偏差尺寸信息，匹配所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息。 [0015] 进一步的，还包括：将所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息从所述第二时序起落坪第一闲置系数中删除，获取述第二时序起落坪第三闲置系数；在进行第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，根据所述第二时序起落坪第三闲置系数对所述第二时序起落坪状态信息进行调整。 [0016] 通过采用上述技术方案，本申请公开的另一个方面，提供了一种直升机起落坪动态调节系统，其中，所述系统包括：降落信息接收模块，用于接收直升机降落信息，其中，所述直升机降落信息包括预降落区域的直升机型号列表和直升机降落时区列表，且所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表一一对应；起落坪匹配模块，用于根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列；缺陷序列获取模块，用于根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，其中，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列和校正时限序列；第一缺陷类型获取模块，用于根据所述缺陷类型序列和所述校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型；材料约束参数获取模块，用于获取起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数；调度方案优化模块，用于根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果；动态调节管理模块，用于根据所述调度方案优化结果进行直升机起落坪动态调节管理。 [0017] 本发明的有益效果为： [0018] 1、本发明经由接收直升机降落信息；根据直升机型号列表和直升机降落时区列表，匹配获取起落坪需求状态序列，评估获取起落坪状态缺陷序列，结合校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型；获取起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数；根据第一校正时限和第一缺陷类型，基于起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果，动态调节管理直升机起落坪，实现了实时更新直升机起降信息、起落坪状态，配合直升机飞行任务优化调度方案，缩短直升机起落坪调节所需的时耗，灵活安设管理直升机起落坪的技术效果。 [0019] 2、本发明经由将尺寸最小偏差闲置起落坪信息删除，获取第二时序起落坪第三闲置系数；在进行第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，调整第二时序起落坪状态信息，保证起落坪状态的即时性。 附图说明[0021] 附图用来提供对本发明进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中： [0022] 图1为本发明实施例的一种直升机起落坪动态调节方法可能的流程示意图； [0023] 图2为本发明实施例的一种直升机起落坪动态调节方法中获取调度方案优化结果可能的流程示意图； [0024] 图3为本发明实施例的一种直升机起落坪动态调节方法中第二时序起落坪状态信息调整可能的流程示意图； [0025] 图4为本发明实施例的一种直升机起落坪动态调节系统可能的结构示意图。 [0026] 附图标记：降落信息接收模块100，起落坪匹配模块200，缺陷序列获取模块300，第一缺陷类型获取模块400，材料约束参数获取模块500，调度方案优化模块600，动态调节管理模块700。 具体实施方式[0027] 为了使得本发明的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本发明具体实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。附图中相同的附图标记代表相同的部件。需要说明的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0028] 实施例一：参照图1，本发明实施例提出一种直升机起落坪动态调节方法，包括： [0029] S10：接收直升机降落信息，其中，所述直升机降落信息包括预降落区域的直升机型号列表和直升机降落时区列表，且所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表一一对应； [0030] 具体而言，直升机起落坪就是供直升机起降的场地，所述直升机降落信息包括预降落区域（所述直升机起落坪内部设置一号停机区域、二号停机区域、……、F号停机区域，其中，F为正整数，所述预降落区域可以是一号停机区域/二号停机区域/……/F号停机区域）的直升机型号列表（形如直10、直18、直19等一系列机型）和直升机降落时区列表（形如：北京时区、伦敦时区等其他时区），所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表一一对应，为制定合理的停机方案提供数据支持； [0031] 起落坪铺装模块为1m*1m*0.3m的方形形状（重量22.5kg/块、最大适航机型重量2 13t、铺设模块单位重量22.5kg/m、设计可承受直升机接地加速度不超过1.5G、最大可承受 3 直升机接地加速度不超过2.5G、设计可承受软土体反应模量不低于27.1MN/mm ；对比使用砖石材料与混凝土材料，材料重量减少88%，广泛适应于高原冻土到热带岛礁等各种地质条件，起落坪铺装模块使用搅拌摩擦焊、铝合金超塑性成形、铝合金挤压成型等航天级制造工艺，保证起落坪铺装模块的先进行与可靠性）使用连接件安装工具、旋合连接机构对起落坪铺装模块进行拼接，常见的，GIB7455‑2012《野战直升机场工程技术规范》中规定标准起落坪15m*15m，需要225块起落坪铺装模块； [0032] 使用连接件安装工具、旋合连接机构对起落坪铺装模块进行拼接：第一步拾取连接件：连接件的安装和拆卸使用专用适应快速部署的专用工具进行，为方便拾取和安装，工具与连接件采用磁性连接；第二步插入连接孔：将起落坪铺装模块按照标准标识安放调整到位后，使用工具将连接件插入模块间的结合孔位处；第三步旋转手柄闭锁：下压手柄解锁连接件，并将手柄旋转90°，当连接件发出“咔哒”声时，即连接件闭锁完成，解锁时，以相同的程序转动手柄90°，即可解锁； [0033] 在提前预知直升机降落信息的情况下，为保证直升机在机场外运行的安全性，进行直升机起落坪动态调节，可短时间内在具备净空条件下的非预设降落位置迅速建成标准起落坪，避免直升机受到砂窗、机轮下陷等不安全因素的影响。 [0034] S20：根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列； [0035] 步骤S20包括步骤： [0036] S21：将所述直升机型号列表依次输入起落坪状态匹配表，匹配起落坪需求尺寸列表； [0037] S22：将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第一时序起落坪需求尺寸列表和第一时序起落坪需求数量列表，其中，所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表一一对应； [0038] S23：将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第N时序起落坪需求尺寸列表和第N时序起落坪需求数量列表，其中，所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表一一对应； [0039] S24：将所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表，存储为所述起落坪需求状态序列。 [0040] 具体而言，根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列，包括，预降落区域需要供直升机起降，不同型号的直升机，对于直升机起落坪的面积等相关指标的要求不一致，由此：将所述直升机型号列表依次输入起落坪状态匹配表（起落坪状态包括使用状态、空闲状态），对照直升机型号与起落坪状态匹配表中处于空闲状态的多个停机区域，匹配起落坪需求尺寸列表（形如第一行：直升机型号：直10；最大起飞重量7000kg；直升机全长14.15m、最小起落坪直径11.74m；第二行：升机型号：直11；最大起飞重量2200kg；直升机全长13.012m；最小起落坪直径10.8m；第三行：升机型号：直9；最大起飞重量3850kg；直升机全长13.46m；最小起落坪直径11.17m）； [0041] 按照所述直升机降落时区列表，利用直升机降落时区先后顺序，对所述起落坪需求尺寸列表进行排序调整，确定第一时序起落坪需求尺寸列表（北京时间11:35‑直11；北京时间11:50‑直10）（一般来说，若最小起落坪直径＜标准起落坪即表明飞机可以降落至标准起落坪）；依照起落坪需求尺寸的大小不同，对所述第一时序起落坪需求尺寸列表进行整理，获取第一时序起落坪需求数量列表（形如：最小起落坪直径10.8m‑5个；最小起落坪直径11.17m‑3个；总计标准起落坪‑8个），所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表一一对应； [0042] 持续进行上述操作步骤：依照所述直升机降落时区列表，利用直升机降落时区先后顺序，对所述起落坪需求尺寸列表进行排序调整，确定第N时序起落坪需求尺寸列表和第N时序起落坪需求数量列表；将所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表作为第一起落坪需求状态；将所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表作为第N起落坪需求状态，其中，N为大于1的正整数；将第一起落坪需求状态、……、第N起落坪需求状态存储为所述起落坪需求状态序列，存储为所述起落坪需求状态序列，对直升机不断起飞、降落变更的起落坪需求进行统计整理，提高起落坪需求的实时性。 [0043] 一般来说，直升机执行长距离任务，往往需要进行两到三次的转场飞行才可以完成；在路线途中建立临时补给点（由此可知起落坪需求为固定的，需要按照直升机飞行任务进行灵活安设），可以缩短飞行距离，节省燃油消耗，提高效率。 [0044] S30：根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，其中，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列和校正时限序列； [0045] 步骤S30包括步骤： [0046] S31：获取所述预降落区域的起落坪初始状态信息，其中，所述起落坪初始状态信息包括起落坪初始尺寸列表和起落坪初始数量列表，且所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表一一对应； [0047] S32：根据所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表，构建起落坪初始状态矩阵； [0048] S33：根据所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，构建第一时序起落坪需求矩阵； [0049] S34：将所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息； [0050] S35：根据所述第一时序起落坪缺陷信息对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取第二时序起落坪状态信息； [0051] S36：基于所述第二时序起落坪状态信息进行起落坪状态评估，获取第二时序起落坪缺陷信息； [0052] S37：直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表评估完成，获取第N时序起落坪缺陷信息； [0053] S38：将所述第一时序起落坪缺陷信息、所述第二时序起落坪缺陷信息直到所述第N时序起落坪缺陷信息添加进所述起落坪状态缺陷序列。 [0054] 具体而言，根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，包括，获取所述预降落区域的起落坪初始状态信息，所述起落坪初始状态信息包括起落坪初始尺寸列表（形如：一号停机区域‑起落坪初始尺寸15m*15m；二号停机区域‑起落坪初始尺寸14m*14m）和起落坪初始数量列表（一号停机区域‑10个；二号停机区域‑11个），且所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表一一对应； [0055] 将所述起落坪初始尺寸列表作为行，将所述起落坪初始数量列表作为列，构建起落坪初始状态矩阵；将所述第一时序起落坪需求尺寸列表作为行，将所述第一时序起落坪需求数量列表作为列，构建第一时序起落坪需求矩阵；将行作为尺寸比对约束、将列作为数量比对约束，对所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息； [0056] 根据所述第一时序起落坪缺陷信息，从直升机起降对所述起落坪初始状态信息进行动态调整，获取第二时序起落坪状态信息；对照所述起落坪初始状态矩阵，将所述第二时序起落坪状态信息转为矩阵形式，生成第二时序起落坪需求矩阵，对所述起落坪初始状态矩阵和第二时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第二时序起落坪缺陷信息；重复上述步骤，直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表评估完成，获取第N时序起落坪缺陷信息；将所述第一时序起落坪缺陷信息、所述第二时序起落坪缺陷信息、……、所述第N时序起落坪缺陷信息依次添加进所述起落坪状态缺陷序列，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列（不同的尺寸表征不同的缺陷类型）和校正时限序列（不同的缺陷类型对应不同的校正时限），为在限制时间段内进行起落坪缺陷校正提供数据基础； [0057] 直升机常用于野外应急救援(可以更快地到达水、陆路无法通达的作业现场)，基于此，在任何需要的地点部署大规模野外保证基地，当然的，应急救援需要保证时效性，系统部署灵活性优越，所消耗的时间极短，可以做到随任务需要进行转移。 [0058] 步骤S34还包括步骤： [0059] S341：根据所述第一时序起落坪需求矩阵对所述起落坪初始状态矩阵进行补零或/和删减，获取起落坪初始状态矩阵调整结果，其中，对缺失的需求尺寸和数量补零，对冗余的需求尺寸和数量删减； [0060] S342：将所述起落坪初始状态矩阵调整结果和所述第一时序起落坪需求矩阵比对，获取需求尺寸缺陷信息和需求数量缺陷信息； [0061] S343：将所述需求尺寸缺陷信息和所述需求数量缺陷信息设为所述第一缺陷类型，将所述第一时序设为所述第一校正时限。 [0062] 具体而言，将所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息，包括：根据所述第一时序起落坪需求矩阵对所述起落坪初始状态矩阵进行补零或/和删减（补零：在起落坪初始尺寸上，为增添起落坪铺装模块；删减：在起落坪初始尺寸上，为减少起落坪铺装模块），获取起落坪初始状态矩阵调整结果，若起落坪初始尺寸＜直升机的最小起落坪直径，即表明存在缺失，对缺失的需求尺寸和数量补零；若起落坪初始尺寸 直升机的最小起落坪直径，即表明存在冗余，对冗余的需求尺寸和数量删减； [0063] 将所述起落坪初始状态矩阵调整结果转为矩阵形式，生成起落坪调整状态矩阵，对起落坪调整状态矩阵与所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，起落坪调整状态矩阵与第一时序起落坪需求矩阵行间比对获取需求尺寸缺陷信息、起落坪调整状态矩阵与第一时序起落坪需求矩阵列间比对获取需求数量缺陷信息；将所述需求尺寸缺陷信息和所述需求数量缺陷信息设为所述第一缺陷类型，将所述第一时序设为所述第一校正时限（起落坪调整需要进行补零或/和删减，不同的尺寸对应的校正时长不一致），为部署时长精准化限定提供支持； [0064] 在永备直升机的跑道式升降区受到破坏时，可迅速通过构建临时起降坪恢复机场运行能力，也可以对热点基地进行定点扩容，提升永备机场可容纳的直升机数量。 [0065] 步骤S35包括步骤： [0066] S351：根据所述直升机降落时区列表，获取第一时序到第二时序的直升机起飞信息，其中，所述直升机起飞信息包括起飞直升机型号列表和起飞直升机数量列表； [0067] S352：根据所述第一时序起落坪缺陷信息和所述起落坪初始状态信息，获取第二时序起落坪第一闲置系数； [0068] S353：根据所述起飞直升机型号列表和所述起飞直升机数量列表，获取第二时序起落坪第二闲置系数； [0069] S354：根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第二时序起落坪第二闲置系数对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取所述第二时序起落坪状态信息。 [0070] 具体而言，根据所述第一时序起落坪缺陷信息对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取第二时序起落坪状态信息，包括：根据所述直升机降落时区列表，在第一时序到第二时序之间的时间间隔内，进行信息统计，获取第一时序到第二时序的直升机起飞信息，所述直升机起飞信息包括起飞直升机型号列表和起飞直升机数量列表（一般来说，第一时序到第二时序之间的时间间隔可以是5min）；根据所述第一时序起落坪缺陷信息和所述起落坪初始状态信息，对起落坪的占用尺寸和占用数量进行统计，统计获取第二时序起落坪第一闲置系数；根据所述起飞直升机型号列表和所述起飞直升机数量列表，对起落坪的使用状态、空闲状态进行实时更新统计，统计获取第二时序起落坪第二闲置系数； [0071] 根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第二时序起落坪第二闲置系数，对所述起落坪初始状态信息比对更新（将所述起落坪初始状态信息中的起落坪初始尺寸列表和起落坪初始数量列表更替为第二时序起落坪第一闲置系数）（非完全替换，仅对产生变化的起落坪的占用尺寸和占用数量、起落坪的使用状态和空闲状态进行更新），比对更新获得所述第二时序起落坪状态信息，为快速进行起落坪状态更新提供参考。 [0072] S40：根据所述缺陷类型序列和所述校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型； [0073] S50：获取起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数； [0074] S60：根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果； [0075] S70：根据所述调度方案优化结果进行直升机起落坪动态调节管理。 [0076] 具体而言，在所述校正时限序列中定位第一校正时限，将所述第一校正时限输入所述缺陷类型序列中，在所述缺陷类型序列中定位第一缺陷类型，获取第一校正时限的第一缺陷类型； [0077] 起落坪还需要适应极寒地区，由于低温造成的混凝土凝结困难，常规材料起落坪的建设难度极高，模块化机械连接结构十分适合在极寒气候条件下建设直升机飞行场所，为配合起落坪多样化的建设环境，可以构造一起落坪调节机器人，获取起落坪调节机器人约束参数（空闲的机器人型号与机器人数量；工作的机器人型号与机器人数量）和起落坪调节材料约束参数（未启用的起落坪铺装模块的数量、连接件安装工具的数量、旋合连接机构的数量）；根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果；根据所述调度方案优化结果进行直升机起落坪动态调节管理，直升机起落坪动态调节管理包括已建立的起落坪回收反复使用，对标直升机的灵活化作业，配合直升机进行起落坪动态调节，提升重大活动保障能力。 [0078] 如图2所示，步骤S60包括步骤： [0079] S61：根据所述第一缺陷类型进行材料匹配，获取第一调节材料类型信息和第一调节材料数量信息； [0080] S62：将所述第一校正时限和所述第一缺陷类型输入机器人调度决策模型，输出调节机器人调度型号信息和起落坪调节机器人调度数量信息； [0081] S63：当所述起落坪调节机器人约束参数满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息，且所述起落坪调节材料约束参数满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，获取所述调度方案优化结果。 [0082] 具体而言，根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果，包括：根据所述第一缺陷类型进行材料匹配（材料匹配：缺失的部分补齐所需要的起落坪铺装模块的数量、连接件安装工具的数量、旋合连接机构的数量），获取第一调节材料类型信息和第一调节材料数量信息，所述第一调节材料类型信息包括但不限于起落坪铺装模块、连接件安装工具、旋合连接机构，所述第一调节材料数量信息包括但不限于起落坪铺装模块的数量、连接件安装工具的数量、旋合连接机构的数量； [0083] 构建机器人调度决策模型：获取起落坪调节机器人型号、起落坪调节机器人工作效率，所述起落坪调节机器人型号、起落坪调节机器人工作效率一一对应（形如：A型号机器人工作效率为3块/min；B型号机器人工作效率为2块/min）；将所述第一校正时限和所述第一缺陷类型作为检索内容，输入所述直升机起落坪动态调节系统中，进行数据检索，获取校正时限数据集、缺陷类型集，以BP网络模型为模型基础，将校正时限数据集、缺陷类型集作为输入训练数据，输入所述BP网络模型中，采用每次根据训练得到的结果（在初始情况下，若校正时限为5min、工作量为40块，训练得到的结果可以选用两台A型号机器人、一台B型号机器人：2台×3块/min×5min+1台×2块/min×5min=40块）与预想结果（预想结果：实时施工的起落坪调节时耗，一般来说，一台A型号机器人与一台B型号机器人的施工进度为5块/min，但因障碍物等影响，实时施工进度应略低于5块/min，实际施工过程中，若校正时限为5min、工作量为40块，一般会选用三台A型号机器人:3台×3块/min×5min=45块＞40块）进行误差分析，进而修改权值和阈值（进而修改权值和阈值可以将BP网络模型训练至适用于进行机器人调度决策），一步一步得到能输出和预想结果一致的模型，在模型输出趋于稳定（模型稳定：输出和预想结果一致）后，确定机器人调度决策模型； [0084] 将所述第一校正时限和所述第一缺陷类型作为输入信息，输入机器人调度决策模型，进行机器人调度决策，输出调节机器人调度型号信息和起落坪调节机器人调度数量信息；当所述起落坪调节机器人约束参数中的空闲的机器人型号与机器人数量满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息，且所述起落坪调节材料约束参数中的未启用的起落坪铺装模块的数量、连接件安装工具的数量、旋合连接机构的数量满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，将调节机器人调度型号信息、起落坪调节机器人调度数量信息、第一调节材料类型信息、所述第一调节材料数量信息作为调度方案优化结果，为实施直升机起落坪动态调节提供方案支持。 [0085] 本申请实施例还包括： [0086] S64：当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，根据所述第一缺陷类型对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息； [0087] S65：当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息时，生成调节材料缺陷信息发送至管理终端； [0088] S66：当所述起落坪调节机器人约束参数不满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息时，生成人工协助指令发送至管理终端。 [0089] 具体而言，当所述起落坪调节材料约束参数中的未启用的起落坪铺装模块的数量、连接件安装工具的数量、旋合连接机构的数量不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时（未启用的现存材料不够时，就需要对原有的进行改造，可以拆了空闲的起落坪，补充尺寸或其他方式），根据所述第一缺陷类型，对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，确定空闲的起落坪，在空闲的起落坪中进行筛选，确定空闲持续时间最久的闲置起落坪，将空闲持续时间最久的闲置起落坪作为材料来源，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息； [0090] 当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息时（也就是说拆了空闲持续时间最久的闲置起落坪补充尺寸，仍无法满足），将所述第一缺陷类型、第二调节材料类型信息、第二调节材料数量信息作为调节材料缺陷信息，发送至管理终端（管理终端可以考虑通过采购，进行材料补齐）； [0091] 当所述起落坪调节机器人约束参数中的空闲的机器人型号与机器人数量不满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息（空闲的机器人不够时，就需要对进行人工辅助），将空闲的机器人型号、机器人数量、调节机器人调度型号信息、起落坪调节机器人调度数量信息作为指令内容，生成人工协助指令，将人工协助指令发送至管理终端（当然的，在出现空闲的机器人后，需要第一时间派遣至存在人工辅助区域），为派遣适当数量的安装工人进行人工辅助提供参考，同时保证了起落坪调节的执行进度。 [0092] 步骤S60包括步骤： [0093] S641：根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第一缺陷类型，确定与所述第一缺陷类型一一对应的尺寸最小偏差闲置起落坪信息； [0094] S642：根据所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息，和所述第一缺陷类型进行比对，获取偏差尺寸信息； [0095] S643：根据所述偏差尺寸信息，匹配所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息。 [0096] 具体而言，当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，根据所述第一缺陷类型对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息，包括：为保证起落坪调节效率，需要优先选择需要改动最小的起落坪作为目标施工对象，根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第一缺陷类型，确定与所述第一缺陷类型一一对应的尺寸最小偏差闲置起落坪信息（如需要20m*20m的起落坪，存在18m*18m的起落坪与19m*19m的起落坪，优选将19m*19m的起落坪作为目标施工对象）； [0097] 对所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息中的起落坪尺寸和所述第一缺陷类型进行比对，获取偏差尺寸信息（如需要20m*20m的起落坪，与19m*19m的起落坪进行比对，偏差尺寸信息：1m×20m；19m×1m，也就是说将1m×20m；19m×1m补充到19m*19m的起落坪上，可以得到20m*20m的起落坪）；根据所述偏差尺寸信息中的材料类型与材料数量，匹配所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息（还需要考虑到将1m×20m；19m×1m补充到19m*19m的起落坪上，1m×20m与19m*19m、19m×1m与19m*19m的起落坪连接过程需要的连接件数量），在所有起落坪中，筛选确定适合进行改进的尺寸最小偏差闲置起落坪，为保证改进效率提供支持。 [0098] 如图3所示，本申请实施例包括步骤： [0099] S644：将所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息从所述第二时序起落坪第一闲置系数中删除，获取述第二时序起落坪第三闲置系数； [0100] S645：在进行第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，根据所述第二时序起落坪第三闲置系数对所述第二时序起落坪状态信息进行调整。 [0101] 具体而言，由于改造优化变动了第二时序时的闲置状态，因此需要在继续第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，对第二时序起落坪状态信息调整，包括：在继续第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，将所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息（尺寸最小偏差闲置起落坪作为目标施工对象，存在尺寸调整）从所述第二时序起落坪第一闲置系数中删除（在进行尺寸调整阶段，起落坪不提供直升机起降服务，尺寸调整阶段的时间起点为调度方案优化，尺寸调整阶段的时间终点为完成起落坪调节，且专业人员认定符合GJB 7454‑2012《野战直升机基地建设标准》、GJB 7455‑2012《野战直升机场工程技术规范》等相关规范的直升机起落坪）（起落坪铺装模块相关参数指标经验证，满足GIB 7455‑2012《野战直升机场工程技术规范》等相关规范，专业人员无需监督起落坪调节的全过程，仅需在完成起落坪调节后进行检测即可），将删除所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息的第二时序起落坪第一闲置系数设置为第二时序起落坪第三闲置系数； [0102] 在进行第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，根据所述第二时序起落坪第三闲置系数，对所述第二时序起落坪状态信息进行更新调整（若为使用空闲持续时间最久的起落坪作为材料来源情况下，将空闲持续时间最久的闲置起落坪信息、尺寸最小偏差闲置起落坪信息同时进行删除），保证起落坪状态的即时性。 [0103] 实施例二：基于与前述实施例中一种直升机起落坪动态调节方法相同的发明构思，如图4所示，本申请实施例提供了一种直升机起落坪动态调节系统，其中，所述系统包括： [0104] 降落信息接收模块100，用于接收直升机降落信息，其中，所述直升机降落信息包括预降落区域的直升机型号列表和直升机降落时区列表，且所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表一一对应； [0105] 起落坪匹配模块200，用于根据所述直升机型号列表和所述直升机降落时区列表进行起落坪匹配，获取起落坪需求状态序列； [0106] 缺陷序列获取模块300，用于根据所述起落坪需求状态序列进行预降落区域起落坪状态评估，获取起落坪状态缺陷序列，其中，所述起落坪状态缺陷序列包括缺陷类型序列和校正时限序列； [0107] 第一缺陷类型获取模块400，用于根据所述缺陷类型序列和所述校正时限序列，获取第一校正时限的第一缺陷类型； [0108] 材料约束参数获取模块500，用于获取起落坪调节机器人约束参数和起落坪调节材料约束参数； [0109] 调度方案优化模块600，用于根据所述第一校正时限和所述第一缺陷类型，基于所述起落坪调节机器人约束参数和所述起落坪调节材料约束参数进行调度方案优化，获取调度方案优化结果； [0110] 动态调节管理模块700，用于根据所述调度方案优化结果进行直升机起落坪动态调节管理。 [0111] 进一步的，所述系统包括： [0112] 起落坪需求尺寸列表匹配模块，用于将所述直升机型号列表依次输入起落坪状态匹配表，匹配起落坪需求尺寸列表； [0113] 第一时序起落坪需求确定模块，用于将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第一时序起落坪需求尺寸列表和第一时序起落坪需求数量列表，其中，所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表一一对应； [0114] 第N时序起落坪需求确定模块，用于将所述起落坪需求尺寸列表按照所述直升机降落时区列表排序，确定第N时序起落坪需求尺寸列表和第N时序起落坪需求数量列表，其中，所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表一一对应； [0115] 起落坪需求状态序列确定模块，用于将所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表，存储为所述起落坪需求状态序列。 [0116] 进一步的，所述系统包括： [0117] 起落坪初始状态信息获取模块，用于获取所述预降落区域的起落坪初始状态信息，其中，所述起落坪初始状态信息包括起落坪初始尺寸列表和起落坪初始数量列表，且所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表一一对应； [0118] 起落坪初始状态矩阵构建模块，用于根据所述起落坪初始尺寸列表和所述起落坪初始数量列表，构建起落坪初始状态矩阵； [0119] 第一时序起落坪需求矩阵构建模块，用于根据所述第一时序起落坪需求尺寸列表和所述第一时序起落坪需求数量列表，构建第一时序起落坪需求矩阵； [0120] 第一时序起落坪缺陷信息获取模块，用于将所述起落坪初始状态矩阵和所述第一时序起落坪需求矩阵进行比对，获取第一时序起落坪缺陷信息； [0121] 第二时序起落坪状态信息获取模块，用于根据所述第一时序起落坪缺陷信息对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取第二时序起落坪状态信息； [0122] 第二时序起落坪缺陷信息获取模块，用于基于所述第二时序起落坪状态信息进行起落坪状态评估，获取第二时序起落坪缺陷信息； [0123] 第N时序起落坪缺陷信息获取模块，用于直到所述第N时序起落坪需求尺寸列表和所述第N时序起落坪需求数量列表评估完成，获取第N时序起落坪缺陷信息； [0124] 起落坪状态缺陷序列确定模块，用于将所述第一时序起落坪缺陷信息、所述第二时序起落坪缺陷信息直到所述第N时序起落坪缺陷信息添加进所述起落坪状态缺陷序列。 [0125] 进一步的，所述系统包括： [0126] 直升机起飞信息获取模块，用于根据所述直升机降落时区列表，获取第一时序到第二时序的直升机起飞信息，其中，所述直升机起飞信息包括起飞直升机型号列表和起飞直升机数量列表； [0127] 第二时序起落坪第一闲置系数获取模块，用于根据所述第一时序起落坪缺陷信息和所述起落坪初始状态信息，获取第二时序起落坪第一闲置系数； [0128] 第二时序起落坪第二闲置系数获取模块，用于根据所述起飞直升机型号列表和所述起飞直升机数量列表，获取第二时序起落坪第二闲置系数； [0129] 起落坪初始状态信息调整模块，用于根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第二时序起落坪第二闲置系数对所述起落坪初始状态信息进行调整，获取所述第二时序起落坪状态信息。 [0130] 进一步的，所述系统包括： [0131] 起落坪初始状态矩阵调整结果获取模块，用于根据所述第一时序起落坪需求矩阵对所述起落坪初始状态矩阵进行补零或/和删减，获取起落坪初始状态矩阵调整结果，其中，对缺失的需求尺寸和数量补零，对冗余的需求尺寸和数量删减； [0132] 需求信息获取模块，用于将所述起落坪初始状态矩阵调整结果和所述第一时序起落坪需求矩阵比对，获取需求尺寸缺陷信息和需求数量缺陷信息； [0133] 第一校正时限设置模块，用于将所述需求尺寸缺陷信息和所述需求数量缺陷信息设为所述第一缺陷类型，将所述第一时序设为所述第一校正时限。 [0134] 进一步的，所述系统包括： [0135] 材料匹配模块，用于根据所述第一缺陷类型进行材料匹配，获取第一调节材料类型信息和第一调节材料数量信息； [0136] 调度信息输出模块，用于将所述第一校正时限和所述第一缺陷类型输入机器人调度决策模型，输出调节机器人调度型号信息和起落坪调节机器人调度数量信息； [0137] 调度方案优化结果获取模块，用于当所述起落坪调节机器人约束参数满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息，且所述起落坪调节材料约束参数满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，获取所述调度方案优化结果。 [0138] 进一步的，所述系统包括： [0139] 改造优化模块，用于当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第一调节材料类型信息和所述第一调节材料数量信息时，根据所述第一缺陷类型对所述起落坪初始状态信息进行改造优化，获取第二调节材料类型信息和第二调节材料数量信息； [0140] 调节材料缺陷信息发送模块，用于当所述起落坪调节材料约束参数不满足所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息时，生成调节材料缺陷信息发送至管理终端； [0141] 人工协助指令发送模块，用于当所述起落坪调节机器人约束参数不满足所述调节机器人调度型号信息和所述起落坪调节机器人调度数量信息时，生成人工协助指令发送至管理终端。 [0142] 进一步的，所述系统包括： [0143] 最小偏差闲置起落坪确定模块，用于根据所述第二时序起落坪第一闲置系数和所述第一缺陷类型，确定与所述第一缺陷类型一一对应的尺寸最小偏差闲置起落坪信息； [0144] 偏差尺寸信息获取模块，用于根据所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息，和所述第一缺陷类型进行比对，获取偏差尺寸信息； [0145] 调节材料匹配模块，用于根据所述偏差尺寸信息，匹配所述第二调节材料类型信息和所述第二调节材料数量信息。 [0146] 进一步的，所述系统包括： [0147] 起落坪信息删除模块，用于将所述尺寸最小偏差闲置起落坪信息从所述第二时序起落坪第一闲置系数中删除，获取述第二时序起落坪第三闲置系数； [0148] 起落坪状态调整模块，用于在进行第二校正时限的第二缺陷类型的调度方案优化之前，根据所述第二时序起落坪第三闲置系数对所述第二时序起落坪状态信息进行调整。 [0149] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。 |
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