无人机机库 |
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| 申请号 | CN201911203810.6 | 申请日 | 2019-11-29 | 公开(公告)号 | CN112878772B | 公开(公告)日 | 2022-06-21 |
| 申请人 | 北京二郎神科技有限公司; | 发明人 | 崔鹏; 龚玉帅; 周文钰; 陈思瀚; 孙恒盛; | ||||
| 摘要 | 本公开涉及一种无人机机库，包括：第一平台(1)，用于停放 起飞 和/或降落的无人机(4)；第二平台(2)，用于存放无人机，第一平台的停机面与第二平台(2)的停机面之间具有高度差；转运机构(3)，转运机构(3)包括转运平台(31)、转运装置(32)，转运装置活动地设置在转运平台上；与转运机构相连的转运 控制器 ，用于控制转运平台沿高度方向移动，以使转运平台与第一平台或第二平台对接，并控制转运装将无人机在第一平台与转运平台之间、以及转运平台与第二平台之间移动。通过上述技术方案，无人机机库能够实现无人机在第一平台和与第二平台之间的自动转运，提高无人机的转运效率。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种无人机机库，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 无人机机库技术领域[0001] 本公开涉及无人机存储装置技术领域，具体地，涉及一种无人机机库。 背景技术[0002] 无人驾驶飞机，即无人机，是一种利用电遥控设备和自备的程勋控制装置操纵的不载人的飞机，因其具有体积小、造价低、使用方便等优点而被广泛应用于航拍、测绘、灾难救援、快递运输等。 [0003] 在现有技术中，为便于无人机起飞和降落，通常会设置用于辅助无人机起飞和降落的起飞平台和降落平台。起飞平台和降落平台的主要功能是用于停放即将降落或即将起飞的无人机，当无人机需要对降落后的无人机进行存储时，通常需要操作人员将无人机从降落平台搬运至用于存储无人机的停机平台或停机仓中；当需要使用无人机时，则需要操作人员将无人机从停机平台或停机仓中取出，然后再放置到起飞平台上。无人机从起飞平台和降落平台到停机平台或停机仓之间的转运过程十分不便。发明内容 [0004] 本公开的目的是提供一种无人机机库，该无人机机库能够实现无人机在降落平台和/或起飞平台与停机平台之间的自动转运，提高无人机的转运效率。 [0005] 为了实现上述目的，本公开提供一种无人机机库，包括： [0006] 第一平台，用于停放起飞和/或降落的无人机； [0007] 第二平台，用于存放所述无人机，所述第一平台的停机面与所述第二平台的停机面之间具有高度差； [0008] 转运机构，所述转运机构包括转运平台、转运装置，所述转运装置活动地设置在所述转运平台上； [0009] 与所述转运机构相连的转运控制器，用于控制所述转运平台沿所述无人机机库的高度方向移动，以使所述转运平台与所述第一平台或所述第二平台对接，并控制所述转运装置将所述无人机在所述第一平台与所述转运平台之间、以及所述转运平台与所述第二平台之间移动。 [0010] 可选地，所述转运装置包括第一驱动装置和接合件，所述第一驱动装置用于驱动所述接合件相对于所述转运平台伸出或缩回，所述接合件用于与所述无人机接合或分离，当所述接合件与所述无人机接合时，所述第一驱动装置能够通过所述接合件驱动所述无人机移动。 [0011] 可选地，所述接合件包括转动杆和设置在所述转动杆上的止挡部，所述转运装置还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述转动杆绕其轴线转动，以使所述接合件具有接合状态和分离状态，在所述接合状态，所述止挡部止挡在所述无人机上；在所述分离状态，所述止挡部与所述无人机脱离，且所述接合件能够在其移动过程中避让所述无人机。 [0012] 可选地，所述转运控制器与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置，以及用于驱动所述转运平台的平台驱动装置相连； [0013] 所述转运控制器用于，在控制所述平台驱动装置驱动所述转运平台移动到与目标平台对接后，控制所述第一驱动装置驱动所述接合件相对于所述转运平台伸出，并在控制所述第二驱动装置驱动所述转动杆上的止挡部止挡在所述目标平台上的无人机上后，控制所述第一驱动装置驱动所述接合件缩回所述转运平台，以将所述无人机移动到所述转运平台上；和/或， [0014] 所述转运控制器用于，在控制所述平台驱动装置驱动所述转运平台移动到与目标平台对接后，控制所述第二驱动装置驱动所述转动杆上的止挡部止挡在所述转运平台上的无人机上，并控制所述第一驱动装置驱动所述接合件相对于所述转运平台伸出，以将所述无人机移动到所述目标平台上，在控制所述第二驱动装置驱动所述转动杆上的止挡部与所述目标平台上的无人机脱离后，控制所述第一驱动装置驱动所述接合件缩回所述转运平台； [0015] 其中，所述目标平台为所述第一平台或者所述第二平台。 [0017] 可选地，所述第一平台包括沿与所述无人机机库的高度方向垂直的第一方向相对设置的降落平台和起飞平台，所述第二平台包括沿所述第一方向相对设置的第一停机平台和第二停机平台，所述第一停机平台位于所述降落平台的下方，所述第二停机平台位于所述起飞平台的下方，所述转运机构位于所述降落平台与所述起飞平台之间、以及所述第一停机平台与所述第二停机平台之间； [0018] 所述接合件包括沿所述无人机机库的第二方向布置的第一接合件和第二接合件，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述第一接合件用于在所述转运平台与所述降落平台之间、以及所述转运平台与所述第一停机平台之间移动，所述第二接合件用于在所述转运平台与所述起飞平台之间、以及所述转运平台与所述第二停机平台之间移动。 [0019] 可选地，所述无人机机库还包括归正机构，所述归正机构用于将所述第一平台上的无人机移动至预设位置，所述归正机构包括位于所述第一平台的相对两侧的第一归正件、以及每个第一归正件上设置的两个相对的第二归正件，所述第一归正件沿所述无人机机库的第一方向延伸且设置为能够沿所述无人机机库的第二方向移动，所述第二归正件设置为能够沿所述第一方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直，且所述第一方向和第二方向均垂直于所述高度方向。 [0020] 可选地，所述归正机构还包括沿所述第一方向相对设置的两个支撑板，两个所述支撑板位于所述第一平台的相对两侧且沿所述第二方向延伸，所述第一归正件的两端可移动地支撑在所述支撑板上，所述第一平台设置为能够相对于所述支撑板移动。 [0021] 可选地，所述无人机机库还包括机械臂和电池仓，所述转运平台能够移动至与所述机械臂相对，所述机械臂用于将所述转运平台上的无人机的电池取出，以及用于将所述电池仓内的电池取出并安装到所述转运平台上的无人机上。 [0022] 可选地，所述电池仓内设置有多个用于容纳所述无人机的电池并为所述无人机的电池充电的充电腔； [0023] 所述无人机机库还包括电池更换控制器，用于在控制所述机械臂将所述转运平台上的无人机的电池取出后，控制所述机械臂将所述无人机的电池放置到所述电池仓内的空闲充电腔，和/或； [0024] 所述电池更换控制器用于，确定所述电池仓内的目标充电腔，所述目标充电腔是所述电池仓内任一已将无人机的电池充电至预设电量以上的充电腔；控制所述机械臂将所述目标充电腔内的电池取出；控制所述机械臂将取出的电池安装到所述转运平台上的无人机上。 [0025] 可选地，所述无人机机库还包括壳体，所述第一平台、所述第二平台以及所述转运机构均位于所述壳体内，所述壳体上形成有用于供所述无人机穿过的开口，所述开口与所述第一平台相对设置，所述无人机机库还包括可移动地设置在所述壳体上的盖板，所述盖板具有打开位置和关闭位置，在所述打开位置，所述盖板露出所述开口；在所述关闭位置，所述盖板遮盖所述开口。 [0026] 可选地，所述第一平台包括降落平台，所述开口包括与所述降落平台相对的第一开口，所述盖板包括用于露出或遮盖所述第一开口的第一盖板，所述无人机机库还包括用于驱动所述第一盖板移动的第一盖板驱动装置、以及与所述第一盖板驱动装置连接的第一盖板控制装置，所述第一盖板控制装置用于在获取到无人机的请求降落指令时，控制所述第一盖板驱动装置驱动所述第一盖板露出所述降落平台；和/或， [0027] 所述第一平台包括起飞平台，所述开口包括与所述起飞平台相对的第二开口，所述盖板包括用于露出或遮盖所述第二开口的第二盖板，所述无人机机库还包括用于驱动所述第二盖板移动的第二盖板驱动装置、以及与所述第二盖板驱动装置连接的第二盖板控制装置，所述第二盖板控制装置用于在获取到无人机的请求起飞指令时，控制所述第二盖板驱动装置驱动所述第二盖板露出所述起飞平台。 [0028] 可选地，所述第一盖板或所述壳体上设置有第一图形码，所述第一图形码记载有所述第一盖板控制装置的通信地址，所述请求降落指令是无人机通过扫描所述第一图形码获取到所述通信地址后，根据所述通信地址发送给所述第一盖板控制装置的；或者，[0029] 所述第一盖板或所述壳体上设置有第二图形码，所述第二图形码记载有所述降落平台的坐标位置信息，所述第二图形码用于供无人机扫描以获取所述降落平台的坐标位置信息，并根据所述坐标位置信息进行降落。 [0031] 所述起飞控制器用于，根据所述压力传感器检测到的压力值确定所述无人机的重量值，在所述重量值处于预设重量范围内时，向所述无人机发送起飞指令，用于指示所述无人机起飞，或者； [0032] 所述起飞控制器用于，根据至少三个所述压力传感器检测到的压力值使用称重法确定所述无人机的重心位置，在所述重心位置处于预设重心位置范围内时，向所述无人机发送起飞指令，用于指示所述无人机起飞，其中，所述至少三个压力传感器不共线设置。 [0033] 通过上述技术方案，本公开提供的无人机机库中设置有用于停放起飞和/或降落的无人机的起飞平台和/或降落平台(即第一平台)、以及用于存放无人机的停机平台(即第二平台)，能够满足无人机的起飞和/或降落、以及存储需求。 [0034] 并且，由于无人机机库中还设置有用于转运无人机的转运机构，当无人机需要从第一平台移动至第二平台进行存放时，可以先使转运平台与第一平台对接，并通过活动设置的转运装置将无人机从第一平台移动至转运平台上，再使转运平台与第二平台对接，并通过转运装置将无人机从转运平台移动至第二平台，从而通过转运机构实现无人机从第一平台到第二平台的转运；当无人机需要从第二平台移动至第一平台进行起飞时，可以先使转运平台与第二平台对接，并通过转运装置将无人机从第二平台移动至转运平台上，再使转运平台与第一平台对接，并通过转运装置将无人机从转运平台移动至第一平台上，从而通过转运机构实现无人机从第二平台到第一平台的转运。也就是说，通过转运机构便能实现将无人机在第一平台和第二平台之间的转运，使得无人机的转运过程更加方便、简单，转运效率高，无需操作人员在第一平台和第二平台之间手动搬运无人机。 [0035] 由于第一平台的停机面和第二平台的停机面之间具有高度差，这种设置能够尽可能地减小无人机机库的体积，便于无人机机库的使用、安装或者携带。第二平台可以为一个也可以为多个，当第二平台为多个时，多个第二平台可以沿高度方向间隔设置，从而使无人机机库能够在其高度方向上收纳多个无人机，提高无人机机库能够存放的无人机的数量。 [0038] 图1是本公开一种示例性实施方式提供的无人机机库的爆炸图，其中，未示出无人机机库的壳体； [0039] 图2是本公开一种示例性实施方式提供的转运机构的立体图； [0040] 图3是本公开一种示例性实施方式提供的转运机构的转运机构和第一停机平台或降落平台的立体图，其中，第一接合件处于与无人机接合的状态； [0041] 图4是本公开一种示例性实施方式提供的转运机构的转运机构和第二停机平台或起飞平台的立体图，其中，第二接合件处于与无人机接合的状态； [0042] 图5是本公开一种示例性实施方式提供的第一接合件的立体图，其中，第一接合件处于分离状态； [0043] 图6是本公开一种示例性实施方式提供的第一接合件的立体图，其中，第一接合件处于接合状态； [0044] 图7是本公开一种示例性实施方式提供的第二接合件的立体图，其中，第二接合件处于分离状态； [0045] 图8是本公开一种示例性实施方式提供的第二接合件的立体图，其中，第二接合件处于接合状态； [0046] 图9是本公开一种示例性实施方式提供的归正机构的立体图； [0047] 图10是本公开一种示例性实施方式提供的归正机构的立体图，其中，无人机已被归正机构移动至预设位置； [0048] 图11是本公开一种示例性实施方式提供的机械臂夹取转运平台上的无人机的电池的示意图； [0049] 图12是本公开一种示例性实施方式提供的机械臂的立体图； [0050] 图13是本公开一种示例性实施方式提供的壳体和盖板的爆炸图； [0051] 图14是本公开一种示例性实施方式提供的压力传感器在第一平台上的位置示意图。 [0052] 附图标记说明 [0053] 1‑第一平台；11‑降落平台；12‑起飞平台；2‑第二平台；21‑第一停机平台；22‑第二停机平台；3‑转运机构；31‑转运平台；32‑转运装置；321‑接合件；321a‑第一接合件；321b‑第二接合件；3211‑转动杆；3212‑止挡部；322‑导轨；323‑滑块；4‑无人机；5‑归正机构；51‑第一归正件；52‑第二归正件；53‑支撑板；6‑机械臂；61‑第一驱动机构；62‑第二驱动机构；63‑旋转机构；64‑机械手；7‑电池仓；71‑充电腔；8‑壳体；81‑开口；811‑第一开口；812‑第二开口；82‑盖板；821‑第一盖板；822‑第二盖板；9‑压力传感器；A1‑第一方向；A2‑第二方向； A3‑高度方向。 具体实施方式[0054] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。 [0055] 在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是基于无人机机库的正常使用状态下的上下方向来定义的；此外，“内、外”通常是指相应结构轮廓的内外；所使用的术语如“第一”和“第二”仅是为了区分一个要素和另外一个要素，并不具有顺序性和重要性。 [0056] 如图1至图14所示，本公开提供一种无人机机库，包括第一平台1、第二平台2以及转运机构3。其中，第一平台1用于停放起飞和/或降落的无人机4，第二平台2用于存放无人机4，转运机构3可以包括转运平台31和转运装置32，转运平台31设置为能够与第一平台1或第二平台2对接，转运装置32活动地设置在转运平台31上，以能够将无人机4在第一平台1与转运平台31之间、以及转运平台31与第二平台2之间移动。也就是说，当转运平台31与第一平台1对接时，转运装置32可以将无人机4从第一平台1移动至转运平台31，或者，将无人机4从转运平台31移动至第一平台1；当转运平台31与第二平台2对接时，转运装置32可以将无人机4从第二平台2移动至转运平台31，或者，将无人机4从转运平台31移动至第二平台2。 [0057] 这里，第一平台1可以为用于供无人机4降落的降落平台11，或者，为供无人机4起飞的起飞平台12，或者，为能够供无人机4起飞和降落的起降平台。对于第一平台1为起降平台的情况而言，起降平台可以是一体式的，也可以是分体式的，本公开对此不作限定。此外，第二平台2应当理解为用于存放暂时无需起飞的无人机4的停机平台。 [0058] 通过上述技术方案，本公开提供的无人机机库中设置有用于停放起飞和/或降落的无人机4的起飞平台12和/或降落平台11(即第一平台1)、以及用于存放无人机4的停机平台(即第二平台2)，能够满足无人机4的起飞和/或降落、以及存储需求。 [0059] 并且，由于无人机机库中还设置有用于转运无人机4的转运机构3，当无人机4需要从第一平台1移动至第二平台2进行存放时，可以先使转运平台31与第一平台1对接，并通过活动设置的转运装置32将无人机4从第一平台1移动至转运平台31上，再使转运平台31与第二平台2对接，并通过转运装置32将无人机4从转运平台31移动至第二平台2，从而通过转运机构3实现无人机4从第一平台1到第二平台2的转运；当无人机4需要从第二平台2移动至第一平台1进行起飞时，可以先使转运平台31与第二平台2对接，并通过转运装置32将无人机4从第二平台2移动至转运平台31上，再使转运平台31与第一平台1对接，并通过转运装置32将无人机4从转运平台31移动至第一平台1上，从而通过转运机构3实现无人机4从第二平台2到第一平台1的转运。也就是说，通过转运机构3便能实现将无人机4在第一平台1和第二平台2之间的转运，使得无人机4的转运过程更加方便、简单，转运效率高，无需操作人员在第一平台1和第二平台2之间手动搬运无人机4。 [0060] 上述第二平台2可以位于第一平台1外的任意适当的位置，例如，第二平台2的停机面和第一平台1的停机面可以位于同一水平面，转运平台31可以设置为能够在水平方向移动以与第一平台1或第二平台2对接。 [0061] 或者，参照图1所示，在本公开提供的一种示例性实施方式中，第一平台1的停机面和第二平台2的停机面之间具有高度差，转运平台31可以设置为能够沿无人机机库的高度方向A3移动，也就是说，第一平台1和第二平台2是沿无人机机库的高度方向A3布置的，转运机构3可以实现在高度方向A3上转运无人机4，由于第一平台1的停机面和第二平台2的停机面之间具有高度差，这种设置能够尽可能地减小无人机机库的体积，便于无人机机库的使用、安装或者携带。第二平台2可以为一个也可以为多个，当第二平台2为多个时，多个第二平台2可以沿高度方向A3间隔设置，从而使无人机机库能够在其高度方向A3上收纳多个无人机4，提高无人机机库能够存放的无人机4的数量。 [0062] 为了使转运机构3能够自动地将无人机4在第一平台1与转运平台31、以及第二平台2与转运平台31之间移动，以第一平台1的停机面和第二平台2的停机面之间具有高度差的实施例为例，无人机机库还可以包括转运控制器，转运控制器用于控制转运平台31沿无人机机库的高度方向A3移动，以使转运平台31与第一平台1或第二平台2对接，并控制转运装置32将无人机4在第一平台1与转运平台31之间、以及转运平台31与第二平台2之间移动，从而实现无人机4的自动转运，使无人机4在第一平台1和第二平台2之间的转运过程更为方便。 [0063] 可选地，为了驱动上述转运平台31沿高度方向A3移动，转运机构3还可以包括用于驱动转运平台31上下移动的平台驱动装置。作为一种实施方式，平台驱动装置可以为液压缸或气压缸，液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆与转运平台31连接，从而通过液压缸内液压油体积的变化或气压缸内气体体积的变化来驱动活塞杆上下移动，从而带动转运平台31上下移动。 [0064] 作为另一种实施方式，平台驱动装置可以包括电机、丝杠以及螺母，电机的输出轴与丝杠连接，丝杠沿高度方向A3延伸，螺母套装在丝杠上并与丝杠形成丝杠螺母副，转运平台31连接于螺母，这样，当电机的输出轴转动时，可以带动丝杠转动，从而使螺母沿丝杠的轴向移动，进而带动转运平台31沿高度方向A3移动。 [0065] 作为又一种实施方式，平台驱动装置可以包括电机、多个皮带轮以及皮带，多个皮带轮沿高度方向A3间隔设置，皮带饶设在皮带轮外，转运平台31连接于皮带，电机用于驱动皮带轮转动，从而带动皮带沿高度方向A3上下移动，进而带动转运平台31沿高度方向A3移动。 [0066] 此外，转运装置32可以通过多种实施方式实现将无人机4在第一平台1与所述转运平台31之间、以及转运平台31与第二平台2之间移动，下面将先针对转运装置32的实施例进行具体地说明。 [0067] 在一种实施方式中，转运装置32可以包括第一驱动装置和抓手，第一驱动装置用于驱动抓手相对于转运平台31伸出或缩回，抓手用于可释放地抓取无人机4。可选地，转运装置32还可以包括第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动抓手转动，以使抓手的位置能够根据无人机4的位置进行调整。 [0068] 在另一种实施方式中，转运装置32可以包括第一驱动装置和接合件321，第一驱动装置用于驱动接合件321相对于转运平台31伸出或缩回，接合件321用于与无人机4接合或分离，当接合件321与无人机4接合时，第一驱动装置能够通过接合件321驱动无人机4移动，从而将无人机4拖入转运平台31或推出转运平台31。这里，接合件321的移动方向可以为与无人机机库的高度方向A3垂直的第一方向A1，也就是说，接合件321是在水平方向上移动的，当转运平台31与第一平台1或第二平台2对接时，转运平台31与第一平台1或第二平台2沿第一方向A1相对。 [0069] 可选地，第一驱动装置可以为伸缩杆、液压油缸、气压油缸、直线电机等能够驱动接合件321相对于转运平台31伸出或缩回的装置。或者，第一驱动装置可以包括电机和丝杠螺母机构，电机通过驱动丝杠螺母机构的丝杠和螺母中的一者转动，来带动丝杠和螺母中的另一者沿其轴向移动，从而驱动接合件321移动。 [0070] 这里，接合件321可以通过多种实施方式实现与无人机4的选择性接合或分离。例如，接合件321可以为电磁铁，无人机4可以由磁性材料制成或无人机4上可以覆盖磁性材料，这样，当电磁铁通电时，电磁铁可以通过其产生的磁吸力吸附无人机4，实现与无人机4的接合；当电磁铁断电时，电磁铁与无人机4脱离。 [0071] 在另一种实施方式中，参照图2至图8所示，接合件321可以包括转动杆3211和设置在转动杆3211上的止挡部3212，转运装置32还可以包括第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动转动杆3211绕其轴线转动，以使接合件321具有接合状态和分离状态，在接合状态(如图3和图4所示)，止挡部3212止挡在无人机4上，以使无人机4能够在第一驱动装置的驱动下被接合件321拖入转运平台31或推出转运平台31；在分离状态，止挡部3212与无人机4脱离，且接合件321能够在其移动过程中避让无人机4，即不与无人机4发生机械干涉。可选地，第二驱动装置可以为电机，电机的输出轴用于与转动杆3211连接。 [0072] 可选地，止挡部3212可以为形成在转动杆3211上的止挡片(如图5至图8所示)，在接合状态，止挡片转动到能够与无人机4接触，并抵接无人机4的位置。或者，止挡部3212也可以为形成在转动杆3211上的横截面为U形的止挡槽，在接合状态，止挡槽可以卡接在无人机4上，例如，可以卡接在无人机4的机腿上。 [0073] 可选地，如图5至图8所示，为了确保接合件321能够与无人机4接合，止挡部3212可以为多个，多个止挡部3212沿转动杆3211的轴向间隔设置，以使止挡部3212能够止挡在无人机4的不同位置。 [0074] 可选地，为使转动杆3211能够平稳地移动，如图5至图8所示，转运装置32还可以包括导轨322和滑动连接于导轨322的滑块323，转动杆3211远离止挡部3212的一端可转动地连接于滑块323，第一驱动装置用于驱动滑块323沿导轨322滑动，导轨322对转动杆3211的移动过程起到导向作用，避免转动杆3211在移动过程中出现偏移。对于第二驱动装置为电机的实施例而言，电机可以安装在滑块323上。 [0075] 可选地，为使无人机4在移动过程中不发生偏摆、偏移或者转动，如图2所示，接合件321可以为多个，多个接合件321沿无人机机库的第二方向A2间隔设置，该第二方向A2垂直于第一方向A1和高度方向A3。 [0076] 为使接合件321能够自动地与无人机4接合或分离，且无人机4能够自动地从第一平台1或第二平台2移动到转运平台31，或者从转运平台31移动到第一平台1或第二平台2，在本公开提供的一种实施方式中，转运控制器可以与第一驱动装置、第二驱动装置，以及平台驱动装置相连； [0077] 转运控制器用于，在控制平台驱动装置驱动转运平台31移动到与目标平台对接后，控制第一驱动装置驱动接合件321相对于转运平台31伸出，并在控制第二驱动装置驱动转动杆3211上的止挡部3212止挡在目标平台上的无人机4上后，控制第一驱动装置驱动接合件321缩回转运平台31，以将无人机4移动到转运平台31上；和/或， [0078] 转运控制器用于，在控制平台驱动装置驱动转运平台31移动到与目标平台对接后，控制第二驱动装置驱动转动杆3211上的止挡部3212止挡在转运平台31上的无人机4上，并控制第一驱动装置驱动接合件321相对于转运平台31伸出，以将无人机4移动到目标平台上，在控制第二驱动装置驱动转动杆3211上的止挡部3212与目标平台上的无人机4脱离后，控制第一驱动装置驱动接合件321缩回转运平台31；其中，目标平台为第一平台1或者第二平台2。 [0079] 此外，正如上文所提到的，第一平台1可以为用于停放起飞和降落的无人机4的平台，以使无人机机库同时具备辅助无人机4起飞和降落的功能。在本公开提供的一种示例性实施方式中，第一平台1包括沿与无人机机库的高度方向A3垂直的第一方向A1相对设置的降落平台11和起飞平台12，第二平台2包括沿第一方向A1相对设置的第一停机平台21和第二停机平台22，第一停机平台21位于降落平台11的下方，第二停机平台22位于起飞平台12的下方，转运机构3位于降落平台11与起飞平台12之间、以及第一停机平台21与第二停机平台22之间。由于第一平台1包括起飞平台12和降落平台11，从而使得本公开提供的无人机机库能够同时供待降落的无人机4降落，以及供待起飞的无人机4起飞。并且，起飞平台12和降落平台11下方分别设置有第一停机平台21和第二停机平台22，使得起飞平台12和降落平台11下方的空间能够得到合理利用，提高无人机机库能够存放的无人机4的数量。这里，第一停机平台21和第二停机平台22可以均为多个，多个第一停机平台21和多个第二停机平台22均沿高度方向A3间隔设置。 [0080] 在上述示例性实施例中，由于转运机构3位于降落平台11与起飞平台12之间、以及第一停机平台21与第二停机平台22之间，使得转运装置32能够将位于其两侧的起飞平台12和降落平台11、以及第一停机平台21和第二停机平台22上的无人机4移动至转运平台31上，且能够将转运平台31上的无人机4移动至位于其两侧的起飞平台12和降落平台11、以及第一停机平台21和第二停机平台22上。 [0081] 为了避免接合件321在相对于转运平台31伸出或缩回时与第一停机平台21和降落平台11、或者与第二停机平台22和起飞平台12发生机械干涉，可选地，接合件321可以包括沿无人机机库的第二方向A2布置的第一接合件321a和第二接合件321b，第二方向A2垂直于第一方向A1和高度方向A3，第一接合件321a用于在转运平台31与降落平台11之间、以及转运平台31与第一停机平台21之间移动，第二接合件321b用于在转运平台31与起飞平台12之间、以及转运平台31与第二停机平台22之间移动。 [0082] 也就是说，第一接合件321a用于朝向靠近降落平台11或第一停机平台21的方向移动，或者朝向靠近转运平台31的方向移动，第二接合件321b用于朝向起飞平台12或第二停机平台22的方向移动，或者朝向靠近转运平台31的方向移动，这样，在第一接合件321a移动的过程中，能够避免第一接合件321a与起飞平台12或第二停机平台22发生机械干涉，在第二接合件321b移动的过程中，能够避免第二接合件321b与降落平台11或第一停机平台21发生机械干涉。并且，由于第一接合件321a和第二接合件321b沿第二方向A2布置，即，第一接合件321a和第二接合件321b沿第二方向A2相对，以使第一接合件321a和第二接合件321b在移动过程中不会彼此干涉。 [0083] 在本公开提供的一种示例性实施方式中，如图2所示，第一接合件321a为多个，多个第一接合件321a沿第二方向A2相对设置，第二接合件321b为多个，多个第二接合件321b沿第二方向A2相对设置。第一接合件321a的止挡部3212和第二接合件321b的止挡部3212均可以形成为止挡片，如图3所示，在需要将第一停机平台21或降落平台11上的无人机4移动至转运平台31上时，第一接合件321a先处于如图5所示的分离状态并相对于转运平台31伸出，当第一接合件321a移动至无人机4底部后，转动杆3211转动，以使接合件321处于如图6所示的接合状态，从而使止挡部3212止挡并抵顶在无人机4的机腿上(如图3所示)，在止挡部3212止挡在无人机4上后，接合件321相对于转运平台31缩回，以将无人机4拖动至转运平台31上。第一接合件321a将转运平台31上的无人机4推入第一停机平台21的过程与其将第一停机平台21或降落平台11上的无人机4拖入转运平台31的过程类似，在此不再赘述，需要注意的是，在第一接合件321a将第一停机平台21或降落平台11上的无人机4拖入转运平台31时，第一接合件321a的止挡部3212止挡在无人机4远离转运平台31的一侧，而在第一接合件321a将转运平台31上的无人机4推入第一停机平台21时，第一接合件321a的止挡部3212止挡在无人机4靠近转运平台31的一侧。 [0084] 如图4所示，在需要将转运平台31上的无人机4推入第二停机平台22或起飞平台12上时，第二接合件321b处于如图8所示的接合位置，并抵顶在无人机4上，从而在第二接合件321b相对于转运平台31伸出的过程中，推动无人机4移动。当无人机4被推入第二停机平台 22或起飞平台12后，转动杆3211转动，以使第二接合件321b处于如图7所示的分离状态且第二接合件321b相对于转运平台31缩回。第二接合件321b将第二停机平台22上的无人机4拖入转运平台31的过程与其将转运平台31上的无人机4推入第二停机平台22或起飞平台12上的过程类似，在此不再赘述，需要注意的是，在第二接合件321b将第二停机平台22上的无人机4拖入转运平台31时，第二接合件321b的止挡部3212止挡在无人机4远离转运平台31的一侧，而在第二接合件321b将转运平台31上的无人机4推入第二停机平台22或起飞平台12时，第二接合件321b的止挡部3212止挡在无人机4靠近转运平台31的一侧。 [0085] 此外，如图1、图9以及图10所示，无人机机库还可以包括归正机构5，归正机构5用于将第一平台1上的无人机4移动至预设位置，以便于转运装置32移动第一平台1上的无人机4。其中，归正机构5可以包括位于第一平台1的相对两侧的第一归正件51、以及每个第一归正件51上设置的两个相对的第二归正件52，第一归正件51沿无人机机库的第一方向A1延伸且设置为能够沿无人机机库的第二方向A2移动，第二归正件52设置为能够沿第一方向A1移动，第一方向A1与第二方向A2垂直，且第一方向A1和第二方向A2均垂直于高度方向A3。如图9和图10所示，当无人机4停放在第一平台1上后，两个第一归正件51相互靠近，每个第一归正件51上的两个第二归正件52相互靠近，在第一归正件51和第二归正件52的移动过程中，第一归正件51和第二归正件52推动无人机4，最终无人机4被夹持在第一归正件51和第二归正件52之间，且无人机4被第一归正件51和第二归正件52推动到预设位置。该预设位置可以为第一平台1上的任意位置，例如，第一平台1的中心。 [0086] 这里，第一归正件51可以通过多种实施方式实现移动。例如，第一归正件51可以与伸缩杆、液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆相连，以实现沿第二方向A2的移动。或者，归正机构5还可以包括第一电机、多个皮带轮以及皮带，多个皮带轮沿第二方向A2间隔设置，第一电机用于驱动皮带轮转动，皮带绕设在皮带轮上，两个第一归正件51中的一者连接于皮带的上层，两个第一归正件51中的另一者连接于皮带的下层，以使两个第一归正件51能够在皮带的转动过程中相互靠近或相互远离。 [0087] 第二归正件52也可以通过多种实施方式实现在第一归正件51上沿第一方向A1移动。例如，在一种实施方式中，推正机构还可以包括第二电机和丝杠，第二电机安装在第一归正件51上，丝杠沿第一方向A1延伸，第二电机用于驱动丝杠转动，每个第一归正件51上的两个第二归正件52套设在对应的丝杠上，并与丝杠形成丝杠螺母副，每个第一归正件51上的两个第二归正件52的内螺纹的螺旋方向相反，从而在第二电机驱动丝杠转动是时，每个第一归正件51上的两个第二归正件52能够沿丝杠的轴向相互靠近或相互远离。或者，第二归正件52也可以由伸缩杆、液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆来驱动其移动。 [0088] 可选地，归正机构5还可以包括沿第一方向A1相对设置的两个支撑板53，两个支撑板53位于第一平台1的相对两侧且沿第二方向A2延伸，第一归正件51的两端可移动地支撑在支撑板53上，第一平台1设置为能够相对于支撑板53移动。也就是说，在第一平台1移动的过程中，第一归正件51、第二归正件52以及支撑板53不随第一平台1移动而移动，第一平台1可以与第一归正件51、第二归正件52以及支撑板53分离，从而避免第一归正件51和第二归正件52在转运装置32移动第一平台1上的无人机4的过程中与转运装置32发生机械干涉。这里，第一平台1可以设置为沿无人机机库的高度方向A3和/或水平方向移动。 [0089] 无人机都是以电池为动力的一种飞行器，当无人机飞行一段时间后，需要对无人机上的电池进行充电以使无人机能够继续飞行。在现有技术中，停机平台或停机仓中通常设置有与无人机开接的卡爪，以卡爪作为接触电极为无人机充电，但这种方式的充电速度较慢。当使用大电流进行充电时，接触电极处发热严重，容易引起火灾。 [0090] 对此，如图11和图12所示，本公开提供的无人机机库还包括机械臂6和电池仓7，机械臂6用于将转运平台31上的无人机4的电池取出，以及用于将电池仓7内的电池取出并安装到转运平台31上的无人机4上。与现有技术相比，本公开提供的无人机机库采用对无人机4上的电池进行更换的方式来使无人机4能够继续飞行，在无人机4起飞前，通过机械臂6可以对电量较低的无人机4的电池进行直接更换，效率更高，无人机4无需等待其电池充电完成后再起飞。 [0091] 对于转运平台31可沿高度方向A3移动的实施例而言，机械臂6和电池仓7可以设置在无人机机库的底部，转运平台31设置为能够移动至与机械臂6相对。 [0092] 可选地，如图11所示，电池仓7内设置有多个用于容纳所述无人机4的电池并为所述无人机4的电池充电的充电腔71。充电腔71对容纳在其内部的电池进行充电，当无人机4需要更换电池时，机械臂6可以先将无人机4上的电池取出，再从多个充电腔71中选取已将无人机4的电池充电至预设电量以上的充电腔71，并将该充电腔71内的电池安装到无人机4上，从而实现无人机4的电池的快速更换。 [0093] 可选地，为实现机械臂6对无人机4上的电池进行自动更换，无人机机库还包括电池更换控制器，用于在控制机械臂6将转运平台31上的无人机4的电池取出后，控制机械臂6将无人机4的电池放置到电池仓7内的空闲充电腔71，和/或；电池更换控制器用于，确定电池仓7内的目标充电腔71，目标充电腔71是电池仓7内任一已将无人机4的电池充电至预设电量以上的充电腔71；控制机械臂6将目标充电腔71内的电池取出；控制机械臂6将取出的电池安装到转运平台31上的无人机4上。 [0094] 在本公开提供的一种示例性实施方式中，如图12所示，机械臂6包括第一驱动机构61、第二驱动机构62、旋转机构63以及机械手64，机械手64用于可释放地抓取无人机4的电池或者电池仓7内的电池，机械手64安装在第一驱动机构61上，第一驱动机构61安装在第二驱动机构62上，第二驱动机构62安装在旋转机构63上，第一驱动机构61和第二驱动机构62中的一者用于驱动机械手64沿无人机机库的高度方向A3移动，另一者用于驱动机械手64沿无人机机库的水平方向移动，旋转机构63用于驱动第二驱动机构62以高度方向A3为轴线转动，从而提高机械手64的灵活性，使机械手64能够夹取无人机4上的电池或电池仓7内的电池。 [0095] 可选地，第一驱动机构61可以为第一电机和第一丝杠螺母机构，第一丝杠螺母机构能够将第一电机的旋转运动转化为直线运动，从而驱动机械手64沿高度方向A3或水平方向移动。第二驱动机构62可以为第二电机和第二丝杠螺母机构，第二丝杠螺母机构能够将第二电机的旋转运动转化为直线运动，从而驱动机械手64沿高度方向A3或水平方向移动。旋转机构63可以为旋转电机，旋转电机的输出轴连接于第二驱动机构62，从而驱动第二驱动机构62转动，进而带动第一驱动机构61和机械手64转动。机械手64可以包括两个抓手、舵机和曲柄滑块单元，两个抓手通过销轴相互铰接，舵机的输出轴与曲柄滑块单元的曲柄相连，曲柄滑块323机构的滑块323与销轴相连，以驱动销轴移动，从而使两个抓手相互靠近或相互远离，以可释放地抓取无人机4上的电池或电池仓7内的电池。 [0096] 对于上述机械臂6包括第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63，且电池仓7内设置有多个充电腔71的实施例而言，第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63可以与电池更换控制器相连，电池更换控制器用于，在控制第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63驱动机械手64将转运平台31上的无人机4的电池取出后，控制第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63驱动机械手64将无人机4的电池放置到电池仓7内的空闲充电腔71，和/或； [0097] 电池更换控制器用于，确定电池仓7内的目标充电腔71，目标充电腔71是电池仓7内任一已将无人机4的电池充电至预设电量以上的充电腔71；控制第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63驱动机械手64将目标充电腔71内的电池取出；控制第一驱动机构61、第二驱动机构62以及旋转机构63驱动机械手64将取出的电池安装到转运平台31上的无人机4上。 [0098] 另外，为使无人机机库便于携带和安装，且为了尽可能地保护第一平台1和第二平台2上的无人机4，如图13所示，无人机机库还可以包括壳体8，第一平台1、第二平台2以及转运机构3均位于壳体8内，壳体8上形成有用于供无人机4穿过的开口81，开口81与第一平台1相对设置，无人机机库还包括可移动地设置在壳体8上的盖板82，盖板82具有打开位置和关闭位置，在打开位置，盖板82露出开口81，从而使第一平台1暴露；在关闭位置，盖板82遮盖开口81。当有无人机4需要降落或起飞时，盖板82可以处于打开位置，以使无人机4能够停放到第一平台1上或从开口81飞出无人机机库，当无人机4停放到第一平台1上后或者无人机4飞出无人机机库后，盖板82可以处于关闭位置。 [0099] 可选地，第一平台1、第二平台2以及开口81可以沿无人机4库的高度方向A3布置，第一平台1可以位于开口81与第二平台2之间，第一平台1设置为能够沿无人机机库的高度方向A3移动。这样，在无人机4需要降落或起飞时，第一平台1可以朝向靠近开口81的方向移动，当无人机4已经降落到第一平台1上后或者已经从开口81飞出无人机机库后，第一平台1可以朝向远离开口81的方向移动，以便于与转运平台31对接。 [0100] 在具体实施时，第一平台1可以包括降落平台11，开口81包括与降落平台11相对的第一开口811，盖板82包括用于露出或遮盖第一开口811的第一盖板821，无人机机库还包括用于驱动第一盖板821移动的第一盖板821驱动装置、以及与第一盖板821驱动装置连接的第一盖板821控制装置，第一盖板821控制装置用于在获取到无人机4的请求降落指令时，控制第一盖板821驱动装置驱动第一盖板821露出降落平台11，以实现第一盖板821的自动开启，使无人机4能够降落到降落平台11上；和/或， [0101] 第一平台1包括起飞平台12，开口81包括与起飞平台12相对的第二开口812，盖板82包括用于露出或遮盖第二开口812的第二盖板822，无人机机库还包括用于驱动第二盖板 822移动的第二盖板822驱动装置、以及与第二盖板822驱动装置连接的第二盖板822控制装置，第二盖板822控制装置用于在获取到无人机4的请求起飞指令时，控制第二盖板822驱动装置驱动第二盖板822露出起飞平台12，以实现第二盖板822的自动开启，便于无人机4飞出无人机机库。 [0102] 在一种实施方式中，第一盖板821或壳体8上可以设置有第一图形码，第一图形码记载有第一盖板821控制装置的通信地址，该第一图形码例如可以是二维码，上述请求降落指令即可以是无人机4通过扫描第一图形码获取到通信地址后，根据通信地址发送给第一盖板821控制装置的，从而实现在无人机4降落时，自动开启第一盖板821露出降落平台11。而上述请求起飞指令是无人机4从第二平台2转运至起飞平台12之前发送给第二盖板822控制装置的，例如，无人机4在接收到用户下发的起飞指令时，请求无人机机库的转运平台31将无人机4从第二平台2移动至起飞平台12，并同时向第二盖板822控制装置发送请求起飞指令，以控制第二盖板822驱动装置驱动第二盖板822露出起飞平台12，使得第二盖板822在无人机4被移出第二平台2前打开，保证了无人机4能够被顺利地转运至起飞平台12。 [0103] 可选地，第一盖板821驱动装置和第二盖板822驱动装置可以为伸缩杆、直线电机等能够驱动盖板82移动的装置。 [0104] 为了便于无人机4定位无人机机库的位置，以引导无人机4降落，壳体8和盖板82上可以设置有供降落的无人机4识别的标记物。作为一种实施方式，标记物可以为发光模块，无人机4通过摄像头拍摄到所述发光模块时，可以基于图像识别技术确定发光模块在图像中的位置，通过发光模块在图像中的位置以及无人机4摄像头的摄像参数，可以确定所述无人机4与所述发光模块之间的位移矢量，该位移矢量用于无人机4准确降落到无人机机库的位置。 [0105] 或者，标记物可以为图形码。例如，在一种实施方式中，第一盖板821或壳体8上设置有第二图形码，第二图形码记载有降落平台11的坐标位置信息，第二图形码用于供无人机4扫描以获取降落平台11的坐标位置信息，并根据坐标位置信息进行降落。 [0106] 该坐标位置信息可以是降落平台11在大地坐标系中的坐标位置信息，无人机4通过自身在大地坐标系中的坐标位置信息与降落平台11的坐标位置信息，可以计算得到无人机4到降落平台11的位移矢量，该位移矢量用于无人机4准确降落到无人机机库的位置。 [0107] 结合上述方法实施例中描述的第一图形码，在一种可能的实施方式中，所述第一图形码和所述第二图形码可以为同一图形码，该同一图形码同时记载降落平台11的坐标位置信息以及第一盖板821控制装置的通信地址。 [0108] 此外，为对即将起飞的无人机4进行重心或重量的检测，保证无人机4能够正常起飞，在本公开提供的示例性实施方式中，如图14所示，第一平台1用于停放起飞的无人机4，第一平台1的下表面上设置有用于测量无人机4对第一平台1的压力的压力传感器9，压力传感器9至少为三个，三个压力传感器9不共线设置。 [0109] 其中，压力传感器9用于起飞平台12上的无人机4的重量和/或重心，以确定起飞的无人机4的重量是否超重和/或重心是否过度偏移。其中，对于重心的测量，可以通过不共线设置的至少三个传感器分别检测到的重量值，以及所述至少三个传感器相互之间的位置关系，通过称重法测量得到无人机4的重心。 [0110] 在具体实施时，所述无人机机库可以包括与压力传感器9相连的起飞控制器；所述起飞控制器用于，根据所述压力传感器9检测到的压力值确定所述无人机4的重量值，在所述重量值处于预设重量范围内时，向所述无人机4发送起飞指令，用于指示所述无人机4起飞，而在所述重量值不处于预设重量范围内时，起飞控制器可以拒绝对所述无人机4发送起飞控制指令，避免了无人机4超重起飞，保证了无人机4的飞行安全； [0111] 或者，所述起飞控制器用于，根据所述至少三个压力传感器9检测到的压力值使用称重法确定所述无人机4的重心位置，在所述重心位置处于预设重心位置范围内时，向所述无人机4发送起飞指令，用于指示所述无人机4起飞，而在所述重心位置不处于预设重心位置范围内时，起飞控制器可以拒绝对所述无人机4发送起飞控制指令，避免了重心位置偏移过度的无人机4起飞，保证了无人机4的飞行安全。 [0112] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。 [0113] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。 [0114] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。 |
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