停机坪及无人机着陆系统 |
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| 申请号 | CN201810391255.3 | 申请日 | 2018-04-27 | 公开(公告)号 | CN110406689A | 公开(公告)日 | 2019-11-05 |
| 申请人 | 北京三快在线科技有限公司; | 发明人 | 唐河森; | ||||
| 摘要 | 本 申请 提供一种停机坪及无人机着陆系统，能够对降落于停机坪的无人机进行准确 定位 。该停机坪包括：起降台，设有用于定位无人机的定位区；及推动机构，设置于所述起降台，用于将停放于所述起降台的无人机推动至所述定位区，所述推动机构包括推动件及驱动推动件在所述起降台上运动的驱动组件。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种停机坪，其特征在于：其包括： |
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| 说明书全文 | 停机坪及无人机着陆系统技术领域[0001] 本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及应用于无人机的停机坪及无人机着陆系统。 背景技术[0002] 近些年来，无人机已经广泛应用于民用、工业及军事领域。无人机可用于航拍、消防、测绘、检测、快递投放、外卖投放等，不限于此。然而，无人机在着陆过程中，现有的停机坪难以对无人机精准定位，也就是说，现有的停机坪无法使降落的无人机准确定位到一个指定的区域内。如此，不方便机械手或其他抓取机构精准地抓取或放置无人机上的物品。发明内容 [0003] 本申请的目的在于提供一种停机坪及无人机着陆系统，能够对降落于停机坪的无人机进行准确定位。 [0004] 本申请的一个方面提供一种停机坪。该停机坪包括：起降台，设有用于定位无人机的定位区；及推动机构，设置于所述起降台，用于将停放于所述起降台的无人机推动至所述定位区，所述推动机构包括推动件及驱动推动件在所述起降台上运动的驱动组件。 [0006] 可选的，所述起降台设有贯穿其上表面及下表面的滑槽，所述驱动组件固定于所述起降台的下表面，所述推动件穿过所述滑槽突出于所述起降台的上表面。 [0007] 可选的，所述推动件包括突出于所述起降台上表面的本体及设置于所述本体下方的连接部，所述连接部能够滑动地设置于所述滑槽中。 [0008] 可选的，所述滑槽沿垂直于所述本体的纵长方向的方向延伸。 [0009] 可选的，所述起降台呈方形，所述起降台包括设于至少一侧的定位壁，所述定位区与所述定位壁相邻接。 [0010] 可选的，所述起降台包括设于一侧的定位壁及设于另外三侧的侧壁。 [0011] 可选的，所述推动机构包括设置于所述起降台相对两个侧壁处的两个第一推动机构及另一个侧壁处的一个第二推动机构。 [0012] 本申请的另一个方面提供一种无人机着陆系统。该无人机着陆系统包括无人机及上述停机坪。 [0014] 图1所示为本申请停机坪的一个实施例的示意图； [0015] 图2所示为图1所示的停机坪另一视角的示意图； [0016] 图3所示为图1所示的停机坪的立体分解图； [0017] 图4所示为图1所示的停机坪的推动机构的立体分解图； [0018] 图5所示为本申请无人机着陆系统的无人机降落于停机坪状态的示意图； [0019] 图6所示为图5所示无人机着陆系统的无人机定位于停机坪状态的示意图。 具体实施方式[0020] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。 [0021] 在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。 [0022] 图1所示为停机坪100的一个实施例的立体示意图。图2所示为停机坪另一视角的立体示意图。图3所示为图1所示的停机坪的立体分解图。图4所示为图1所示的停机坪的推动机构的立体分解图。 [0023] 请参阅图1至图4，停机坪100包括起降台10和推动机构20。起降台10用于停放和定位无人机500。起降台10设有用于定位无人机500的定位区11。推动机构20设置于所述起降台10，用于将停放于所述起降台10的无人机500推动至所述定位区11，所述推动机构20包括推动件21及驱动推动件21在所述起降台10上运动的驱动组件22。如此，通过推动机构20将无人机500推动并准确地定位于起降台10的定位区11，能够方便机械手或其他抓取机构精准地在无人机500上抓取物品，或准确地将物品放置于无人机500上。 [0024] 在图示实施例中，驱动组件22包括丝杆(图未示)、用于驱动所述丝杆转动的电机222、与所述丝杆配合的滑动部223，所述推动件21固定于所述滑动部223。电机222的输出端与丝杆一端连接，以驱动丝杆转动。丝杆设有螺纹，滑动部223与丝杆通过螺纹配合。当无人机500降落于起降台10后，启动电机222，驱动丝杆转动，滑动部223随之沿着丝杆的长度方向运动，相应地，推动件21在滑动部223的带动下运动，从而将无人机500推动至定位区11。 由于采用高精度的丝杆和滑动部223，能够实现将无人机500准确地定位在起降台10的定位区11中，且能够使无人机500定位的精度达到毫米的级别，从而极大提高机械手或者自动抓取机构抓取无人机500上的物品的准确性。同时，通过调节电机222的转速来调节推动件21运动的速度，可以提高无人机500降落后被推动机构20推动至定位区11的效率。 [0025] 在另一实施例中，驱动组件22为齿轮齿条组件，所述齿轮齿条组件包括：齿轮件、用于驱动齿轮件转动的电机以及传动连接于所述齿轮件的齿条件，所述齿条件与推动件21固定连接，所述电机驱动所述齿轮件转动，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下相对于起降台10来回运动，进而带动推动件21来回运动。 [0026] 在又一实施例中，驱动组件22为气缸组件，所述气缸组件包括：驱动件和连接于所述推动件21的气缸传动件，所述驱动件驱动所述气缸传动件带动所述推动件21相对所述起降台10来回运动。上述仅是一些例子，并不限于上述的例子。 [0027] 在图示实施例中，起降台10设有贯穿其上表面12及下表面13的滑槽14。所述驱动组件22固定于所述起降台10的下表面13，所述推动件21穿过所述滑槽14突出于所述起降台10的上表面12。当无人机500降落于所述起降台10后，所述驱动组件22沿所述滑槽14驱动所述推动件21，将无人机500推动至所述定位区11。在另一实施例中，起降台10的下表面13设有收容驱动组件22的凹槽，驱动组件22固定于凹槽内。上述仅是一些例子，并不限于上述的例子。 [0028] 在图示实施例中，驱动组件22还包括围设于丝杆的防尘罩224，防尘罩224与丝杆两端的支承座连接固定。防尘罩224的设置可以避免灰尘落到丝杆上，从而能够保证驱动组件22的精度。 [0029] 在图示实施例中，驱动组件22进一步包括连接件225。驱动组件22通过连接件225固定于起降台10。具体地，在图示实施例中，驱动组件22包括4个连接件225，分别设置于驱动组件22的两侧。各连接件225包括与驱动组件22连接的第一连接部2251及与起降台10连接的第二连接部2252。在本实施例中，第一连接部2251和第二连接部2252分别通过紧固件与驱动组件22的防尘罩224和起降台10固定连接，但不限于此。 [0030] 推动件21包括突出于所述起降台10上表面12的本体211及设置于所述本体211下方的连接部212，所述连接部212能够滑动地设置于所述滑槽14中。连接部212可以与本体211一体成型，也可以通过焊接等方式连接，不限于此。在一个实施例中，本体211与起降台 10的上表面12之间可以具有一定间隙，以避免在本体与起降台之间产生摩擦力。在另一个实施例中，本体211与起降台10的上表面12之间也可以不具有间隙，即本体211与起降台10的上表面12接触。同样地，连接部212与滑槽14的内壁之间可以设置间隙，也可以不设间隙。 [0031] 在图示实施例中，本体211呈纵长形，且本体211的纵长方向与定位区11对应的侧边平行，滑槽14沿垂直于本体211的纵长方向的方向延伸，如此，推动件21运动同样的距离，滑动部223需要运动的距离最短，有利于提高对无人机500进行推动定位的效率。在另一实施例中，滑槽14与本体211之间的夹角为斜角，不限于此。 [0032] 在图示实施例中，推动件21进一步包括用于与所述滑动部223固定的安装座213，所述安装座213固定于所述连接部212。在图示实施例中，安装座213与起降台10的下表面13之间设有间隙，以避免安装座213与起降台10之间产生摩擦力。在另一实施例中，安装座213可以与起降台10的下表面13接触。安装座213可以通过紧固件固定于滑动部223，当然也可以通过其他方式固定于滑动部223，不限于此。在又一个实施例中，推动件21的连接部212直接固定于滑动部223。 [0033] 在图示实施例中，起降台10呈方形。起降台10包括设于一侧的定位壁15及设于另外三侧的侧壁16，定位壁15高于侧壁16。定位区11与定位壁15相邻接。当无人机500降落于起降台10后，推动机构20将无人机500推动至定位区11，且推动件21和定位壁15共同将无人机500限定于所述定位区11。 [0034] 具体地，推动机构20包括设置于所述起降台10相对两个侧壁处的两个第一推动机构25及另一个侧壁处的一个第二推动机构26，两个第一推动机构25对称设置。相应地，设置于起降台10的滑槽14包括与第一推动机构25配合的第一滑槽141及与第二推动机构26配合的第二滑槽142。在图示实施例中，两个第一滑槽141自对应侧壁16的中间位置相对延伸，且两个第一滑槽141在定位壁15上的投影与定位区11相连或至少部分与定位区11重叠，如此确保第一推动件251与第二推动件261配合能够将无人机500推动至定位区11，避免了第一推动件251推动不到位的情况。第二滑槽142自对应侧壁16延伸至定位区11。第二推动件261与所述定位区11的位置相对应，且所述第二推动件261的长度不大于所述定位区11的长度，如此，可以避免第二推动件261与第一推动件251在对无人机500进行推动定位的过程中发生干涉。在图示实施例中，定位区11位于定位壁15的中间位置，但不限于此。 [0035] 当无人机500降落于起降台10前，第一推动件251与第二推动件261位于对应侧壁16处。当无人机500降落于起降台10后，第一推动件251与第二推动件261被驱动朝远离对应侧壁16的方向运动。 [0036] 在另一实施例中，起降台10不设置定位壁15，而将定位区11设置于起降台10的中部位置，在起降台10上设置4个推动机构20，分别位于起降台10的四侧。当无人机500降落于起降台10后，4个推动机构20共同将无人机500推动并限定于定位区11。如此，起降台10不需要设定位壁15，可以降低起降台10的体积和重量，方便运输和存储，同时简化了起降台10的结构，降低了制造成本。 [0037] 在又一个实施例中，起降台10的相邻两侧设置两个垂直相连的定位壁15，将定位区11设置于两个定位壁15的连接处，在起降台10的另外两侧设置2个推动机构20。当无人机500降落于起降台10后，2个推动机构20共同将无人机500推动至定位区11，且2个推动件21和2个定位壁15共同将无人机500限定于所述定位区11。如此，只需要设置两个推动机构20，结构简单，成本低。 [0038] 图5所示为本申请无人机着陆系统600的无人机降落于停机坪状态的示意图。图6所示为图5所示无人机着陆系统600的无人机定位于停机坪状态的示意图。 [0039] 请参阅图5及图6，本发明实施例还提供一种无人机着陆系统600，该无人机着陆系统600包括：无人机500及如上述实施例中所述的停机坪100。所述无人机500包括机身510、连接于机身510的机翼520及设置于机翼520的螺旋桨组件530，所述机身510的底部尺寸与所述定位区11尺寸相匹配。当无人机500降落于停机坪100时，推动机构20推动无人机500的机身510，将机身510推动至定位区11，从而实现对无人机500的精准定位。 |
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