无人机起降系统 |
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| 申请号 | CN201780071247.4 | 申请日 | 2017-12-05 | 公开(公告)号 | CN109983180A | 公开(公告)日 | 2019-07-05 |
| 申请人 | 韩国航空宇宙研究院; | 发明人 | 李善镐; | ||||
| 摘要 | 根据一个 实施例 的无人机起降系统，包括：具备贯通孔的无人机；以及具备可通过所述贯通孔的延长部件的着陆架，其中，当所述着陆架的所述延长部件通过所述无人机的贯通孔时，所述贯通孔与所述延长部件之间产生涡 电流 (Eddy Current)，从而在所述无人机产生电磁 制动 (magnetic braking)效果。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种无人机起降系统，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 无人机起降系统技术领域[0001] 下列实施例涉及无人机起降系统。技术背景 [0002] 从军火工业开始的无人机(drone)是指无人的，由无线电波飞行的飞行体或者飞机型飞行体。而近期在军事、商业上广泛利用所述无人机，对此的研究也非常活跃。 [0003] 但是，由于对于无人机的需求增加，需要能够一下子收容多个无人机，并且可进行运输的着陆装置。在此情况下，由于可收容多个无人机的空间的不足，无人机之间的冲突可能性增加。 [0004] 因此，当收容或运输多个无人机时，对于可防止一些无人机之间的冲突，并能够安全地收容、运输一些无人机的系统的需求量在增加。 [0005] 在美国公开专利公报第2012-0061508号(Device for Firing Weapons from an Armed Drone,2012.03.15.)已公开无人机。发明内容 [0006] 解决手段 [0007] 根据一个实施例的目的为，提供一种当多个无人机着陆于着陆架时，可防止无人机之间的冲突，并在无人机的电源已被切断的情况下，不受其影响，而可防止无人机之间的冲突的无人机起降系统。 [0008] 此外，根据一个实施例的目的为提供通过收容多个无人机，可使无人机的起降与运输容易进行的无人机起降系统。 [0009] 此外，根据一个实施例的目的为，通过调整无人机的起降速度，使着陆架可实现无人机的快速着陆与软着陆的无人机起降系统以及无人机在安置于着陆架的情况下可进行无线充电的无人机起降系统。 [0011] 此外，根据一个替代实施例的目的为，通过在无人机与着陆架之间产生电涡流(Eddy Current)或者磁场，在无人机安置于着陆架的情况下能以无线方式充电的无人机起降系统。 [0012] 此外，根据一个实施例的目的为，通过包括可拆卸于传统无人机的着陆模块以及着陆架，针对主机未形成有贯通孔的传统的无人机可产生所述效果的无人机起降系统。 [0013] 技术效果 [0014] 根据一个实施例的无人机起降系统，当多个无人机着陆与着陆架时，可防止无人机之间的冲突，当无人机电源被隔绝的情况下，也可不受其影响并防止无人机之间的冲突。 [0015] 此外，根据一个实施例的无人机起降系统，通过收容多个无人机，可使无人机的起降与运输容易进行。 [0016] 此外，根据一个实施例的无人机起降系统，通过调节无人机的起降速度，可实现从着陆架的无人机的快速起飞与软着陆，并且，无人机在安置于着陆架的情况下可进行无线充电。 [0017] 根据替代的实施例的无人机起降系统，通过在无人机与着陆架之间产生涡电流(Eddy Current)或者磁场，可调整无人机的起降速度，并从着陆架实现无人机的快速起飞与软着陆。 [0018] 此外，根据替代的实施例的无人机起降系统，通过在无人机与着陆架之间产生涡电流(Eddy Current)或者磁场，无人机在安置于着陆架的情况下可无线充电。 [0020] 图1a以及图1b示出根据一个实施例的无人机。 [0021] 图2a以及图2b示出根据一个实施例的着陆架。 [0022] 图3示出根据一个实施例的无人机起降系统。 [0023] 图4及图5示出具备多个贯通孔及多个延长部件的无人机起降系统。 [0024] 图6a及图6b示出根据一个实施例的形成半径(Radial)方向磁场的无人机。 [0025] 图7示出根据一个实施例的形成半径(Radial)方向磁场的着陆架。 [0026] 图8a及图8b示出根据一个实施例的形成轴(Axial)方向磁场的无人机。 [0027] 图9示出根据一个实施例的形成轴(Axial)方向磁场的着陆架。 [0028] 图10以及图11示出根据替代的实施例的无人机。 [0029] 图12示出根据替代的实施例的着陆架。 [0030] 图13以及图14示出根据替代的实施例的无人机起降系统。 [0031] 图15a至图17b示出根据另一个实施例的无人机起降系统的着陆模块以及附着有所述着陆模块的无人机。 [0032] 附图标记说明： [0033] 10:起降系统 [0034] 100:无人机 [0035] 110:主机 [0036] 120:推进部 [0037] 130:贯通孔 [0038] 140:磁性体 [0039] 200:着陆架 [0040] 210:着陆垫 [0041] 220:延长部件 [0042] 230:盖子 [0043] 240:非导体要素 [0044] 300,500:无人机 [0045] 310,510:主机 [0046] 320,520:推进部 [0047] 330,530:贯通孔 [0048] 340,540:第一电磁石 [0049] 400,600:着陆架 [0050] 410,610:着陆垫 [0051] 420,620:延长部件 [0052] 440,640:第二电磁石 [0053] 700:无人机 [0054] 710:主机 [0055] 720:推进部 [0056] 730:贯通孔 [0057] 740:磁性体 [0058] 800:着陆架 [0059] 810:着陆垫 [0060] 820:延长部件 [0061] 830:非导体 [0062] 840:控制部件 [0063] 900:着陆模块 [0064] 910:贯通部件 [0065] 911:贯通孔 [0066] 920:连接部件 [0067] 930：磁性体 具体实施方式[0068] 下面，将参照附图对实施例进行详细说明，以下说明为实施例的各种方面(aspects)中的一个，下列说明为关于实施例的具体说明(detailed description)的部分说明。 [0069] 但是，在说明实施例的过程中，判断有关公知技术的具体说明，不必要地模糊实施例的要点时，其详细说明给予省略。 [0070] 此外，以下说明中使用的技术用语是考虑到本发明中的技能所选择的当前被广泛使用的一般技术用语，其根据本领域的技术人员的意图或惯例，以及新技术的出现等可能会所有不同。此外，在特定的情况下，为了便于理解和/或说明，也可能是申请人任意选定的技术用语。因此，在本发明中使用的技术用语应根据一个实施例的符合无人机起降系统的技术性思想的意思与概念进行解释。 [0071] 因此，记载于本文中的实施例以及在附图中所示出的结构只不过是根据一个实施例的无人机起降系统的优选实施例，并不代表所有的根据一个实施例的无人机起降系统的技术性思想。从而，应当理解，目前在申请本发明时，存在可替代这些实施例的各种均等物以及变形实施例。 [0072] 图1a及图1b示出了根据一个实施例的无人机，并且，图2a以及图2b示出根据一个实施例的着陆架。图3示出了根据一个实施例的无人机起降系统。图4以及图5示出了具备多个贯通孔以及多个延长部件的无人机起降系统。图6a以及图6b示出了形成根据一个实施例的具有半径方向(Radial)磁场的无人机。图7示出了根据一个实施例的形成半径方向(Radial)磁场的着陆架。图8a及图8b示出了以轴(Axial)方向形成磁场的无人机，图9示出根据一个实施例的以轴(Axial)方向形成磁场的着陆架。图10及图11示出了根据一个替代的实施例的无人机，图12示出根据一个替代的实施例的无人机起降系统，图15a至图17a示出根据另外一个实施例的无人机起降系统的着陆模块及附着有所述着陆模块的无人机。 [0073] 参照图1a至图3，根据一个实施例的无人机起降系统10，可包括具备贯通孔130的无人机100以及可穿过无人机100的贯通孔130的延长部件220的着陆架200。当着陆架200的延长部件220穿过无人机100的贯通孔130时，贯通孔130与延长部件220之间产生涡电流(Eddy Current)，在无人机100上可产生电磁制动(magnetic braking)效果。 [0074] 进一步具体地，参照图1a以及图1b，根据一个实施例的无人机100可包括主机110与位于主机110外侧的推进部120，并且，在部分主机110上可形成从上往下穿过主机的贯穿孔130。此时，所述贯通孔130可形成为圆柱形。但是，贯通孔的形状不限于此，而可根据需求形成如三角柱与四角柱等多角形形状是不言自明的。 [0075] 此外，磁性体140可位于无人机100的贯通孔130的表面。此时，一个或一个以上的磁性体140可按一定间隔配置于所述贯通孔的表面。此外，磁性体140可围绕贯通孔140的整个表面是不言自明的。 [0076] 参照图2a以及图2b,根据一个实施例的着陆架200可包括位于着陆垫210以及着陆垫210的一面、形成为圆柱形状的延长部件220。此时，延长部件220可形成为圆柱形状。不仅如此，可对应于无人机100的贯通孔130的形状，可根据需求形成如三角柱与四角柱等多角形形状是不言自明的。此外，延长部件220本身可形成为非导体。不仅如此，在延长部件220的表面可配置额外的非导体要素240。作为所述非导体，可利用铜、铅、锌、金、白金、汞、银等。 [0077] 此外，所形成的着陆垫210的单面积比收容于着陆架200的无人机的整个单面积100更宽，并且，着陆架200为了保护积压于着陆架的无人机100，可进一步包括位于着陆垫 210的上侧的盖子230。在此情况下，盖子230通过紧密结合于着陆垫210，可完整地密封无人机100。 [0078] 不仅如此，所形成的着陆垫210的单面积可比收容于着陆架200的无人机100的整个单面积小。并且，在此情况下，盖子可形成为开放形形状，并且，可由位于延长部件的端部的固定要素，固定在着陆架。 [0079] 参照图3，根据一个实施例的无人机起降系统10包括多个无人机100，并且，着陆架200的延长部件220的长度可形成为比多个无人机的整个高度长。因此，所形成的延长部件 220的长度可比多个无人机的整个高度更长，因此，延长部件220通过穿过多个无人机100的贯通孔130，使得多个无人机100可依次积压于着陆架200。 [0080] 如上所述，当无人机100的贯通孔130经过着陆架200的延长部件220时，配置于无人机100的贯通孔130表面的磁性体140与配置于着陆架200的延长部件220表面的非导体要素240之间可产生涡电流(Eddy Current)，其中，涡电流意味着如交流等在随着时间变化的磁场内的导体(conductor)中，由于电磁感应产生的电流，由涡电流产生的力量可使用于产生电磁制动效果。 [0081] 因此，无人机100的贯通孔130经过着陆架200的延长部件220时，通过产生由涡电流(Eddy Current)产生的电磁制动效果(magnetic braking)的同时，可防止无人机之间的冲突。并且，这种动作在无人机的电源被隔绝的情况下也可保持。 [0082] 相反，在无人机100的贯通孔130表面可配置非导体因素，并且，在着陆架200的延长部件220表面可配置磁性体。在此情况下，当无人机100的贯通孔130经过着陆架200的延长部件时，在无人机100的贯通孔130表面的非导体因素与配置于着陆架200的延长部件220的表面的磁性体之间可产生涡电流(Eddy Current)，并且，由于所述涡电流产生的力量可用于产生电磁制动效果(magnetic braking)。 [0083] 参照图4以及图5，在无人机100的主机110可形成多个贯通孔130，并且，对应于此，在着陆架(200)也可具备有与所述贯通孔的数量对应的延长部件220。在此情况下，可具备与贯通孔的数量对应的个数的延长部件220。在此情况下，与贯通孔及延长部件的个数为单数的情况不同，通过在多个贯通孔以及延长部件之间产生涡电流(Eddy Current)，可产生更大的电磁制动(magnetic braking)效果。 [0084] 在包括这种构成的无人机起降系统10中，多个无人机10可稳定地着陆于着陆架200。此外，无人机起降系统10，在多个无人机10积压于着陆架的情况下，通过将盖子230安装于着陆架(200)，将其利用为可安全地保管、运输多个无人机的手段。 [0085] 参照图6a至图9，根据一个实施例的无人机起降系统可包括具备贯通孔330,530的无人机300,500及可穿过贯通孔330,530的具备延长部件420的着陆架400,600。第一电磁石340,540可配置于贯通孔330,530，并且，第二电磁石可配置于延长部件420,620。此时，通过控制第一电磁石340,540与第二电磁石440,640的磁场，能控制无人机300,500的起降速度，或者以无线方式给无人机300,500充电。其中，电磁石可作为一个实施例，为在圆筒形铁芯缠绕线圈作成的螺线管。如将电流传流至缠绕成圆筒形的线圈，可形成磁场。并且，如在其中加入铁芯可获得更强的磁场。但是，本发明不限于此，可使用可由通常技术人员研发的电磁石。 [0086] 进一步具体地，参照图6a及图6b，根据一个实施例的无人机300可包括主机310，位于主机310外侧的推进部320，并且，在部分主机310上可形成从上往下贯通主机的贯通孔330。此外，在无人机300的贯通孔330的表面，第一电磁石340可配置为针对贯通孔330的长度方形以垂直方向(A)形成半径(Radial)方向磁场。 [0087] 此外，参照图7，根据一个实施例的着陆架400可包括位于着陆垫410及着陆垫的一面、形成为圆柱形的延长部件420。此时，在着陆架400的延长部件420的表面，第二电磁石440可配置为针对延长部件420的长度方向以垂直方向(A')形成半径(Radial)方向磁场。 [0088] 如上所述，根据一个实施例的无人机300与包括着陆架400的无人机起降系统，通过驱动电磁石，可调整无人机300的起降速度。 [0089] 换句话而言，在无人机300着陆于着陆架400的过程中，无人机300的贯通孔330经过着陆架400的延长部件420时，通过将第一电磁石340与第二电磁石440控制为具有相同的极性，在第一电磁石340与第二电磁石440之间产生反弹力。因此，当无人机300着陆于着陆架400时，可减少无人机300的着陆速度。 [0090] 此外，利用与此相同的原理，在无人机300从着陆架400起飞的过程中，通过控制第一电磁石340与第二电磁石400具备相同的极性，可在第一电磁石340与第二电磁石440之间产生反弹力，使无人机300的起飞速度提高。 [0091] 同时，可由第一电磁石340第二电磁石440之间的磁感应作用，以无线方式给无人机充电。 [0092] 参照8a及图8b,根据一个实施例的无人机500可包括主机510及位于主机510的外侧的推进部520，并且，在一部分主机510上可形成从上往下贯穿主机的贯通孔530。此外，在无人机500的贯通孔330的表面，第一电磁石540可配置为针对贯通孔330的长度方形以水平方向(B)形成轴(Axial)方向磁场。 [0093] 此外，参照图7，根据一个实施例的着陆架600可包括位于着陆垫610以及着陆垫610的一面，以圆柱形状形成的延长部件620。此时，在着陆架600的延长部件620的表面，第二电磁石640可配置为针对延长部件620的长度方形以垂直方向(B')形成轴(Axial)方向磁场。 [0094] 如上所述，根据一个实施例的包括无人机500以及着陆架600的无人机起降系统，在无人机停靠于着陆架600安置的情况下，通过驱动一些电磁石，由第一电磁石540与第二电磁石640之间的磁感应作用，能以无线方式给无人机500充电。此外，如上所述，可通过驱动电磁石调节无人机500的起降速度。 [0095] 如上所述的根据一个实施例的无人机起降系统，当无人机着陆于着陆架时，通过产生涡电流可防止多个无人机之间的冲突，并且，当无人机的电源被隔绝的情况下，也可以不受其影响，防止无人机之间的冲突。 [0096] 此外，根据一个实施例的无人机起降系统，可通过收容多个无人机使一些无人机的起降与运输变得容易。 [0097] 此外，根据一个实施例的无人机起降系统，通过调整无人机的起降速度，可从着陆架实现无人机的快速着陆与软着陆，并且，在无人机安置于着陆架的情况下能以无线方式充电。 [0098] 参照图10至图12，根据替代的实施例的无人机起降系统包括具备贯通孔730的无人机700以及位于着陆垫810与着陆垫810的一面、具备能够穿过所述无人机700的贯通孔730的延长部件820的着陆架800。当着陆架800的延长部件820通过无人机700的贯通孔730时，在贯通孔730与延长部件820之间发生涡电流(Eddy Current)或者电磁场，从而，可控制无人机700的起降速度，或者，以无线方式给无人机700充电。 [0099] 进一步具体地，参照图10以及图11，根据一个替代的实施例的无人机700可包括主机710，位于主机710外侧的推进部。此外，贯通孔730形成于无人机700的主机710的侧面，以面向主机710的外侧的方向可开放贯通孔的一面。此时，所述贯通孔730可形成为圆柱形形状。但是，不限于此，贯通孔730可根据需要形成为三角圆柱、四角圆柱等多角形形状的圆柱是不言自明的。形成于所述无人机700的贯通孔730可为一个或多个。 [0100] 磁性体740可配置于无人机700的贯通孔。例如，磁性体740可位于贯通孔730的表面。此时，一个或者一个以上的磁性体740可按一定间隔配置于贯通孔的表面。此外，磁性体740可围绕贯通孔740的整个表面形成是不言而明的。此外，磁性体可由电磁石替代。 [0101] 参照图12，可知，根据一个替代的实施例的着陆架800可包括着陆垫810以及位于着陆垫810的一面形成为圆柱形的延长部件820。此时，延长部件820可形成为圆柱形。此外，延长部件820可对应于无人机700的贯通孔730形状，可根据需要形成为三角柱、四角柱等多角形形状的柱形是不言自明的。此外，非导体可配置于延长部件820。例如，延长部件820本身可形成为非导体。此外，在延长部件820的表面可单独配置多个非导体830。作为所述非导体的材料，可使用铅、锡、锌、金、白金、汞、银等。此时，所述延长部件820，可具备为对应于在无人机700形成的贯通孔730的数量。 [0102] 参照图13及图14，着陆架800的延长部件820能以着陆垫810为基准进行上下垂直移动，并且，当无人机700着陆时，延长部件820向上移动，当无人机700起飞时，延长部件820可向下移动。 [0103] 进一步具体地，参照图13，当无人机700试图着陆于着陆架(800)时，由于位于着陆垫810下侧的控制部件840，延长部件820向着陆垫810的上侧移动。因此，当延长部件820通过无人机700的贯通孔730时，贯通孔730与延长部件820之间产生涡电流(Eddy Current)，从而在无人机700产生电磁制动(magnetic braking)效果或者无线充电。 [0104] 即，当无人机700的贯通孔730经过着陆架800的延长部件820时，配置于无人机700的贯通孔730的磁性体740与配置于着陆架800的延长部件820的非导体之间可产生涡电流(Eddy Current)。其中，涡电流(EddyCurrent)指如交流等在随着时间变化的磁场内的导体(conductor)中，由于电磁感应产生的电流，由涡电流产生的力量可使用于产生电磁制动效果。 [0105] 因此，无人机700的贯通孔730经过着陆架800的延长部件820时，随着产生由涡电流(Eddy Current)产生的电磁制动(magnetic braking)效果，在无人机700处于无电源的状态的情况下，也可减少着陆时的着陆速度。 [0106] 此外，当无人机700安置于着陆架(800)时，可产生以无线方式给无人机700充电的效果。 [0107] 参照图14，当无人机700试图从着陆架(800)起飞时，由于位于着陆垫810下侧的控制部件840，延长部件820往着陆垫810的下侧移动。从而，无人机700起飞时，可删除在贯通孔730与延长部件820之间产生的由于涡电流(Eddy Current)的起飞速度减慢。此外，当无人机不起降时或者不给无人机进行无线充电时，这种驱动可通过将延长部件820配置于着陆垫810的下侧，从外部环境保护延长部件820。 [0108] 相反，非导体可配置于无人机700的贯通孔730表面，并且，磁性体或者电磁石可配置在着陆架800的延长部件820是不言自明的。在此情况下，当无人机700的贯通孔730经过着陆架800的延长部件时，配置于无人机700的贯通孔730的非导体与配置于着陆架800的延长部件820的磁性体或者电磁石之间可产生涡电流(Eddy Current)，并且，由于所述涡电流产生的力量可产生电磁制动(magnetic braking)效果或者能以无线方式充电无人机是不言自明的。 [0109] 与此不同，第一电磁石可配置于在无人机700的贯通孔730，第二电磁石820可配置于延长部件，从而，可通过控制第一电磁石与第二电磁石的磁场，可控制无人机700的起降速度，或者，以无线方式给无人机700充电。 [0110] 其中，电磁石可作为一个实施例，为在圆筒形铁心缠绕线圈作成的螺线管。如将电流传流至缠绕成圆筒形的线圈，可形成磁场。并且，如在其中加入铁心可获得更强的磁场。但是，显然地，本发明不限于此，可使用可由通常技术人员研发的电磁石。 [0111] 如上所述，通过驱动电磁石，可调节无人机700的起降速度。 [0112] 换句话而言，在无人机700着陆于着陆架800的过程中，当无人机的贯通孔730经过着陆架800的延长部件820时，通过控制第一电磁石与第二电磁石的极性，在第一电磁石与第二电磁石之间产生引力或者反弹力。因此，当无人机700着陆于着陆架800时可减少无人机700的着陆速度。 [0113] 此外，利用与此相同的原理，当无人机700起飞于着陆架800的过程中，通过控制第一电磁石与第二电磁石的极性，可在第一电磁石与第二电磁石之间产生引力或者反弹力，增加无人机700的起飞速度。 [0114] 同时，可由所述第一电磁石与第二电磁石之间的磁感应作用以无线方式给无人机700充电。 [0115] 参照图15a至图17b,根据一个实施例的无人机起降系统，包括拆卸于无人机700并具备贯通孔910的着陆模块900及位于着陆垫与着陆垫的一面、贯穿着陆模块900的贯通孔910的延长部件的着陆架。 [0116] 进一步具体地，如图15a，着陆模块900可由形成有贯通孔911的贯通部件910以及配置于贯通孔910的磁性体930构成。但是，所述磁性体可替代为电磁石是不言自明的。 [0117] 如图15b,这种着陆模块900可直接拆卸于未形成有贯通孔的传统的无人机700的主机710的一部分。例如，着陆模块900可直接拆卸于无人机的主机710的侧面。此时，为了连接着陆模块900与无人机的主机710，可使用连接环节或者用于拧紧螺丝的工具。 [0118] 此外，如图16a及图17a一样，着陆模块900可包括连接所述贯通部件910以及多个贯通部件910，并可拆卸于无人机700的连接部件920。 [0119] 所述连接部件920可形成为具有弹性的材料，调整长度。因此，连接部件920的长度比无人机主机710的宽度更长，当贯通部件配置于无人机主机710的侧面时再被收缩。从而，如图16b以及图17b,可将贯通部件910稳定地固定于无人机的主机710的侧面。 [0120] 与此不同，连接部件920可通过拧紧螺丝调整长度。即，基本上连接部件920的长度形成地比无人机的主机710的宽度更长，并且，当贯通部件910配置于无人机的主机710的侧面时，可通过拧紧螺丝将连接部件920的长度缩小为与无人机主机710的宽度对应的长度，如图16b及图17b,将贯通部件910稳定地固定于无人机主机710的侧面。 [0121] 因此，当着陆模块900附着于无人机700时，当着陆垫的延长部件通过着陆模块900的贯通孔910时，在配置于着陆模块900的贯通孔910的磁性体930与配置于着陆垫的延长部件的非导体之间可产生电涡流(Eddy Current)，并且，在所述无人机可产生电磁制动(magnetic braking)或者无线充电。 [0122] 与上述内容相反，在着陆模块900的贯通孔910可配置非导体。并且，在着陆架的延长部件可配置磁性体或者电磁石是不言自明的。 [0123] 此外，第一电磁石可配置于着陆模块900的贯通孔910，并且，第二电磁石可配置于着陆垫的延长部件。因此，当着陆垫900附着于无人机700时，在着陆模块900的第一电磁石与着陆垫的第二电磁石之间产生磁场，并且，通过控制所述磁场可控制无人机的起降速度或者以无线方式给无人机充电。 [0124] 如上所述的根据替代的实施例的无人机起降系统，可通过在无人机与着陆架之间产生电涡流(Eddy Current)或者磁场，调整无人机的起降速度，使着陆架实现无人机的快速着陆与软着陆。 [0125] 此外，根据替代的实施例的无人机起降系统，通过在无人机与着陆架之间产生电涡流(Eddy Current)或者磁场，从而，在无人机安置于着陆架的情况下能以无线方式给无人机充电。 [0126] 此外，根据另外一个实施例的无人机起降系统，通过包括可拆卸于无人机的着陆模块以及着陆架，针对在主机未形成有贯通空的传统无人机，也可产生如上效果。 |
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