1.一种复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过选取复杂截面形式桥梁的一个子结构构建有限元模型，并利用有限元模型分别获取子结构的刚度矩阵、质量矩阵和阻尼矩阵；
S2、根据子结构的刚度矩阵、质量矩阵和阻尼矩阵，构建子结构的动刚度矩阵，并将内部自由度凝聚至边界处，得到凝聚后的动刚度矩阵；
S3、根据凝聚后的动刚度矩阵，构建频散特征方程，并根据频散特征方程求特征值问题得到弹性波信息；
S4、利用弹性波信息构建复杂截面形式桥梁结构的整体动刚度矩阵；
S5、根据整体动刚度矩阵，并基于波模式的波幅获取桥梁结构的任意处动力响应。
2.根据权利要求1所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：
S101、基于复杂截面形式桥梁结构的波导特性，选择桥梁的一个长度为d的相同子结构建立有限元模型，其中，该子结构的长度d满足不超过分析频率范围内最小波长的1/20～1/
30；
S102、根据有限元模型，利用模态分析对得到子结构的刚度矩阵K、质量矩阵M与阻尼矩阵C。
3.根据权利要求1所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：
S201、根据子结构在频域内的动平衡方程，将子结构的刚度矩阵、质量矩阵和阻尼矩阵进行组合，得到子结构的动刚度矩阵，并将其按自由度的左边界、右边界和内部排序重构；
S202、根据重构后的动刚度矩阵，将内部自由度凝聚至左、右边界处，得到凝聚后的动刚度矩阵。
4.根据权利要求3所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述重构后的动刚度矩阵的表达式如下：
其中，D表示重构后的动刚度矩阵，ω表示频率，M表示质量矩阵，C表示阻尼矩阵，K表示刚度矩阵，i表示虚数单位，下标L、R和I分别表示有限元模型的左边界、右边界和内部的自由度，DLL表示仅由左边界自由度组成的动刚度矩阵，DLI表示由左边界和内部自由度组成的动刚度矩阵，DLR表示由左边界和右边界自由度组成的动刚度矩阵，DII表示仅由内部边界自由度组成的动刚度矩阵，DIR表示由内部和右边界自由度组成的动刚度矩阵，DRR表示仅由右边界自由度组成的动刚度矩阵，DIL表示由内部和左边界自由度组成的动刚度矩阵，DRL表示由右边界和左边界自由度组成的动刚度矩阵，DRI表示由右边界和内部自由度组成的动刚度矩阵。
5.根据权利要求4所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述凝聚后的动刚度矩阵的表达式如下：
其中， 表示凝聚后的动刚度矩阵， 表示凝聚后仅由左边界自由度组成的动刚度矩阵， 表示凝聚后由左边界和右边界自由度组成的动刚度矩阵， 表示凝聚后由左边界和右边界自由度组成的动刚度矩阵， 表示凝聚后仅由右边界自由度组成的动刚度矩阵， 表示凝聚后由右边界和左边界自由度组成的动刚度矩阵，DIL表示由内部和左边界自由度组成的动刚度矩阵。
6.根据权利要求5所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述频散特征方程的表达式如下：
T T T
((NJL+LJN)‑λjLJL)zj＝0
λj＝μj+1/μj
μj＝exp(‑iβjd)
T T
其中，N和L均表示为构建频散特征方程的中间矩阵，J表示辛矩阵，N表示N的转置，L 表示L的转置，λj表示频散特征方程的第j阶特征值，zj表示频散特征方程的第j阶特征向量，I表示单位矩阵，μj表示传播常数，表明波从子结构的左侧传播到右侧时的振幅和相位变化，βj表示波数，d表示子结构的长度。
7.根据权利要求6所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述弹性波信息的表达式如下：
其中，Φj表示第j阶向右传播的特征向量，Φqj表示第j阶向右传播的特征向量中左边界位移分量，ΦFj表示第j阶向右传播的特征向量中左边界力分量， 表示第j阶向左传播的特征向量， 表示第j阶向左传播的特征向量中左边界位移分量， 表示第j阶向左传播的特征向量中左边界力分量，wj和 分别表示第j阶向右和向左传播的位移特征向量，表示μj的倒数。
8.根据权利要求7所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述步骤S4中整体动刚度矩阵的表达式如下：
N‑1
其中， 表示整体动刚度矩阵， 表示由 组成的矩阵，μ 表示μ的N‑1次方， 表示 的逆矩阵，μ表示由传播常数μj组成的对角矩阵，Φq表示由Φqj组成的矩阵， 表示Φq的逆矩阵，N表示桥梁结构含有子结构的个数。
9.根据权利要求8所述的复杂截面形式桥梁结构的动力响应计算方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下步骤：
S501、考虑桥梁结构的边界条件，根据整体动刚度矩阵，构建整体结构在频域内的平衡方程：
其中， 表示整体动刚度矩阵， 表示桥梁结构左端的位移向量， 表示结构右端的位移向量， 表示结构左端的力向量， 表示结构右端的力向量，上标(1)与(N)分别表示桥梁结构的第1个和第N个子结构，即桥梁结构的左端和右端；
S502、根据平衡方程，得到波模式的波幅：
* N
其中，Q和Q分别表示向右传播和向左传播的波模式波幅，μ表示μ的N次方；
S503、根据波模式的波幅，得到桥梁结构的任意处动力响应：
k N‑k
其中， 表示第k个子结构右端的位移向量，μ 表示μ的k次方，μ 表示μ的N‑k次方，表示第k子结构右端的力向量，ΦF表示向右传播的特征向量中左边界力分量， 表示向左传播的特征向量中左边界力分量。