1.一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
步骤1、安装在伸缩桥顶端的双目相机以风电桩桩上的标记点为基准，通过特征点的提v
取测量出伸缩桥顶端的运动，并转换为相对大地坐标系的坐标x；
步骤2、通过安装在栈桥回转轴、俯仰轴和伸缩轴的传感器获得栈桥的位姿和转换矩阵参数；
步骤3、提供过安装在栈桥底座的运动参考单元测量船舶的运动，并通过转换矩阵转换m
为伸缩桥顶端相对大地坐标系的坐标x；
v m
步骤4、通过x和x的融合获得更准确的伸缩桥顶端坐标x；
步骤5、当栈桥控制手柄无动作时，保持伸缩桥顶端当前坐标x(k)始终跟踪初始坐标x(0)，此时设定目标坐标xr(k)＝x(0)，k表示时间序列；
步骤6、当按下“建立通道”键时，视觉相机以最大补偿量为目标，确定最优的插入梯蹬，并以此梯蹬中心点作为最终目标位置xe，以x(0)为起始点，以xe为终止点进行路径规划；
步骤7、通过实时改变xr(k)值的方式进行路径跟踪，直至桥顶端坐标x(k)到达目标位置xe，此时插入板已经插入梯蹬，完成通道的建立；
步骤8、退出路径跟踪模式，转入伸缩补偿模式，此时栈桥回转自由度和俯仰自由度进入自由状态，视觉相机测量伸缩桥顶端与风电桩的距离，通过控制伸缩液压缸，将此距离保持不变；
步骤9、当伸缩桥顶端与风电桩的距离大于设定阈值时，此时伸缩自由度超过补偿范围，发出报警，回转自由度和俯仰自由度恢复到位置伺服状态，栈桥收回到安全位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤1中，利用双目视觉相机采集风电桩、靠船柱和爬梯的图像进行特征点提取与匹配，为了加快图像处理速度，使用描述子BRIEF对特征点进行描述，并使用监测子FAST对特征点进行获取，即利用定向FAST和旋转BRIEF算法进行特征点的提取。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤1中，以开始主动运动补偿开始时刻的图像帧作为初始帧F0，通过当前帧Fk与初始帧F0基于特征点法计算栈桥顶端的坐标变化式中， 分别为栈桥顶端在大地坐标系O‑XYZ中X,Y,Z三个坐标轴的坐
标，此坐标变化值即为栈桥顶端相对大地坐标系的偏离值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤3中，以开始主动运动补偿开始时刻，运动参考单元测量值作为初始值M0，通过当前时刻运动参考单元测量值Mk与初始值M0，计算运维船在首摇、纵摇和垂荡三个方向的变化量ψm,θm,zm，则经过运动参考单元获得栈桥顶端的坐标变化：
式中，L1为栈桥底座和支座高度之和,L2为俯仰桥的长度，L3为伸缩桥伸出的长度，ψg表示栈桥的回转量，θg表示栈桥的俯仰量， 分别为经过运动参考单元获得的栈桥顶端在大地坐标系O‑XYZ中X,Y,Z三个坐标轴的坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在步骤4中，通过无迹Kalman滤波器，融合通过视觉相机测量的栈桥顶端坐标变化 和通过运动参考单元测量的栈桥顶端坐标变化 获得融合后的栈桥顶端坐标相对初始坐标x(0)变化量x(k)，T
为简便起见设x(0)＝[0,0,0]，则变化量x(k)即为栈桥顶端坐标值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在步骤5中，为了补偿该变化量x(k)，通过反解矩阵计算栈桥在回转，俯仰和伸缩三个自由度的姿态值ψ(k),p(k),e(k)，通过液压缸运动，驱动栈桥到达该姿态值，使栈桥顶端坐标变化量x(k)趋近于0，即x(k)跟踪xr(k)＝x(0)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤6中，通过帧Fj与Fj‑1(j＝1,…,k)基于特征点法计算俯仰桥处于水平位置时，栈桥顶端水平投影对风电桩基础爬梯梯蹬的变化量，以变换量的均值所对应的梯蹬作为栈桥搭接的目标梯蹬xe，以x(0)为起始点，以xe为终止点进行路径规划。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在步骤7中，当按下“建立通道”键时，以栈桥回转，俯仰和伸缩液压缸的运动速度为约束，更改xr(k)为规划路径上的点，此时，栈桥顶端将跟踪变化的xr(k)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在步骤8中，直至桥顶端坐标x与目标位置xe之间的距离小于设定值，此时插入板已经插入梯蹬，完成通道的建立；转入伸缩补偿模式，此时栈桥回转自由度和俯仰自由度进入自由状态，视觉相机实时测量伸缩桥顶端与风电桩的距离，通过控制伸缩液压缸，将此距离保持不变。