道路路面巡查养护的方法及相关装置 |
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| 申请号 | CN202410120912.6 | 申请日 | 2024-01-29 | 公开(公告)号 | CN117966561A | 公开(公告)日 | 2024-05-03 |
| 申请人 | 重庆交通大学工程设计研究院有限公司河南分公司; | 发明人 | 王先峰; 田福增; 吴昊; 常佳; 李迪; 李浩浩; 张治乾; 宋孝伟; 赵远; | ||||
| 摘要 | 本 申请 公开了一种道路路面巡查养护的方法及相关装置，方法包括：获取待检测道路的多 帧 道路图像；根据多帧道路图像将待检测道路划分为多个区域；从多个区域中每一区域中选择检测点，得到每一区域对应的目标检测点；根据每一区域对应的目标检测点，对多个区域中每一区域进行标记，得到多个路面类型标识；根据路面类型标识，确定每一区域对应的路面养护方案。采用本申请有利于提高道路的使用性能和服务 水 平。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种道路路面巡查养护的方法，其特征在于，应用于道路路面巡查养护系统，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 道路路面巡查养护的方法及相关装置技术领域[0001] 本申请涉及道路路面巡查养护技术领域，具体涉及一种道路路面巡查养护的方法及相关装置。 背景技术[0002] 随着社会的发展，对道路提供的服务要求却越来越高。为了使道路保持良好状态及进行经济的运营，要求对道路进行经常的养护维修，通常情况下会直接选择整体性大修的方案，而这种方案动作大，会造成车辆绕行或拥堵等交通路况影响，且服务性能低。 [0004] 本申请实施例提供了一种道路路面巡查养护的方法及相关装置，将待检测道路划分为不同的区域，以实现对于待检测道路的分区域路面养护，有利于提高道路的使用性能和服务水平。 [0005] 第一方面，本申请实施例提供一种道路路面巡查养护的方法，应用于道路路面巡查养护系统，所述方法包括：获取待检测道路的多帧道路图像； 根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域； 从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点； 根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标 记，得到多个路面类型标识； 根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。 [0006] 第二方面，本申请实施例提供了一种道路路面巡查养护的装置，应用于道路路面巡查养护系统，所述装置包括：获取单元、划分单元、选择单元、标记单元和确定单元，其中，所述获取单元，用于获取待检测道路的多帧道路图像；所述划分单元，用于根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域； 所述选择单元，用于从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点； 所述标记单元，用于根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识； 所述确定单元，用于根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。 [0007] 第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤的指令。 [0008] 第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。 [0009] 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。 [0010] 实施本申请实施例，具备如下有益效果：获取待检测道路的多帧道路图像；根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域；从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点；根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识；根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。如此，能够通过目标检测点实现待检测道路的巡查工作，并将待检测道路划分为不同的区域，以实现对于待检测道路的分区域路面养护，有利于提高道路的使用性能和服务水平。附图说明 [0011] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0012] 图1是本申请实施例提供的一种道路路面巡查养护的方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种摄像头平面和聚焦平面的关系示意图； 图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图； 图4是本申请实施例提供的一种道路路面巡查养护的装置的功能单元组成框图。 具体实施方式[0013] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0014] 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是在一个可能的示例中还包括没有列出的步骤或单元，或在一个可能的示例中还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。 [0015] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。 [0016] 本申请实施例所涉及到的电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备（User Equipment，UE），移动台（Mobile Station，MS），终端设备（terminal device）等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。 [0017] 在一种可能的示例中，上述电子设备中可用于管理道路路面巡查养护系统，或获取道路路面巡查养护系统中相关数据等。该道路路面巡查养护系统可包括多个摄像头，摄像头可以通过调整聚焦平面以实现对于成像平面的调整。多个摄像头可用于获取或拍摄得到一个范围内多条道路对应的多帧道路图像，一条道路可至少对应一个道路图像；或者多个摄像头可用于拍摄得到同一条道路中不同路段的多帧道路图像，具体的摄像头布局或拍摄方式在此不作限定。 [0018] 需要说明的是，在本申请中，多个可指两个或两个以上。 [0019] 请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种道路路面巡查养护的方法的流程示意图；应用于电子设备，该方法包括：S101、获取待检测道路的多帧道路图像。 [0020] 其中，上述待检测道路可包括多个摄像头，每一摄像头可用于拍摄该待检测道路中多个路段的道路图像。 [0021] 其中，上述待检测道路也可以对应有多条；例如，可获取某范围内多条道路对应的多帧道路图像，每一道路可对应有至少一个摄像头拍摄得到的多帧道路图像。 [0022] 在一个可能的示例中，所述获取待检测道路的多帧道路图像，上述方法可包括如下步骤：在每一次拍摄所述道路图像过程中确定拍摄目标；确定每一所述拍摄目标对应的拍摄角度；根据所述拍摄角度，确定所述每一道路图像对应的平面调整参数，其中，所述平面调整参数相对于摄像头平面角度确定；根据所述平面调整参数，确定所述道路图像对应的聚焦平面；在所述聚焦平面，获取所述道路图像。 [0023] 其中，上述拍摄目标可指道路图像中的正常情况下的路肩、路边围栏等，也可以是一小段平整路段，例如，未出现坑洞、水坑的平整路段；拍摄目标可以是多个。 [0024] 其中，上述拍摄角度可由系统默认或用户设置；该拍摄角度也可以是上一次拍摄对应角度。 [0025] 其中，由于在全区域拍摄时，由于摄像头一般处于较高的位置，当拍摄目标不平行于摄像头平面时，往往很难得到拍摄目标的全部清晰的照片，因此，可以确定拍摄每一摄像头对应的道路图像时，摄像头对应的平面调整参数，该平面调整参数为摄像头平面和聚焦平面之间所形成的角度。并根据该平面调整参数，去调整拍摄道路图像时的聚焦平面，可以拍摄得到更为清晰的道路图像，有利于明确拍摄得到的道路图像中的用于标识不同路段情况的像素的明暗程度等，进而有利于提高后续针对不同区域进行路面养护的方案的准确性。 [0026] 示例的，上述摄像头平面和聚焦平面形成的角度可用于指示二者之间平行。 [0027] 其中，在根据拍摄角度，确定每一道路图像对应的平面调整参数时，可以获取该摄像头拍摄得到的关于该拍摄目标对应的标准图像，即未因为拍摄角度全区域拍摄时产生拍摄形变时（例如抬低摄像头导致拍摄目标形变时）针对该拍摄目标拍摄得到的图像；通过对比两个标准图像和待拍摄的道路图像中拍摄目标对应的轮廓，以确定二者时间的拍摄形变值，该拍摄形变值用于指示形变角度、形变程度等。进一步地，可根据拍摄形变值，确定平面调整参数，即需要将摄像头平面与聚焦平面之间的角度对应调整参数等。 [0028] 示例的，如图2所示，为一种摄像头平面和聚焦平面的关系示意图，摄像头平面和聚焦平面之间的角度差可以作为平面调整参数，可通过该平面调整参数调整摄像头平面与聚焦平面之间的相对位置，从而通过聚焦平面实现对于成像图的调整。 [0029] 可见，本示例中，电子设备考虑到摄像头拍摄过程中存在的摄像头平面与聚焦平面之间的角度导致的道路图像会发生形变的情况，可以在获取待检测道路的多帧道路图像时，对聚焦平面进行调整，以得到准确性更高的道路图像，有利于提高后续针对不同区域进行路面养护的方案的准确性。 [0030] S101、根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域。 [0031] 其中，上述多个区域中每一区域可对应有不同的路段。 [0032] 在一个可能的示例中，所述根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域，包括如下步骤：根据每一所述道路图像对应的聚焦平面，将所述多帧道路图像进行组合，得到第一图像；确定每一所述拍摄目标在对应所述道路图像中的聚焦范围；在所述第一图像中筛选包括所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标对应的图像作为第二图像；根据所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标，将所述第二图像划分为多帧目标图像，每一所述目标图像对应一个所述区域，每一所述区域包括至少一个所述拍摄目标。 [0033] 其中，因为不同的摄像头可能会因为拍摄角度不同，拍摄同一待检测道路可能会出现路段重合、或者聚焦平面不一致导致同一拍摄目标对应的成像面不同导致道路图像对应拍摄目标不统一（例如，针对同一个拍摄目标色彩参数、明暗参数的变化不同，可能会导致系统认为是两个不同的拍摄目标）的情况，因此，可以根据每一道路图像对应的聚焦平面，将多帧道路图像进行组合，以将相同路段合并，在合并过程中可以考虑聚焦平面和摄像头平面之间的角度关系不一致的情况，根据每一摄像头对应摄像头平面和聚焦平面之间的关系，调整道路图像中的像素值，以缓解两帧道路图像因为聚焦平面不一致导致同一拍摄目标对应的道路图像不统一的情况。 [0034] 其中，电子设备在确定每一拍摄目标在对应道路图像中的聚焦范围时，可以围绕每一拍摄目标将第一图像划分为多个子区域，每一子区域均包括该拍摄目标，进而可以通过方差函数评估每一子区域的方差，得到图像灰度值变换范围，通过该图像灰度值变换范围表征图像的清晰程度，将所有的方差大于预设方差（图像灰度值变换范围大）的子区域作为该拍摄目标对应的聚焦范围。 [0036] 其中，上述聚焦范围可用于指示拍摄得到的道路图像的聚焦情况，例如，当聚焦范围小于预设值，表示图像可能未聚焦，会造成后期检测地表高度变化参数不准确，影响路面养护方案的制定，因此，可从第一图像中选取聚焦范围大于预设值对应的拍摄目标对应的图像为第二图像。如此，有利于提高后期路面养护方案确定的准确性。 [0037] S103、从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点。 [0038] 其中，每一区域可包括多个检测点，电子设备可通过多个检测点对应的道路图像等进一步确定道路情况，例如，针对砂砾、碎石路面是否有坑洞的道路情况，以用来确定是否需要材料的补充的路面养护方案；再例如，针对沥青混凝土路面是否有裂缝、坑洞的道路情况，以用来确定是否需要进行挖补或封层的路面养护方案；再例如，针对寒冷天气下路面是否有暗冰、冰面等的道路情况，以用来确定是否需要撒盐、石屑等防滑的路面养护方案；再例如，针对路面是否有树叶、枯枝遮挡的道路情况，以用来确定是否需要清扫路面的路面养护方案等等，在此不作限定。 [0039] 在一个可能的示例中，从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点，上述方法可包括如下步骤：针对所述多个区域中任意一个区域，任意选择多个待选检测点，其中，所述待选检测点不包括所述拍摄目标；确定每一所述待选检测点对应的地表高度变化参数；在所述地表高度变化参数大于或等于预设阈值时，确定对应的所述待选检测点为所述目标检测点。 [0041] 其中，上述预设阈值可为用户自行设定或者系统默认，在此不作限定；例如，针对不同的情况，该预设阈值可不同，针对明显的雨雪天气，有积雪暗冰等情况的待检测道路可对应有一个预设阈值，或者针对砂砾、碎石路面的坑洞也可以设置一个预设阈值，该预设阈值一般可指根据常规情况（北方街道往年积雪造成的路面高度升高的常规范围内）设置的最小值。 [0042] 可选地，上述预设阈值也可以动态设定，例如，可根据实际天气设定，或者设定有多个预设子阈值，每一预设子阈值对应一种路面巡查类型或路面种类（例如，沥青混凝土路面、砂砾路面、沥青路面等），可以依次与多个预设子阈值比较，若小于所有的预设子阈值，则重新选择检测点；若大于其中至少一个预设子阈值，则将上述任意或随机选择的待选检测点作为目标检测点。 [0043] 可见，本示例中，电子设备可以通过预设阈值，评估待选检测点能否作为目标检测点，在对于待检测道路的具体道路情况未知的情况下，可以确定其是否能够作为评估路面类型标识的检测点，有利于提高路面类型标识确定准确性，并能够克服在复杂的道路情况下，例如，积水和坑洞共存情况下对于道路情况的错误判定，有利于提高路面巡查的准确性。 [0044] 在一个可能的示例中，上述方法还可包括如下步骤：在所述地表高度幅度小于所述预设阈值时，将对应的所述待选检测点作为临界检测点，得到至少一个临界检测点；在所述至少一个临界检测点的数目达到预设数目时，根据所述至少一个临界检测点生成临界区域；从不包括所述临界区域的所述区域中重新选择待选检测点作为所述目标检测点。 [0045] 其中，上述预设数目可为用户自行设置或者系统默认，在此不作限定；预设数目可根据待选检测点的数目设定，例如，可设置为待选检测点数目的预设比例为预设数目，可以设置为30%，若待选检测点为10个，预设数目可以设置为3个。 [0046] 其中，上述临界区域用于将待选检测点对应的区域再次细分或划分，以待选检测点不满足要求的情况下，重新在新的区域，即不包括临界区域的区域中重新选择目标检测点，以用来精确定位检测点，如此，有利于减少该区域内的道路情况的误判或少判情况。 [0047] S104、根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识。 [0048] 其中，路面标识可用于标识需要路面维护的情况，或者可以用于表征路面损坏的原因等，电子设备可为每一路面类型标识设置一种路面养护方案；路面类型标识可对应有多种等级，每一路面类型标识可对应一个等级，该等级可用于指示路面养护紧迫性，等级越高，则需要路面养护的紧迫性越高。 [0049] 示例的，路面类型标识具体可包括以下至少一种：低级的砂砾或碎石路面出现坑洞的情况、低级的沥青路面或沥青混凝土路面出现裂缝或坑洞的情况、低级的路肩需要及时清除防火灾的情况、中级的路面出现枯枝会影响车辆碰撞而导致爆胎或行驶方向改变的情况、中级的路面积雪需要清扫积雪导致无法行进的情况、高级的受寒冷天气影响而需要撒盐防止路面结冻的情况、高级的路面塌陷导致大坑的情况等等，在此不作限定。 [0050] 在一个可能的示例中，所述根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识，可包括如下步骤：针对所述每一区域，确定所述区域中每一所述目标检测点对应的RGB值；根据所述每一目标检测点对应的RGB值，确定对应所述区域中的RGB平均值；根据所述RGB平均值，标记对应所述区域，得到所述区域对应的路面类型标识。 [0051] 其中，可通过RGB值区别不同的路面类型标识，以用于区分不同的道路情况。 [0052] 其中，由于路面出现坑洞、冰面、积雪、树枝等情况下，拍摄得到的图像中明亮程度、颜色等不同，例如，是否积雪、是否有坑洞、是否有树枝或树叶等道路情况，在图像中显示的RGB值是差异巨大的，因此，可通过识别每一区域对应的目标检测点在目标图像中颜色对应的RGB值，来体现对应区域中的道路情况。 [0053] 可见，本示例中，电子设备可以根据拍摄得到的多帧道路图像划分区域之前得到的目标图像，以及结合划分的多个区域和对每一区域确定路面类型标识，能够体现不同的区域中的道路情况；并且，通过前序方法中得到的目标图像中目标检测点对应的RGB值来表示路面类型标识，无需重新通过比对图像或者目标识别（坑洞图像对比、积雪识别等）等方式评估道路的情况，有利于提高电子设备处理效率，能够更准确的定位道路中存在的问题有利于电子设备后期为每一区域定制化的选择路面养护方案。 [0054] S105、根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。 [0055] 其中，电子设备可为每一路面类型标识设置一套路面养护方案。 [0056] 举例来说，针对低级的砂砾或碎石路面出现坑洞的情况的路面类型标识，或者低级的沥青路面或沥青混凝土路面出现裂缝或坑洞的情况，对应的路面养护方案为：需要对该区域进行挖补或封层路面；针对中级的路面出现枯枝会影响车辆碰撞而导致爆胎或行驶方向改变的情况的路面类型标识，对应的路面养护方案为：需要安排清扫人员到达对应区域清扫路面枯枝；针对中级的路面积雪需要清扫积雪导致无法行进的情况的路面类型标识，对应的路面养护方案为：需要安排清扫人员对该区域进行撒盐、清楚积雪。 [0057] 在一个可能的示例中，所述根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案，包括如下步骤：对所述区域对应的RGB平均值进行YUV值转换，得到Y值，其中，所述Y值用于标识路面巡查类型；根据预设的路面巡查类型和路面养护方案之间的映射关系，确定所述区域对应的路面养护方案。 [0058] 其中，以确定其对应的颜色深浅，具体实现中，可将在RGB模式下的RGB值转换成YUV模式下的YUV值，并通过Y值来确定该设备标签中颜色的深浅，以用于标识该IBC桶中危废液对应的危险程度，Y值越大，颜色越潜，即其对应的危险程度越小。如此，可通过将RGB值转换为YUV值，更加有利于提高颜色深浅判断的准确率，并且仅仅通过Y值即能判断颜色深浅，有利于提高后续对于该IBC吨桶中危废液的异常情况的精准定位。 [0059] 其中，由于RGB值是三个值，在选择路面养护方案时，需要进行每一个值的对比，不能快速选择，以及通过RGB值比较时，需要对比三个值，可能会导致定位到多个路面养护方案，因此，可以通过Y值这一个值来标识路面巡查类型，以能够从电子设备对应数据库中精确定位到路面养护方案。 [0060] 可见，本示例中，由于RGB值或Y值能够体现路面损坏、路面积雪等情况，对每一区域的道路情况都能够差异化的精确定位，有利于针对每一区域进行精确路面养护，能够避免对整个路段或者待检测道路进行统一的或大范围的路面维护而造成交通拥堵的情况，从而，有利于提高道路的使用性能和服务水平。 [0061] 可以看出，本申请实施例中所描述的道路路面巡查养护的方法，获取待检测道路的多帧道路图像；根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域；从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点；根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识；根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。如此，能够通过目标检测点实现待检测道路的巡查工作，并将待检测道路划分为不同的区域，以实现对于待检测道路的分区域路面养护，有利于提高道路的使用性能和服务水平。 [0062] 与上述实施例一致地，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，应用于道路路面巡查养护系统，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：获取待检测道路的多帧道路图像； 根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域； 从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点； 根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标 记，得到多个路面类型标识； 根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。 [0063] 在一个可能的示例中，在所述获取待检测道路的多帧道路图像方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：在每一次拍摄所述道路图像过程中确定拍摄目标； 确定每一所述拍摄目标对应的拍摄角度； 根据所述拍摄角度，确定所述每一道路图像对应的平面调整参数，其中，所述平面调整参数相对于摄像头平面角度确定； 根据所述平面调整参数，确定所述道路图像对应的聚焦平面； 在所述聚焦平面，获取所述道路图像。 [0064] 在一个可能的示例中，在所述根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：根据每一所述道路图像对应的聚焦平面，将所述多帧道路图像进行组合，得到第一图像； 确定每一所述拍摄目标在对应所述道路图像中的聚焦范围； 在所述第一图像中筛选包括所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标对 应的图像作为第二图像； 根据所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标，将所述第二图像划分为多帧目标图像，每一所述目标图像对应一个所述区域，每一所述区域包括至少一个所述拍摄目标。 [0065] 在一个可能的示例中，在所述从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：针对所述多个区域中任意一个区域，任意选择多个待选检测点，其中，所述待选检测点不包括所述拍摄目标； 确定每一所述待选检测点对应的地表高度变化参数； 在所述地表高度变化参数大于或等于预设阈值时，确定对应的所述待选检测点为所述目标检测点。 [0066] 在一个可能的示例中，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：在所述地表高度幅度小于所述预设阈值时，将对应的所述待选检测点作为临界检测点，得到至少一个临界检测点； 在所述至少一个临界检测点的数目达到预设数目时，根据所述至少一个临界检测点生成临界区域； 从不包括所述临界区域的所述区域中重新选择待选检测点作为所述目标检测点。 [0067] 在一个可能的示例中，在所述根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：针对所述每一区域，确定所述区域中每一所述目标检测点对应的RGB值； 根据所述每一目标检测点对应的RGB值，确定对应所述区域中的RGB平均值； 根据所述RGB平均值，标记对应所述区域，得到所述区域对应的路面类型标识。 [0068] 在一个可能的示例中，在所述根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：对所述区域对应的RGB平均值进行YUV值转换，得到Y值，其中，所述Y值用于标识路面巡查类型； 根据预设的路面巡查类型和路面养护方案之间的映射关系，确定所述区域对应的路面养护方案。 [0069] 可以看出，本申请实施例中所描述的电子设备，获取待检测道路的多帧道路图像；根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域；从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点；根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识；根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。如此，能够通过目标检测点实现待检测道路的巡查工作，并将待检测道路划分为不同的区域，以实现对于待检测道路的分区域路面养护，有利于提高道路的使用性能和服务水平。 [0070] 图4是本申请实施例中所涉及的一种道路路面巡查养护的装置400的功能单元组成框图，应用于电子设备，所述道路路面巡查养护的装置400包括：获取单元401、划分单元402、选择单元403、标记单元404和确定单元405，其中， 所述获取单元401，用于获取待检测道路的多帧道路图像； 所述划分单元402，用于根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域； 所述选择单元403，用于从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点； 所述标记单元404，用于根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识； 所述确定单元405，用于根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。 [0071] 在一个可能的示例中，在所述获取待检测道路的多帧道路图像方面，上述获取单元401具体用于：在每一次拍摄所述道路图像过程中确定拍摄目标； 确定每一所述拍摄目标对应的拍摄角度； 根据所述拍摄角度，确定所述每一道路图像对应的平面调整参数，其中，所述平面调整参数相对于摄像头平面角度确定； 根据所述平面调整参数，确定所述道路图像对应的聚焦平面； 在所述聚焦平面，获取所述道路图像。 [0072] 在一个可能的示例中，在所述根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域方面，上述划分单元402具体用于：根据每一所述道路图像对应的聚焦平面，将所述多帧道路图像进行组合，得到第一图像； 确定每一所述拍摄目标在对应所述道路图像中的聚焦范围； 在所述第一图像中筛选包括所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标对 应的图像作为第二图像； 根据所述聚焦范围大于或等于预设值的所述拍摄目标，将所述第二图像划分为多帧目标图像，每一所述目标图像对应一个所述区域，每一所述区域包括至少一个所述拍摄目标。 [0073] 在一个可能的示例中，在所述从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点方面，上述选择单元403具体用于：针对所述多个区域中任意一个区域，任意选择多个待选检测点，其中，所述待选检测点不包括所述拍摄目标； 确定每一所述待选检测点对应的地表高度变化参数； 在所述地表高度变化参数大于或等于预设阈值时，确定对应的所述待选检测点为所述目标检测点。 [0074] 在一个可能的示例中，上述选择单元403具体还用于：在所述地表高度幅度小于所述预设阈值时，将对应的所述待选检测点作为临界检测点，得到至少一个临界检测点； 在所述至少一个临界检测点的数目达到预设数目时，根据所述至少一个临界检测点生成临界区域； 从不包括所述临界区域的所述区域中重新选择待选检测点作为所述目标检测点。 [0075] 在一个可能的示例中，在所述根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识方面，上述划分单元402具体用于：针对所述每一区域，确定所述区域中每一所述目标检测点对应的RGB值； 根据所述每一目标检测点对应的RGB值，确定对应所述区域中的RGB平均值； 根据所述RGB平均值，标记对应所述区域，得到所述区域对应的路面类型标识。 [0076] 在一个可能的示例中，在所述根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案方面，上述确定单元405具体用于：对所述区域对应的RGB平均值进行YUV值转换，得到Y值，其中，所述Y值用于标识路面巡查类型； 根据预设的路面巡查类型和路面养护方案之间的映射关系，确定所述区域对应的路面养护方案。 [0077] 可以看出，本申请实施例中所描述的道路路面巡查养护的装置，获取待检测道路的多帧道路图像；根据所述多帧道路图像将所述待检测道路划分为多个区域；从所述多个区域中每一所述区域中选择检测点，得到所述每一区域对应的目标检测点；根据所述每一区域对应的目标检测点，对所述多个区域中所述每一区域进行标记，得到多个路面类型标识；根据所述路面类型标识，确定所述每一区域对应的路面养护方案。如此，能够通过目标检测点实现待检测道路的巡查工作，并将待检测道路划分为不同的区域，以实现对于待检测道路的分区域路面养护，有利于提高道路的使用性能和服务水平。 [0078] 可以理解的是，本实施例的道路路面巡查养护的装置的各程序模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。 [0079] 本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。 [0080] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。 [0081] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。 [0082] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。 [0083] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。 [0084] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。 [0085] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。 [0086] 上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0087] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：Read‑Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。 [0088] 以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。 |
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