找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质 |
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| 申请号 | CN202310166240.8 | 申请日 | 2023-02-24 | 公开(公告)号 | CN116163182A | 公开(公告)日 | 2023-05-26 |
| 申请人 | 湖南三一智能控制设备有限公司; | 发明人 | 夏元杰; 刘超; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及路面机械技术领域，提供一种找平控制方法、系统、作业机械、 电子 设备及计算机介质，方法包括：获取 超 声波 滑靴的超声 探头 的检测值中的最小和次小值，将对应的超声探头作为第一和第二参考超声探头；在第一和第二参考超声探头相邻时，获取差值 阈值 和距离差值，在距离差值小于差值阈值时，基于最小、次小值和探头间距，确定与找平线间的垂直距离。本发明用以解决 现有技术 中因将超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离，且存在将超声探头与障碍物间的距离作为找平距离的可能，所造成的路面施工 质量 不易保证的 缺陷 ，实现以超声探头与找平线间的垂直距离作为找平距离，并避免了障碍物对找平距离确定的干扰，保证确定的找平距离的准确性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴的作业机械，其特征在于，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质技术领域[0001] 本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质。 背景技术[0002] 在应用地面机械进行路面施工时，一般使用超声波测距技术来测量找平距离。例如：在摊铺机自动找平系统中，非接触式超声波平衡梁使用超声波测距技术精确测得超声波滑靴到地面或找平线之间的距离，然后发送给找平系统的自动控制单元进行决策。 [0003] 一方面，在使用超声波滑靴进行找平线检测时，找平系统需要精确获取超声波滑靴到找平线的垂直距离，而现阶段超声波滑靴所输出的距离为超声探头到找平线的直线距离。然而，以超声波滑靴的测距范围为200mm至1000mm，超声波滑靴的超声探头采用交替采集方式为例，假设相邻两超声探头间的距离为25mm，则如图1所示，超声探头到找平线的直线距离与垂直距离之间的差值范围为0.3mm至1.6mm，存在超出找平系统对超声波滑靴的不超出1mm的精度要求的可能，故采用超声波滑靴输出的现有距离进行施工，会使得路面施工质量不易保证。 [0004] 另一方面，在地面机械作业过程中，由于路面障碍物的干扰，存在将超声波滑靴输出的与障碍物间的距离作为找平距离用于路面施工的可能，同样也会影响路面施工质量。 发明内容[0005] 本发明提供一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质，用以解决现有技术中因将超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离，且存在将超声探头与障碍物间的距离作为找平距离的可能，所造成的路面施工质量不易保证的缺陷，实现以超声探头与找平线间的垂直距离作为找平距离，并避免了障碍物对找平距离确定的干扰，保证确定的找平距离的准确性。 [0006] 本发明提供一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴的作业机械，所述方法包括： [0007] 获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个； [0008] 获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头； [0009] 确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻； [0010] 若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限； [0011] 基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值； [0012] 若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。 [0013] 根据本发明所述的找平控制方法，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件前，还包括： [0015] 若满足所述第二条件，则执行确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件； [0016] 若不满足所述第二条件，则基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。 [0017] 根据本发明所述的找平控制方法，所述若满足所述第一条件，则获取差值阈值，包括： [0018] 若满足所述第一条件，则基于所述最小值和所述探头间距，确定参考距离值； [0019] 基于所述参考距离值与所述最小值的差值，获取所述差值阈值。 [0020] 根据本发明所述的找平控制方法，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件后，还包括： [0021] 若不满足所述第一条件，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0022] 根据本发明所述的找平控制方法，还包括： [0023] 若所述距离差值大于或等于所述差值阈值，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0024] 本发明还提供一种找平控制系统，应用于带超声波滑靴的作业机械，所述系统包括： [0025] 第一获取模块，用于获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个； [0026] 第二获取模块，用于获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头； [0027] 判断模块，用于确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻； [0028] 处理模块，用于在满足所述第一条件时，获取差值阈值，基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值，并在所述距离差值小于所述差值阈值时，基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限。 [0029] 根据本发明所述的找平控制系统，所述判断模块还用于： [0030] 确定当前帧的所述第一参考超声探头和所述当前帧的上一帧的所述第一参考超声探头是否满足第二条件，所述第二条件为相同或相邻，并在满足所述第二条件时，确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件，而在不满足所述第二条件时，基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。 [0031] 本发明还提供一种包括如上述任一种所述的找平控制系统的作业机械。 [0033] 本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的找平控制方法。 [0034] 本发明提供的一种找平控制方法、系统、作业机械、电子设备及计算机介质，通过获取超声波滑靴的所有超声探头在当前帧的检测值，即各超声探头检测的与找平线间的直线距离，然后获取检测值中的最小值和次小值，并将最小值和次小值对应的超声探头分别作为第一参考超声探头和第二参考超声探头，之后在确定第一参考超声探头和第二参考超声探头相邻时，获取表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，以及次小值与最小值间的距离差值，并在确定距离差值小于差值阈值时，基于最小值，次小值，以及第一参考超声探头和第二参考超声探头间的探头间距，确定超声探头与找平线间的垂直距离，以作为找平距离，从而一方面通过垂直距离的确定，避免了采用超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离所引起的偏差，有效保证了路面施工质量；另一方面通过确定最小值和次小值对应的超声探头是否相邻，以及确定次小值与最小值的距离差值是否小于表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，从而确定是否因障碍物等异常干扰，发生了检测值的异常，进而保证了用于确定垂直距离的最小值和次小值的准确性，即保证了垂直距离确定的准确性。附图说明 [0035] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0036] 图1是本发明实施例提供的找平控制方法的流程示意图之一； [0037] 图2是本发明实施例提供的一种找平线与各超声探头间的位置关系的示意图； [0038] 图3是本发明实施例提供的一种路面上存在障碍物时的找平线与各超声探头间的位置关系的示意图； [0039] 图4是本发明实施例提供的另一种找平线与各超声探头间的位置关系的示意图； [0040] 图5是本发明实施例提供的找平控制方法的流程示意图之二； [0041] 图6是本发明实施例提供的一种找平控制系统的结构示意图； [0042] 图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。 具体实施方式[0043] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0044] 下面结合图1至图4描述本发明的一种找平控制方法，所述方法应用于带超声波滑靴的作业机械，例如：摊铺机、铣刨机、平地机等。 [0045] 本发明实施例提供的找平控制方法，执行于与超声波滑靴连接的控制器，所述控制器可以是作业机械的整车控制器，也可以是单独布置的用于距离检测的控制器，如图1所示，所述方法包括以下步骤： [0046] 101、获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个； [0047] 可以理解的是，超声波滑靴是应用于摊铺机平衡梁，通过超声波测距的装置，以根据测量的距离控制找平油缸，达到控制路面平整度的目的。 [0048] 具体地，超声波滑靴上布置有多个超声探头。在沿找平线的延伸方向运动过程中，各超声探头按照设定周期检测与找平线间的距离。 [0049] 更具体地，设定周期可以为帧。 [0050] 102、获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头； [0051] 103、确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻； [0052] 以摊铺机为例，如图2所示，超声波滑靴横向布置在沿找平线延伸方向移动的摊铺机底部，各超声探头的检测值分别为超声探头P1至P5与找平线间的直线距离，且超声探头P2的检测值D1为最小值，可以理解的是，在正常情况下，与超声探头P2相邻的超声探头P3的检测值D2应该为次小值，因而，在基于检测值中的最小值和次小值确定了第一参考超声探头和第二参考超声探头后，首先应该确定第一参考超声探头和第二参考超声探头是否相邻，以检验各超声探头检测的距离值是否发生了异常。 [0053] 104、若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限； [0054] 具体地，如图2所示，根据三角形的边长关系，D2与D1间差值的最大化应该是由D1、D2和相邻探头间的间距L组成的三角形为直角三角形时，因而，可以基于这一关系，预先设置差值阈值，或者计算得到差值阈值。 [0055] 105、基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值； [0056] 106、若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。 [0057] 可以理解的是，以高速公路施工为例，在铺水稳、沥青等时，需要设置支柱进行铺设时的边缘限制，而若支柱距离找平线较近，则可能使超声探头将检测的与支柱间的距离作为与找平线间的距离，或者，若距离找平线较近的位置恰巧有台阶等障碍物，找平线经过水井等时，也会出现超声探头将检测的与台阶、水井等障碍物间的距离作为与找平线间的距离的情况。此时，如图3所示，超声探头P3检测值实际为超声探头P3与台阶、支柱等障碍物间的距离d，即距离差值等于(d‑c)，存在大于差值阈值(a‑b)的可能。因此，通过确定距离差值是否小于差值阈值，可以进一步确定获得的最小值和次小值是否存在异常，从而避免障碍物等因素对垂直距离确定的干扰，提高垂直距离确定的准确性。 [0058] 具体地，如图2所示，找平线位于超声探头P2和P3下方之间，因而有： [0059] L＝L1+L2 (1) [0060] 同时，基于勾股定理，有： [0061] [0062] 通过联立公式1和公式2，则可以得到： [0063] [0064] 进一步地，将公式3代入公式2中的 即可用于确定找平线与超声探头的垂直距离的公式4： [0065] [0066] 本发明实施例提供的找平控制方法，通过确定超声探头与找平线间的垂直距离，避免了因基于超声探头与找平线间的直线距离进行施工，所引入的施工误差，进而有效保证了路面施工质量。 [0067] 基于上述实施例的内容，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件前，还包括： [0068] 确定当前帧的所述第一参考超声探头和所述当前帧的上一帧的所述第一参考超声探头是否满足第二条件，所述第二条件为相同或相邻； [0069] 若满足所述第二条件，则执行确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件； [0070] 若不满足所述第二条件，则基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。 [0071] 可以理解的是，确定当前帧的第一参考超声探头是否为当前帧的上一帧的第一参考超声探头，或与上一帧的第一参考超声探头相邻的方式，可以采用为超声波滑靴的各超声探头设置序号的方式实现，例如：如图2所示，将超声探头按照从左至右顺序设置序号为P1至P5，则在当前帧的第一参考超声探头为P2，若当前帧的上一帧的第一参考超声探头为P3，则实现了通过超声探头的序号来确定当前帧的第一参考超声探头是否为上一帧的第一参考超声探头或与上一帧的第一参考超声探头相邻的超声探头。 [0072] 具体地，当确定当前帧的第一参考超声探头与上一帧的第一参考超声探头相同或相邻时，说明检测值为最小值的超声探头在当前帧相对于上一帧未发生异常的切换，因而，可以确定超声探头的检测值正常，此时，基于最小值来计算各超声探头与找平线间的垂直距离，可将计算得到的垂直距离作为找平距离用于路面施工，从而避免直接将超声探头检测的与找平线间的直线距离作为找平距离，所引入的距离偏差，提高了路面施工平整度。 [0073] 更具体地，当当前帧的第一参考超声探头不是上一帧的第一参考超声探头或未与上一帧的第一参考超声探头相邻时，说明发生了超声探头异常切换，然而，当超声波滑靴被人为移动、第一超声探头检测的距离恰巧为超声探头与移动障碍物(例如：飞过的石子、昆虫等)间的距离等情况时，虽然可以确定在当前帧发生了超声探头异常切换，但是，实际上超声探头与找平线间的垂直距离并未发生变化，因而，此时基于上一帧确定的垂直距离，来确定当前帧的垂直距离，可以保证找平距离的准确性。 [0074] 本发明实施例提供的找平控制方法，通过确定在当前帧检测到最小值的超声探头是否与在上一帧检测到最小值的超声探头是否相同或相邻，实现了是否发生了超声探头异常切换的检测，从而保证了在当前帧确定的找平距离的准确性。 [0075] 基于上述实施例的内容，所述若满足所述第一条件，则获取差值阈值，包括： [0076] 若满足所述第一条件，则基于所述最小值和所述探头间距，确定参考距离值； [0077] 基于所述参考距离值与所述最小值的差值，获取所述差值阈值。 [0078] 具体地，如图4所示，当找平线位于第一参考超声探头P2边缘正下方时，第一参考超声探头P2的检测值D1，第二参考超声探头P3的检测值D2，以及P2和P3间的距离L间满足勾股定理，此时最小值Dmin＝D1，次小值D′min＝D2，且两者间的差值最大，为： [0079] [0080] 因而，在获取到最小值后，可以通过假设最小值对应的第一参考超声探头位于找平线的正上方，来将最小值代入公式5中，通过 确定出参考距离值，进而再进一步得到差值阈值。 [0081] 基于上述实施例的内容，所述确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件后，还包括： [0082] 若不满足所述第一条件，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0083] 可以理解的是，在正常情况下，作业机械在沿路面施工时，行驶方向不会发生较大的偏移，因而，以图2所示的超声探头与找平线间的位置关系，在施工过程中，在摊铺机发生正常偏移时，用于确定找平距离的超声探头一般是超声探头P1、P2或P3，即为超声探头P2或与P2相邻的超声探头。 [0084] 需要说明的是，当最小值由P2的检测值直接变为P4或P5的检测值时，可以说明出现了异常，例如：超声波滑靴的位置发生了移动、摊铺机出现了大的偏移、P4或P5检测的为路面异物与超声探头间的距离，等等。此时，如果利用P4或P5的检测值确定垂直距离，将存在确定的垂直距离与实际垂直距离偏差较大的可能，进而难以保证路面施工的平整性。 [0085] 具体地，在第一参考超声探头与第二参考超声探头不相邻时，可以确定次小值无效。而当确定次小值无效时，为了避免通过次小值计算垂直距离导致的偏差大小无法估计，基于最小值，确定垂直距离，即将最小值作为垂直距离，可以降低找平距离的偏差，从而保证路面施工平整性。 [0086] 基于上述实施例的内容，本发明实施例提供的找平控制方法还包括： [0087] 若所述距离差值大于或等于所述差值阈值，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0088] 具体地，当距离差值等于差值阈值时，可以认为找平线位于最小值对应的超声探头的正下方，因而，可基于最小值，确定垂直距离，而当距离差值大于差值阈值时，说明第二参考超声探头的检测值不是与找平线间的距离，因而，为了避免通过次小值计算垂直距离导致的偏差大小无法估计，将最小值作为找平距离，可以降低确定的找平距离的偏差，从而保证路面施工平整性。 [0089] 综上，本发明实施例提供的找平控制方法的总体流程如图5所示，包括如下步骤： [0090] 501、获取所有超声探头的检测值； [0091] 502、确定检测值中的最小值Dmin、对应的超声探头序号P，以及差值阈值diffmax； [0092] 503、确定P与在上一帧检测值中的最小值对应的超声探头的序号Ppre是否相同或相邻；若是，进入步骤504，若否，跳转至步骤509； [0093] 504、确定检测值中的次小值D’min和对应的超声探头的序号P’； [0094] 505、确定P与P’是否相邻；若是，进入步骤506，若否，跳转至步骤510； [0095] 506、计算D’min与Dmin间的差值diff； [0096] 507、确定diff是否小于diffmax；若是，进入步骤508，若否，跳转至步骤510； [0097] 508、计算垂直距离D，更新Ppre＝P； [0098] 509、将上一帧确定的垂直距离作为当前帧的垂直距离，更新Ppre＝P； [0099] 510、将Dmin作为当前帧的垂直距离，更新Ppre＝P。 [0100] 下面对本发明提供的一种找平控制系统进行描述，下文描述的找平控制系统与上文描述的一种找平控制方法可相互对应参照。 [0101] 本发明实施例所述的找平控制系统，应用于带超声波滑靴检测的作业机械，如图6所示，所述系统包括：第一获取模块610、第二获取模块620、判断模块630和处理模块640；其中， [0102] 第一获取模块610，用于获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个； [0103] 第二获取模块620，用于获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头； [0104] 判断模块630，用于确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻； [0105] 处理模块640，用于在满足所述第一条件时，获取差值阈值，基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值，并在所述距离差值小于所述差值阈值时，基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限。 [0106] 本发明实施例提供的找平控制系统，通过获取超声波滑靴的所有超声探头在当前帧的检测值，即各超声探头检测的与找平线间的直线距离，然后获取检测值中的最小值和次小值，并将最小值和次小值对应的超声探头分别作为第一参考超声探头和第二参考超声探头，之后在确定第一参考超声探头和第二参考超声探头相邻时，获取表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，以及次小值与最小值间的距离差值，并在确定距离差值小于差值阈值时，基于最小值，次小值，以及第一参考超声探头和第二参考超声探头间的探头间距，确定超声探头与找平线间的垂直距离，以作为找平距离，从而一方面通过垂直距离的确定，避免了采用超声探头与找平线间的直线距离作为找平距离所引起的偏差，有效保证了路面施工质量；另一方面通过确定最小值和次小值对应的超声探头是否相邻，以及确定次小值与最小值的距离差值是否小于表征次小值与最小值的差值的上限的差值阈值，从而确定是否因障碍物等异常干扰等因素，发生了检测值的异常，进而保证了用于确定垂直距离的最小值和次小值的准确性，即保证了垂直距离确定的准确性。 [0107] 基于上述实施例的内容，所述判断模块630还用于： [0108] 确定当前帧的所述第一参考超声探头和所述当前帧的上一帧的所述第一参考超声探头是否满足第二条件，所述第二条件为相同或相邻，并在满足所述第二条件时，确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足所述第一条件，而在不满足所述第二条件时，基于所述上一帧确定的所述垂直距离，确定所述当前帧的所述垂直距离。 [0109] 可选的，处理模块具体用于： [0110] 若满足所述第一条件，则基于所述最小值和所述探头间距，确定参考距离值； [0111] 基于所述参考距离值与所述最小值的差值，获取所述差值阈值。 [0112] 可选的，处理模块还用于： [0113] 若不满足所述第一条件，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0114] 可选的，处理模块还用于： [0115] 若所述距离差值大于或等于所述差值阈值，则基于所述最小值，确定所述垂直距离。 [0116] 本发明还提供一种包括如上述任一种所述的找平控制系统的作业机械。 [0117] 可以理解的是，包括如上述任一实施例所述的找平控制系统的作业机械，具有上述任一实施例所述的找平控制系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。 [0118] 具体地，上述作业机械可以是任意需要进行找平作业的作业机械，例如：摊铺机、铣刨机、平地机等，在此不做具体限定。 [0119] 图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴检测的作业机械，所述方法包括：获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个；获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头；确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻；若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限；基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值；若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。 [0120] 此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Ony Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0121] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴检测的作业机械，所述方法包括：获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个；获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头；确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻；若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限；基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值；若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。 [0122] 又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种找平控制方法，应用于带超声波滑靴检测的作业机械，所述方法包括：获取所述超声波滑靴的所有超声探头的检测值，所述超声探头至少有两个；获取所述检测值中的最小值和次小值，并将所述最小值对应的所述超声探头作为第一参考超声探头，将所述次小值对应的所述超声探头作为第二参考超声探头；确定所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头是否满足第一条件，所述第一条件为所述第一参考超声探头与所述第二参考超声探头相邻；若满足所述第一条件，则获取差值阈值，所述差值阈值表征所述次小值与所述最小值的差值的上限；基于所述次小值与所述最小值，获得距离差值；若所述距离差值小于所述差值阈值，则基于所述最小值，所述次小值以及探头间距，确定所述超声探头与找平线间的垂直距离，所述探头间距为所述第一参考超声探头和所述第二参考超声探头间的距离。 [0123] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。 [0124] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。 [0125] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。 |
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