1.一种基于车载激光雷达的路面平整度检测方法，其特征在于，所述路面平整度检测方法包括：
获取激光雷达扫描所述路面得到的点云数据；
根据所述点云数据确定与所述路面对应的路面基准直线；
根据所述路面基准直线和所述点云数据确定所述路面的平整度；
所述根据所述点云数据确定与所述路面对应的路面基准直线的步骤，具体包括：
对所述点云数据进行滤波，得到第一点云集合；
对所述第一点云集合进行拟合，得到拟合直线；
对所述点云数据进行降采样，得到第二点云集合；
根据所述拟合直线和所述第二点云集合获得多个单侧距离极值点；
根据所述多个单侧距离极值点确定所述路面基准直线；
所述根据所述拟合直线和所述第二点云集合获得多个单侧距离极值点的步骤，具体包括：
确定所述第二点云集合中各点与所述拟合直线的距离；
根据所述距离确定所述多个单侧距离极值点；
所述根据所述路面基准直线和所述点云数据确定所述路面的平整度的步骤，具体包括：
对所述点云数据进行降采样，得到第二点云集合；
根据所述第二点云集合中各点与所述路面基准直线的距离确定平均距离，并根据所述平均距离计算方差，将所述方差记为所述平整度；
所述路面平整度检测方法还包括：
获取所述路面的位置信息，并对所述位置信息进行栅格化；
根据每个栅格内计算得到的平整度结果，确定对应栅格的平整度，并进行显示；
以所述激光雷达的中心点为坐标原点，以车辆的行进方向为x轴方向，以垂直路面的方向为y轴方向，将所述点云数据记为P，
P＝{(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2),…,(xn,yn)|(xi,yi)∈R}，其中，i＝0、1、
2…n；
所述对所述点云数据进行降采样，得到第二点云集合的步骤，具体包括：
对所述点云数据进行等距离分区，得到多个子集，计算每个子集中各点的横坐标均值和纵坐标均值，获得所述第二点云集合。
2.根据权利要求1所述的基于车载激光雷达的路面平整度检测方法，其特征在于，所述根据所述多个单侧距离极值点确定所述路面基准直线的步骤，具体包括：
对所述多个单侧距离极值点进行拟合，得到所述路面基准直线。
3.一种基于车载激光雷达的路面平整度检测装置，其特征在于，所述路面平整度检测装置包括：
存储器，存储有程序或指令；
处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1或2所述的基于车载激光雷达的路面平整度检测方法的步骤。
4.一种车辆，其特征在于，包括：
车辆本体；
激光雷达，设于所述车辆本体上，所述激光雷达发射的扫描线与路面形成多个交点，所述激光雷达用于检测与所述多个交点对应的点云数据；
如权利要求3所述的基于车载激光雷达的路面平整度检测装置，所述路面平整度检测装置与所述激光雷达连接。