1.一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：包括摊铺机本体、无人驾驶规划端、实时定位与环境感知端与摊铺作业控制端；
所述无人驾驶规划端设置摊铺区域、进行摊铺路径规划和设置摊铺作业参数；
所述实时定位与环境感知端包括GNSS定位系统、相机、毫米波雷达、计算板卡和数传模块，并进行摊铺机实时高精度定位与障碍物探测；
所述摊铺作业控制端包括车载控制器、轮速传感器、行走系统速度控制阀、刮板输送器、超声波料位传感器、螺旋布料器控制阀、熨平板振动振捣控制阀、加速度传感器、激光雷达找平传感器和摊铺层温度传感器；
摊铺机上还安装相机进行料斗料位检测，通过提取料堆轮廓进而得到料堆形状，通过内置算法判断料斗内混合料滚落和离析状况，控制收斗频率和收斗幅度，减少由于料斗内大颗粒材料滚落造成的离析；
所述超声波料位传感器安装在刮板输料出口以及螺旋叶片上方；
所述刮板输料出口的超声波料位传感器根据螺旋布料器上料位高度控制刮板输料器动作，实现均匀及时供料，
所述螺旋叶片上方的超声波料位传感器根据反馈的料位信息，控制螺旋叶片的驱动马达，实现螺旋供料均匀连续。
2.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述无人驾驶规划端还内置有专家系统与大数据中心，根据铺层材料级配、强度特性、摊铺宽度、摊铺厚度合理预选松铺厚度、摊铺速度、熨平板振动频率和振幅、振捣幅值和频率，预选料斗收料模式、螺旋布料器输料模式，发送指令至摊铺机机载无人驾驶计算平台。
3.根据权利要求2所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述无人驾驶规划端为上位机软件，与实时定位与环境感知端通过4G或5G或调频数传各类无线通信方式连接，并将各类实时数据保存至大数据中心。
4.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述GNSS定位系统在GNSS信号较强区域，GNSS定位系统为RTK fixed模式，以摊铺机上的GNSS与GNSS基站通讯实现RTK高精度定位，并辅以相机视觉提取下承层边缘信息辅助定位，进行坐标变换与GNSS坐标融合提高定位精度；
在GNSS信号较弱、无信号或受干扰区域，GNSS定位系统为非RTK fixed状态，以摊铺机上相机视觉建图与定位实现高精度定位。
5.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述毫米波雷达安装在车身前后与侧方，进行环360度探测障碍物信息，并通过计算板卡接收毫米波雷达和相机信息，通过深度学习的视觉图像特征标记，辅助判断障碍物和识别障碍物，提高障碍物判断精度，检测到障碍物时发送停车指令至控制器或者预警。
6.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述摊铺作业控制端的车载控制器连接两侧轮速传感器，并实时接收轮速传感器数据，比较两侧轮速差经过计算后发送摊铺机作业速度和转向角数据给车载计算板卡，车载计算板卡结合视觉里程计和GNSS测速，实时对比实际作业路径与规划路径后发送行走速度和转向角纠偏值至车载控制器，车载控制器给行走速度控制阀电信号调整两侧轮转速，进而改变行走速度和转向角。
7.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述激光雷达找平传感器安装在摊铺机两侧，通过比较已摊铺表面和未摊铺表面至激光雷达找平传感器接收器的距离，通过内置固件计算得到摊铺厚度，GNSS提供海拔数值通过坐标变换得到熨平板平面的高程数值，对比高程和摊铺厚度设定值，控制器发送电信号至熨平板调平油缸控制电磁阀，实现高程和摊铺厚度的精确控制。
8.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述加速度传感器布设在熨平板振捣夯锤部位和振动偏心激振器上，检测振捣振动频率和幅值，进而控制振动和振动频率与幅值；
摊铺机采用液压伸缩式熨平板，在两侧熨平板伸缩油缸上并联位移传感器检测伸缩长度，与摊铺路径规划中的设定值进行比较控制摊铺宽度。
9.根据权利要求1所述的一种摊铺机智能无人驾驶系统，其特征在于：所述摊铺层温度传感器是非接触式测温传感器，通过云台安装在摊铺机后侧；
所述摊铺层温度传感器实时检测铺层平面的温度分布，并通过计算平台内置算法实时分析温度离析区域；
所述计算平台利用相机图像特征识别和语义分割分析摊铺层表面离析程度和离析区域，离析超过预设阈值则报警提醒施工人员采取措施。