用于缆车系统的吊舱的行走机构、用于缆车系统的吊舱的承载装置、用于缆车系统的吊舱、缆车系统和用于操控行走机构的方法 |
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| 申请号 | CN202080086889.3 | 申请日 | 2020-10-14 | 公开(公告)号 | CN114787016A | 公开(公告)日 | 2022-07-22 |
| 申请人 | 罗伯特·博世有限公司; | 发明人 | O·奥哈弗; B·斯图克; F·耶格莱; | ||||
| 摘要 | 提出了一种用于缆车系统（100）的吊舱（110）的行走机构（120）。所述行走机构（120）被设置为与所述缆车系统（100）的承载装置（140）一起使用。所述行走机构（120）具有行走机构 框架 （122），所述行走机构框架经由承载臂（124）与所述吊舱（110）的车厢（115）耦合或可耦合。所述行走机构（120）还具有可旋转地支承或可支承在所述行走机构框架（122）上的至少一个行进轮（126），用于行驶于所述承载装置（140）的行进装置（142）。所述行走机构（120）还具有经由可摆动的悬臂（134）耦合到或可耦合到所述行走机构框架（122）的引导单元（128）。所述引导单元（128）具有用于与所述承载装置（140）的两个引导装置（144）之一形状配合的引导元件（130）和用于与所述承载装置（140）的两个 致动器 装置（146）之一形状配合的致动器元件（132），所述两个致动器装置刚性地耦合到所述行进装置（142）以使所述行进装置（142）偏转。此外所述行走机构（120）具有至少一个控制元件（136），用于使所述悬臂（134）连同所述引导单元（128）一起摆动，以在所述承载装置（140）的用于选择所述吊舱（110）的走行路的分 支点 处选择性地产生与所述引导装置（144）之一和所述致动器装置（146）之一的形状配合。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于缆车系统（100）的吊舱（110）的行走机构（120），其中所述行走机构（120）被设置为与所述缆车系统（100）的承载装置（140）一起使用，其中所述行走机构（120）具有以下特征： |
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| 说明书全文 | 用于缆车系统的吊舱的行走机构、用于缆车系统的吊舱的承载装置、用于缆车系统的吊舱、缆车系统和用于操控行走机构 的方法 技术领域背景技术[0002] 例如用于城市环境中的车厢式缆车可以典型地具有牵引缆绳等形式的车厢外部的驱动器。对于这种车厢式缆车，走行道通常可以在专门为此设置的中间站分支。在车厢式缆车具有车厢内驱动器的情况下，通常可以借助于在基础设施侧操纵的主动式的转辙器来变更走行道。 发明内容[0003] 在此背景下，利用这里提出的方案提出根据独立权利要求所述的一种用于缆车系统的吊舱的行走机构、一种用于缆车系统的吊舱的承载装置、一种用于缆车系统的吊舱、一种缆车系统和一种用于操控行走机构的方法、还有一种使用这种方法的控制设备以及最后还有对应的计算机程序。通过从属权利要求中列出的措施，在独立权利要求中说明的装置的有利扩展和改进是可能的。 [0004] 根据实施方式，特别是可以用被动式的转辙器来实现轨道车或索道车概念的走行道选择或者说走行道挑选。这例如可以用于如下短途系统，其基于具有固定承载缆绳或刚性走行道的索道车的基础设施上的自主操作、单独电驱动的车厢。在此情况下，特别是与传统的城市索道车、例如带有可耦合车厢的循环索道车相比，可以增加路线的灵活性。与传统的转辙器概念不同，特别是可以提供被动式的转辙器，其中单单通过吊舱上、更准确地说是吊舱的行走机构上的合适的致动机构就可以对走行道进行选择。这样的转辙器因此可以在没有自己的致动器的情况下实现。因此，可以实现用于主动式转辙器的拓扑结构，即用于如下转辙器，所述转辙器可以通过与正在到达的吊舱的合适通信由吊舱侧的合适致动器设置期望的走行道状态。可选地，也可以放弃中央信号塔，所述中央信号塔可以将切换命令传递给吊舱。例如可以规定，给吊舱分配行进目的地以及可能的一般路径点。特别地，由此可以在吊舱侧基于当前位置和存储在吊舱控制设备中的走行道网络结构而确定切换过程的顺序。例如，在接近转辙器或分支点时，可以基于卫星导航信号或信号发生器分别例如磁性地触发对走行道的切换，其中所述走行道可以标记前方的转辙器以及可选地也附加地明确标识所述转辙器。 [0005] 有利地，特别是因此在走行道侧可以为转辙器省略电源、致动器、通信单元和安全系统（例如软件或机械、电气等）或其他元件，所述安全系排除例如在半开状态下驶过有故障的转辙器。根据要求而定，可以完全取消这样的元件，或者可以节省后退层面或冗余。附加地，通过被动式转辙器可以增高路段容量，因为原则上可以在不制动地驶过转辙器时直接进行切换。因此，原则上在切换期间识别出故障的情况下，不需要针对切换时间或危险制动而保持吊舱之间的进一步的安全距离。特别是可以简单地影响特定于吊舱而驱动的索道车的路段引导，并由此可以通过简单的方式达到分支和站点。例如，结合没有预给定线路走向的单独驱动的吊舱以及基于塔架和缆绳的成本有利的基础设施，可以实现分支广泛的路段网络，这些路段网络不同于传统索道车的线性引导，也不同于有轨电车或短途火车。由此可以改善城市地区的发展。与传统的城市索道车不同，可以实现灵活的路段引导。由于不需要可移动的缆绳或牵引缆绳，因此路段引导不必沿着直线延伸。不仅可以在中间站点变更方向，而且可以在所有转辙器处变更方向，这样可以节省额外的驱动器并由此节省成本。这种带有特定于吊舱而驱动的单元的系统允许在每个塔架处变更方向，或者在刚性走行道的情况下在路段分布的每个转辙器处改变方向。 [0006] 提出了一种用于缆车系统的吊舱的行走机构，其中所述行走机构被设置为与所述缆车系统的承载装置一起使用，其中所述行走机构具有以下特征：行走机构框架，所述行走机构框架经由承载臂与所述吊舱的车厢耦合或可耦合； 可旋转地支承或可支承在所述行走机构框架上的至少一个行进轮，所述行进轮用于行驶于所述承载装置的行进装置； 经由可摆动的悬臂耦合到或可耦合到所述行走机构框架的引导单元，其中所述引导单元具有用于与承载装置的两个引导装置之一形状配合的引导元件和用于与所述承载装置的两个致动器装置之一形状配合的致动器元件，其中所述两个致动器装置刚性地耦合到所述行进装置以使所述行进装置偏转；以及 至少一个控制元件，用于使所述悬臂连同所述引导单元一起摆动，以在所述承载装置的用于选择吊舱的走行道的分支点处选择性地产生与所述引导装置之一和所述致动器装置之一的形状配合。 [0007] 所述车厢可以是开放式或封闭式车厢。所述车厢也可以设计成槽、篮等。所述车厢可以被实施用于运送人员并且附加地或替代地运送货物。行走机构框架可以理解为用于承载吊舱的有承载能力的框架结构。承载臂可以理解为以铰接方式与行走机构框架或车厢连接的杆状或管状部件。所述承载装置可以具有至少一个悬挂轨道并且附加地或替代地具有至少一个承载缆绳。悬挂轨道可以理解为用于悬挂吊舱的轨道，吊舱可以沿着该轨道以悬挂的方式移动。与环绕式的牵引缆绳不同，承载缆绳可以理解为可以经一个或多个塔架而张紧的或固定在诸如建筑物、次级承载缆绳或桥梁这样的其他结构元件上的固定缆绳。所述至少一个行进装置可以被实施为悬挂轨道或承载缆绳或者实施为悬挂轨道或承载缆绳的一部分。其中每个引导装置都可以实施为悬挂轨道或轨道。其中每个致动器装置可以实施为悬挂轨道或轨道。所述控制元件可以实施为至少一个电动机或其他致动器。所述控制元件可以与悬臂直接耦合或经由传动装置耦合或可耦合。所述行走机构可以具有多个行进轮。 [0008] 根据一个实施方式，所述引导单元可以具有至少一个滚轮对。在此情况下，滚轮对可以具有作为引导元件的引导轮和作为致动元件的致动轮。在此，引导轮和致动轮可以具有共同的旋转轴。引导轮和致动轮例如可以分别实施为竖直、水平或倾斜取向的引导轮。这样的实施方式所提供的优点是，可以对应于所选择的走行道引起所述行进装置的简单且安全的偏转。 [0009] 所述引导元件和所述致动器元件也可以相对于彼此固定地布置在悬臂上。附加地或替代地，所述悬臂与所述引导单元可以在行走机构的行进方向上布置在至少一个行进轮之前。这样的实施方式所提供的优点是，根据所选择的走行道，可以在需要时在承载装置的分支点的区域内以可靠且强制引导的方式实现行进装置的偏转。这也可以在到达分支点之前及时地由行走机构来完成。 [0010] 此外，所述行走机构可以具有用于驱动至少一个行进轮以及附加地或替代地驱动所述引导单元的驱动单元。驱动单元可以理解为至少一个电动机。所述驱动单元可以可选地包括传动装置。所述行走机构还可以具有布置在或可布置在所述行走机构框架上的集电器，用于与所述承载装置的导体区段电接触。所述集电器可以例如实施为可摆动的臂。在此情况下，所述驱动单元可以与所述集电器电连接或可电连接。这样的实施方式提供了如下优点：可以通过简单且可靠的方式实现特定于吊舱的驱动器。 [0011] 还提出了用于缆车系统的吊舱的承载装置，其中所述承载装置被设置用于与上述行走机构的一个实施方式一起使用，其中所述承载装置具有以下特征：行进装置，可以由所述行走机构的至少一个行进轮行驶于所述行进装置；以及用于与所述行走机构的引导单元形状配合的两个引导装置和两个致动器装置，其中每一个致动器装置为了使所述行进装置偏转而与所述行进装置刚性地耦合。 [0012] 所述承载装置可以被构造为，向吊舱提供安全的走行道，其中每个吊舱都具有上述行走机构的实施方式。所述承载装置也可以具有用于固定行进装置和引导装置以及致动器装置的塔架、支撑件等。 [0013] 根据一个实施方式，所述行进装置可以在承载装置的至少一个分支点的区域中布置在两个分别由一个引导装置和一个致动器装置构成的配对之间。因此，可以设置由第一引导装置和第一致动器装置构成的第一配对以及由第二引导装置和第二致动器装置构成的第二配对。其中每个配对可以分配给所述承载装置的一个分支。在所述分支点之外，所述承载装置可以仅具有该行进装置。这样的实施方式所提供的优点是，可以可靠地、不费事地并且只在分支点区域中在使用引导装置和致动器装置的情况下实现走行道的选择。 [0014] 在此，每个配对针对吊舱的每个行进方向可以具有穿入区段，用于将所述行走机构的引导单元穿入该配对的引导装置和致动器装置中。每个穿入区段可以漏斗形地或以其他方式收窄地成型。这样的实施方式所提供的优点是可以在经过分支点时避免错误，并且可以强制选择安全的走行道。 [0015] 所述承载装置也可以具有至少一个分支点。在此情况下，所述行进装置可以在所述至少一个分支点的区域中具有可偏转的、分离的子区段，该子区段与所述致动器装置耦合。所述子区段在此可以布置在两个分别由引导装置和致动器装置构成的配对之间。分离可以意味着所述子区段与所述行进装置在分支点之外的其他区段脱耦。这样的实施方式所提供的优点是，分支点处的走行道选择可以在基础设施侧仅通过一个可移动布置的组件、即所述子区段来实现。 [0016] 在此，所述子区段能选择性地通过致动器装置中与行走机构的引导单元形状配合的那个致动器装置来偏转。在此情况下，该子区段可以在非偏转的静止位置下释放第一走行道并且可以在偏转位置下释放第二走行道。因此，在引导单元和第一致动器装置之间形状配合的情况下，所述子区段可以通过被分配给第一走行道的第一致动器装置而不偏转地保持在静止位置。此外，在引导单元和第二致动装置之间形状配合的情况下，所述子区段可以通过分配给第二走行道的第二致动装置而偏转到偏转位置。 [0017] 还提出了一种用于缆车系统的吊舱，其中所述吊舱具有以下特征：上述行走机构的实施方式； 车厢，其中所述行走机构经由承载臂与所述车厢耦合。 [0018] 在使用上述行走机构的实施方式的情况下，所述吊舱可以安全和可靠地沿着缆车系统的承载装置移动。 [0019] 还提出了一种缆车系统，其中所述缆车系统具有以下特征：上述吊舱的实施方式的至少一个示例；以及 前述承载装置的实施方式，其中所述承载装置被设计为承载所述至少一个吊舱。 [0020] 在所述缆车系统中，所述承载装置和所述至少一个吊舱可以有利地共同作用，以便沿着所述缆车系统中的承载装置安全地运输至少一个吊舱。 [0021] 还提出了一种用于操控上述行走机构的实施方式的方法，其中所述方法包括以下步骤：读入卫星导航信号和/或在使用布置在吊舱和/或承载装置上的至少一个环境传感器的情况下所产生的传感器信号和/或在使用中央服务器装置和/或移动终端设备的情况下所产生的控制信号；和 在使用所述卫星导航信号和/或所述传感器信号和/或所述控制信号的情况下产生用于操控至少一个控制元件的操控信号。 [0022] 该方法可以例如以软件或硬件或以软件和硬件的混合形式例如在控制设备中实现。卫星导航信号可以理解为：由诸如GPS、GLONASS、伽利略或北斗这样的卫星系统所提供的用于定位的信号。所述一个或多个环境传感器可以是例如一个或多个雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器、一个或多个相机或所提及的传感器的组合。所述中央服务器装置特别地可以是云服务器。移动终端设备可以理解为例如智能电话、平板电脑或膝上型电脑。所述至少一个控制元件可以被构造用于，在使用所述操控信号的情况下使悬臂连同引导单元一起摆动，以便为了选择吊舱的走行道而在承载装置的分支点处选择性地建立与引导装置之一和致动器装置之一的形状配合。 [0023] 这里提出的方案还创建了一种控制设备，所述控制设备被构造为在对应的装置中执行、操控或实施这里提出的方法的变体的步骤。也可以通过本发明以控制设备形式的该实施变体快速且有效地解决本发明所基于的任务。所述控制设备可以被实施为行走机构或吊舱的一部分。因此，行走机构或吊舱可以具有所述控制设备。 [0024] 为此，所述控制设备可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、用于传感器或致动器的至少一个接口以用于从所述传感器读入传感器信号或用于向所述致动器输出控制信号和/或用于读入或输出嵌入到通信协议中的数据的至少一个通信接口。所述计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中所述存储单元可以是闪存、EPROM或磁存储单元。所述通信接口可以被构造用于，无线和/或有线地读入或输出数据，其中可以读入或输出有线数据的通信接口例如可以从对应的数据传输线路以电学或光学方式读入所述数据或将所述数据输出到对应的数据传输线路中。 [0025] 在当前情况下，控制设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。所述控制设备可以具有可以硬件和/或软件式构造的接口。在硬件式构造的情况下，所述接口可以是例如所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含所述控制设备的各种功能。然而，所述接口也可以是单独的集成电路或至少部分地由分立元件组成。在软件式构造的情况下，所述接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块一起存在于微控制器上。 [0026] 有利地，还使用具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序可以存储在诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器这样的机器可读载体或存储介质上并用于执行、实施和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤，特别是当所述程序产品或程序在计算机或装置上运行时。附图说明 [0027] 本发明的实施例在附图中示出并且在以下描述中得到更详细的解释。 [0028] 其中：图1示出了根据实施例的缆车系统的示意图； 图2示出了根据实施例的缆车系统的示意图； 图3示出了来自图2的缆车系统的示意图； 图4示出了来自图2或图3的缆车系统的示意图； 图5示出了来自图2、图3或图4的缆车系统的示意图； 图6示出了来自图2、图3、图4或图5的缆车系统的示意图； 图7示出了来自图2、图3、图4、图5或图6的缆车系统的示意图； 图8示出了来自图2、图3、图4、图5、图6或图7的缆车系统的示意图； 图9示出了来自图2、图3、图4、图5、图6、图7或图8的缆车系统的示意图； 图10示出了根据实施例的缆车系统的示意图； 图11示出了根据实施例的控制设备的示意图；以及 图12示出了根据实施例的方法的流程图。 [0029] 在以下对本发明的有利实施例的描述中，将相同或相似的附图标记用于在不同图中示出并且具有相似作用的元件，其中省略了对这些元件的重复描述。 具体实施方式[0030] 图1示出了根据实施例的缆车系统100的示意图。缆车系统100具有至少一个吊舱110和用于承载所述至少一个吊舱110的承载装置140。根据这里所示的实施例，承载装置 140被实施为用于悬挂和/或承载至少一个吊舱110的轨道。在图1的图示中，示例性地仅示出了一个吊舱110。 [0031] 吊舱110具有车厢115。车厢115可以是封闭车厢或开放车厢，例如也可以是箱或槽。车厢115可用于运送人、动物和/或货物。此外，吊舱110具有行走机构120。行走机构120被设置用于与缆车系统100的承载装置140一起使用。换言之，吊舱110的行走机构120用于，行驶于承载装置140。 [0032] 行走机构120具有行走机构框架122或托架、承载臂124、至少一个行进轮126、具有引导元件130和致动器元件132的引导单元128、悬臂134和至少一个控制元件136。图1的图示中示出了四个行进轮126。根据一个实施例，承载臂124也可以实施为车厢115的一部分。行走机构框架122经由承载臂124与车厢115耦合。因此行走机构120经由承载臂124与车厢 115耦合。行进轮126和悬臂134支承在行走机构框架122上。引导元件130和致动器元件132支承在悬臂134上。 [0033] 承载装置140被构造为与至少一个吊舱110的行走机构120一起使用。换言之，行走机构120可行驶于承载装置140。承载装置140具有行进装置142和两个引导装置144以及两个致动器装置146。由于图示，在图1中仅示出了一个引导装置144和一个致动器装置146。可通过行走机构120的至少一个行进轮126行驶于行进装置142。换言之，行进装置142代表用于行走机构120的走行道。在图1的图示中，示出了行进装置142的可移动或可偏转的子区段。这里所示的行进装置142的子区段的可能的运动或偏转通过双向箭头象征性地示出。其中每个致动器装置146都刚性地与行进装置142耦合以偏转行进装置142。引导装置144和致动器装置146成形为与行走机构120的引导单元128形状配合。更准确地说，每个引导装置144成形为引导轨道并且每个致动器装置146成形为致动器轨道。 [0034] 行走机构120的行进轮126可旋转地支承在行走机构框架122或托架上。此外，每个行进轮126被成形或构造用于，行驶于承载装置140的行进装置142。引导单元128经由可摆动的悬臂134与行走机构框架122耦合。引导单元128具有引导元件130和致动器元件132。引导元件130被成形为选择性地与承载装置140的引导装置144之一形状配合。致动器元件132被成形为选择性地与承载装置140的致动器装置146之一形状配合。 [0035] 根据这里示出的实施例，引导单元128具有至少一个滚轮对或者成形为至少一个滚轮对。引导单元128的滚轮对具有作为引导元件130的引导轮并且具有作为致动元件132的致动轮。引导轮或引导元件130以及致动轮或致动器元件132具有共同的旋转轴。此外，引导元件130和致动器元件132以相对于彼此固定的方式布置在悬臂134上。即使在图1中不能隐含地示出，具有引导单元128的悬臂134在行走机构120的行进方向上布置在至少一个行进轮126之前。换言之，在吊舱110的行进方向上，引导单元128在行进轮126之前到达承载装置140的分支点。 [0036] 为了使悬臂134连同引导单元128一起摆动，行走机构120还具有至少一个控制元件136。为了在承载装置140的分支点处选择吊舱110的走行道，通过使悬臂134连同引导单元128一起摆动，可以选择性地建立其与引导装置144之一和致动器装置146之一的形状配合。在承载装置140的分支点处，分别将由引导装置144之一和致动器装置146之一构成的配对分配给用于至少一个吊舱110的两个走行道之一。在此情况下，在分支点处，行进装置142可以选择性地通过致动器装置146其中与引导单元128、更准确地说与致动器元件132形状配合的那个致动器装置而偏转。 [0037] 缆车系统100的每个吊舱110还具有用于驱动所述至少一个行进轮126和/或引导单元128的驱动单元。所述驱动单元例如是行走机构120的一部分。由于图示原因，该驱动单元在图1中未明确示出。 [0038] 在图1中，缆车系统100在可移动走行道部分的区域中以横向于承载装置140的纵轴的局部剖视图示出。所述纵轴代表至少一个吊舱110沿承载装置140的运动轴。在图1的图示中，在引导单元128和引导装置144之一以及致动器装置146之一之间，更确切地说在引导元件130和引导装置144之一之间以及在致动器元件132和致动器装置146之一之间存在形状配合。 [0039] 图2示出了根据实施例的缆车系统100的示意图。缆车系统100对应于或类似于来自图1的缆车系统。在此情况下，在图2的图示的缆车系统100中示出了行走机构120、吊舱的悬臂134以及引导单元128和行进装置142、承载装置的引导装置144以及致动器装置146。还示出了行进装置142的可偏转子区段242和承载装置的穿入区段248。图2示出了从转辙器末端来看从直线方向或直通方向驶过状况下的承载装置的分支点或转辙器的俯视图。由行走机构120上的箭头象征性地示出吊舱的行进方向。 [0040] 在分支点的区域中，行进装置142具有可偏转的、分离的子区段242，该子区段与这两个致动器装置146耦合。换言之，行进装置142可以实施成在分支点的区域中分别通过致动器装置146之一偏转。在此情况下，子区段242可以选择性地通过致动器装置146其中与行走机构120的引导单元128形状配合的那个致动器装置来偏转。 [0041] 包括子区段242在内，行进装置142布置在两个配对之间的分支点区域中，其中所述两个配对分别由一个引导装置144和一个致动器装置146构成。每个分别由一个引导装置144和一个致动器装置146构成的配对针对吊舱的每个行进方向都具有穿入区段248或引入几何结构，用于将行走机构120的引导单元128穿入该配对的引导装置144和致动器装置146中。 [0042] 在图2的图示中，在引导单元128与图示左侧所示的由一个引导装置144和一个致动器装置146构成的配对之间存在形状配合。 [0043] 图3示出了图2的缆车系统100的示意图。在此情况下，图3中的图示对应于图2的图示，不同的是：示出了在从转辙器末端来看从分支方向驶过状况下的承载装置的分支点或转辙器的俯视图，其中在引导单元128与图示右侧所示的由一个引导装置144和一个致动器装置146构成的配对之间存在形状配合，并且还显示了区域350，该区域具有用于托架驶过的恒定偏转的转辙器。 [0044] 图4示出了图2或图3中的缆车系统100的示意图。图4中的图示在此情况下对应于图2中的图示，不同的是：示出了从转辙器起点来看的驶过状况。 [0045] 图5示出了来自图2、图3或图4的缆车系统100的示意图。图5中的图示在此情况下对应于图3中的图示，不同的是：示出了从转辙器起点来看的移动状况。 [0046] 图6示出了来自图2、图3、图4或图5的缆车系统100的示意图。图6中的图示在此情况下代表：在时间上处于图4的图示中驶过状况之前的、在从转辙器起点来看吊舱到达时的驶过状况。在此情况下，仅示出了承载装置的分支点的驶入侧。为了直线向前行进，悬臂134连同引导单元128朝图示左侧所示的穿入区段248的方向摆动。 [0047] 图7示出了来自图2、图3、图4、图5或图6的缆车系统100的示意图。图7中的图示在此代表：在时间上处于图5的图示中的驶过状况之前的、在从转辙器起点来看吊舱到达时的驶过状况。图7中的图示对应于图6中的图示，不同的是：为了在分支方向上行进，悬臂134连同引导单元128朝图示右侧所示的穿入区段248的方向摆动。 [0048] 在图6和图7中，因此以从转辙器起点来看的到达为例示出了吊舱侧的行进方向选择。在图6中，向左摆出的悬臂134导致穿入引入几何结构或穿入区段248中以用于直线驶过。在图7中，向右摆出的悬臂134导致穿入引入几何结构或穿入区段248中以用于朝分支方向行进。 [0049] 图8示出了来自图2、图3、图4、图5、图6或图7的缆车系统100的示意图。在此情况下，图8中的图示对应于图3中的图示，不同的是示出了在引导单元128与右侧所示的由引导装置144和致动器装置146构成的配对之间卡住瞬间以及由此实现的吊舱强制制动瞬间的错误情况。换言之，图8示出了在从转辙器末端来看来自分支方向的被阻塞在偏转或部分偏转位置处的转辙器的驶过瞬间的错误情况。 [0050] 图9示出了来自图2、图3、图4、图5、图6、图7或图8的缆车系统100的示意图。在此情况下，图9中的图示对应于图2的图示，不同的是：示出了在引导单元128与左侧所示的引导装置144和致动器装置146的配对的引入几何结构或穿入区段248之间卡住瞬间以及因此实现的吊舱的强制制动瞬间的错误情况。换言之，图9示出了在从转辙器末端来看来自直线方向的被阻塞在偏转或部分偏转的位置处的转辙器的驶过瞬间的错误情况的图示。 [0051] 图10示出了根据实施例的缆车系统100的示意图。缆车系统100对应于或类似于来自上述附图之一的缆车系统。在图10的图示中示出了多个吊舱110和用于保持承载装置140的塔架1048。示出的是：具有自己的车厢传感器1000的自主操作的吊舱110之间的无线数据交换和传感器系统的原理，其中所述车厢传感器例如被构造用于，与移动无线电塔1002或与安装在塔架1048上的通信设备1004进行无线通信。例如，车厢传感器1000分别将代表相应吊舱110的环境的传感器信号1005发送到移动无线电塔1002或其他吊舱110。附加地，吊舱110的定位例如通过卫星在使用对应的卫星导航信号1006的情况下进行。 [0052] 通信设备1004例如与用于车厢路由的服务器装置1008耦合以及与用户接口耦合，其中所述服务器装置的形式为基于云的中央站点，而所述用户接口用于与移动终端设备1011通信。服务器装置1008例如被构造用于，在使用经由所述用户接口接收的用户数据 1012的情况下产生控制信号1014并且经由通信设备1004传输到所涉及吊舱110的控制设备 1016，其中控制设备1016使用控制信号1014来操控所涉及吊舱110的行走机构的至少一个控制元件。附加地或替代地，控制设备1016使用卫星导航信号1006和/或传感器信号1005来操控吊舱110的行走机构的至少一个控制元件。附加地，控制设备1016使用上述用于操控的信号中的至少一个来操控所涉及吊舱110的驱动单元。 [0053] 根据一个实施例，可以省去可以将切换命令传递给吊舱110的中央信号塔。可以规定，向吊舱110分配行进目的地以及可能的一般路径点。特别地，据此可以在吊舱侧基于当前位置和存储在控制设备1016中的走行道网络结构确定切换过程的顺序。例如，可以分别在接近一个转辙器或分支点时要么基于卫星导航信号1006要么基于信号发生器的另外的传感器信号例如磁性地触发对走行道的切换，所述走行道可以标记前方的转辙器以及可选地也附加地明确标识所述转辙器。 [0054] 图11示出了根据实施例的控制设备1016的示意图。控制设备1016是基于图10描述的控制设备或类似的控制设备。用于操控吊舱行走机构的控制设备1016包括用于读入传感器信号1005、卫星导航信号1006和/或控制信号1014的读入装置1110。控制设备1016的产生装置1120被构造用于接收在使用三个信号1005、1006、1014至少之一的情况下由读入装置1110输出的信号1112，并且将该信号用于产生操控信号1122以用于操控吊舱行走机构的至少一个控制元件。 [0055] 图12示出了根据实施例的方法1200的流程图。可以执行方法1200以操控来自上述附图之一的行走机构或类似的行走机构。方法1200可以由如上面基于图11描述的控制设备或类似的控制设备执行。方法1200也可以结合诸如来自上述附图之一的缆车系统这样的缆车系统或类似的缆车系统来执行。在此，在读入步骤1210中读入卫星导航信号、传感器信号或控制信号或至少两个所提及的信号。然后在产生步骤1220中，在使用这三个信号中的至少一个的情况下产生用于操控吊舱行走机构的至少一个调整装置的操控信号。 [0056] 下面再次总结实施例，换言之，对这些实施例再次进行简要解释。 [0057] 本申请描述了在基于轨道或缆绳的移动性方案、即在100的缆车系统中实现分支和交叉的可能性。下面基于至少部分地在轨道上行进的缆车、索道车或悬挂车来解释实施例。实现了一个分支，其中改变方向或确定方向的组件位于行进的吊舱120中或吊舱的悬架中，更准确地说位于行走机构120中。 [0058] 基本原理如图1、图2和图3示意性示出。承载装置140的转辙器或分支点具有经典的布置，其中在子区段242中具有柔性的行进路段部分，该部分例如可以朝分支方向偏转，从而在静止位置开放直线的走行道并关闭转弯的走行道。举例来说，该走行道作为向下开口的轮廓示出，具有以行进轮126和引导单元128的型式承载轮和引导轮的行走机构120啮合到该轮廓中。转辙器还可以与任何其他走行道设计相结合。在这里所示的被动式转辙器的情况下，中心方面在于，使用固定在前方延伸的悬臂134上的滚轮装置或引导单元128，所述引导单元或滚轮装置与辅助轨道、引导装置144和致动器装置146相互作用，在驶过期间通过吊舱110的向前移动而促使转辙器的切换。 [0059] 辅助轨道，即引导装置144和致动器装置146分别以相似的成对布置的方式布置在由行进装置142限定的走行道的两侧。从转辙器起点来看，这两对布置分别对应一个行进方向。图6和图7示出了在到达时具有两个不同的行进方向设定的位于转辙器起点上的行走机构120。如果应当跟随在直线方向上的转辙器，则至少一个控制元件136将在行进方向上从行走机构120伸出的悬臂134转向左侧，由此，引导轮装置或引导单元128经由引入几何结构或穿入区段248穿入由引导装置144和致动器装置146构成的左侧导轨装置中。如图1所示，带有引导元件130和致动器元件132的引导单元128具有上下布置的两个滚轮，这些滚轮在位于上方的引导轨道（即引导装置144）中向下开口的凹槽中以及在位于下方的致动器轨道（即致动器装置146）中向上开口的凹槽中同时运转。由于这两个滚轮都固定地安装在共同的轴上，所以这两个凹槽以及因此引导装置144和致动器装置146或者说引导轨道和致动器轨道在引导滚轮啮合点或引导单元128的啮合点处强制到达相同位置。 [0060] 图4和图5示出了图6和图7的两种状况的进一步变化过程。在图4所示的直线行进方向上，引导装置144和致动器装置146已经在转辙器的基本位置对齐。因此，转辙器不移动，主要目标是将转辙器阻挡在基本位置。在图5所示的转弯行进方向上，引导装置144和致动器装置146在不同路线上延伸。这在引导单元128啮合时导致以铰接方式支承并与子区段242或行走机构的柔性部分连接的致动器装置146向右移位。 [0061] 在引导装置144和致动器装置146之间的相互作用中，通过特殊形状基本上产生三个区：当越过铰接点进入时，实现了行进轮126的切向且因此无冲击和无磨损的运转。在中间区域中，引导装置144和致动器装置146沿着限定的区段对齐。该区段被选择为使得该区段对应于行走机构在转弯位置中的完全偏转。该设计如此进行，使得只要行走机构120驶过走行道中的分离点，引导单元128就位于该区域中。当越过摆出的致动器装置146的分离点驶出时再次实现切向过渡。引导装置144和致动器装置146应当以与走行道或行进装置142有侧向间隔的方式而定位，从而可以防止在任何位置下走行道受到阻塞。在竖直方向上，引导装置144和致动器装置146布置在与走行道或行进装置142不同的平面中，如图1中所示示例性地在其下方，从而可以防止与走行道的刚性部分（例如图3中左侧的由引导装置144和致动器装置146构成的配对）碰撞。 [0062] 实施例还具有防止功能故障的保护措施。与经典转辙器不同，可以避免以下状况，在所述状况中在切换过程期间走行道短暂地引导至空处，或者从分支方向驶过错误设置的转辙器可能会导致问题。在承载装置140的分支点被设计为被动式转辙器的情况下，功能故障原则上会导致引导单元128被卡住或以其他方式阻塞，并因此在一定程度上导致吊舱110在可能出现危险状况之前在走行道上进行强制制动。在这方面，图8和图9中示出了两个示例。在此还使用了扩展的引入几何结构或穿入区段248，它们也使错误偏转的悬臂强制进入由引导装置144和致动器装置146构成的引导轨道装置中。由此实现：在没有通过同时啮合到引导装置144和致动器装置146中而引起的走行道关闭的情况下，吊舱110永远不会驶入转辙器。例如，在图2中，与悬臂134的摆动位置无关地进行穿入。悬臂134的附加功能可以是内置阻尼元件或碰撞元件，所述元件可以在引导单元128被完全阻塞时减轻接下来进行的强制制动。 [0063] 如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，这应该被理解为该实施例根据一个实施方式既包括所述第一特征又包括所述第二特征，而根据另一个实施方式则要么只有所述第一特征，要么只有所述第二特征。 |
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