一种AGV小车输送机构 |
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| 申请号 | CN202410346541.3 | 申请日 | 2024-03-25 | 公开(公告)号 | CN118047190A | 公开(公告)日 | 2024-05-17 |
| 申请人 | 东莞市超特智能科技有限公司; | 发明人 | 蔡志浩; 赵喜华; 刘威; 张英雄; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种AGV小车 输送机 构，用于解决现有AGV小车在沿轨道运行过程中 稳定性 较差，容易出现打滑的情况，从而导致脱离轨道的技术问题。本发明包括AGV小车包括车架、驱动件、第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮、第四行走轮、第一传动组件、第二传动组件；车架具有第一侧板与第二侧板，第一行走轮与第二行走轮均转动连接于第一侧板上且均与轨道的顶面滚动连接；第三行走轮与第四行走轮均转动连接于第二侧板上且与轨道的顶面滚动连接；驱动件通过第一传动组件与第一行走轮以及第二行走轮连接以驱动第一行走轮以及第二行走轮在轨道上滚动；驱动件通过第二传动组件与第三行走轮以及第四行走轮连接以驱动第三行走轮以及第四行走轮在轨道上滚动。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种AGV小车输送机构，其特征在于，包括轨道(1)以及设置于所述轨道(1)上且受驱可沿轨道(1)行走的AGV小车(2)； |
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| 说明书全文 | 一种AGV小车输送机构技术领域[0001] 本发明涉及物料运输组件设计技术领域，尤其涉及一种AGV小车输送机构。 背景技术[0002] AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，能够沿规定的轨道实现自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在工业应用中，AGV小车用于物料的装载运输，可以节省人力并有效提升生产效率。AGV小车一般可通过工业控制系统来控制其行进路线以及行为。 [0003] 现有的AGV小车中一般在预设的轨道上行驶，由于AGV小车结构中其主要采用单轮驱动或双轮驱动，当遇到蜿蜒、不平坦、湿滑等轨道时，上述的AGV小车的稳定性较差，非常容易出现轮子打滑的情况，严重时，AGV小车因此还会脱离轨道，导致自身及物料损坏，对生产构成一定不良影响。 [0004] 因此，寻找一种能够解决上述技术问题的AGV小车输送机构成为本领域技术人员所研究的重要课题。 发明内容[0005] 本发明实施例公开了一种AGV小车输送机构，用于解决现有AGV小车在沿轨道运行过程中稳定性较差，容易出现打滑的情况，从而导致脱离轨道的技术问题。 [0006] 本发明实施例提供了一种AGV小车输送机构，包括轨道以及设置于所述轨道上且受驱可沿轨道行走的AGV小车； [0007] 所述AGV小车包括车架、驱动件、第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮、第四行走轮、第一传动组件以及第二传动组件； [0008] 所述车架具有分别位于所述轨道相对两侧的第一侧板与第二侧板，所述第一行走轮与所述第二行走轮均转动连接于所述第一侧板上且均与所述轨道的顶面滚动连接，所述第一行走轮与所述第二行走轮沿所述第一侧板的长度方向前后设置； [0009] 所述第三行走轮与所述第四行走轮均转动连接于所述第二侧板上且与所述轨道的顶面滚动连接，所述第三行走轮与所述第四行走轮沿所述第二侧板的长度方向前后设置； [0010] 所述驱动件安装于所述车架上，所述驱动件通过所述第一传动组件与所述第一行走轮以及所述第二行走轮连接以驱动所述第一行走轮以及第二行走轮在所述轨道上滚动； [0011] 所述驱动件通过所述第二传动组件与所述第三行走轮以及所述第四行走轮连接以驱动所述第三行走轮以及第四行走轮在所述轨道上滚动。 [0013] 所述主动齿轮与所述驱动件连接，所述传动齿轮转动连接于所述第一侧板上且与所述主动齿轮相啮合，所述第一皮带轮连接于所述传动齿轮，所述第二皮带轮连接于所述第一行走轮，所述第三皮带轮连接于所述第二行走轮，所述第一皮带轮、所述第二皮带轮以及所述第三皮带轮通过所述第一传动皮带连接。 [0014] 可选地，所述第二传动组件包括传动轴、第二传动皮带、第四皮带轮、第五皮带轮以及第六皮带轮； [0015] 所述传动轴的第一端与所述传动齿轮连接，所述第四皮带轮转动连接于所述第二侧板上，所述传动轴的第二端与所述第四皮带轮连接，所述第五皮带轮与所述第三行走轮连接，所述第六皮带轮与所述第四行走轮连接，所述第四皮带轮、所述第五皮带轮以及所述第六皮带轮通过所述第二传动皮带连接。 [0016] 可选地，所述AGV小车还包括转动连接于所述第一侧板上的第一辅助轮、第二辅助轮以及转动连接于所述第二侧板上的第三辅助轮以及第四辅助轮； [0017] 所述第一辅助轮位于所述第一行走轮的下方，且所述第一辅助轮与所述轨道的底面滚动连接； [0018] 所述第二辅助轮位于所述第二行走轮的下方，且所述第二辅助轮与所述轨道的底面滚动连接； [0019] 所述第三辅助轮位于所述第三行走轮的下方，且所述第三辅助轮与所述第三轨道的底面滚动连接； [0020] 所述第四辅助轮位于所述第四行走轮的下方，且所述第四辅助轮与所述第四轨道的底面滚动连接。 [0021] 可选地，所述AGV小车还包括第一皮带张紧轮和第二皮带张紧轮； [0022] 所述第一皮带张紧轮转动连接于所述第一侧板上，所述第一皮带张紧轮、所述第一皮带轮、所述第二皮带轮、所述第三皮带轮通过所述第一传动皮带连接； [0023] 所述第二皮带张紧轮转动连接于所述第二侧板上，所述第二皮带张紧轮、所述第四皮带轮、所述第五皮带轮以及所述第六皮带轮通过所述第二传动皮带连接。 [0024] 可选地，所述AGV小车还包括转动连接于所述第一侧板上的第五辅助轮和第六辅助轮以及转动连接于所述第二侧板上的第七辅助轮和第八辅助轮； [0025] 所述第五辅助轮和所述第六辅助轮与所述轨道的第一侧面滚动连接，所述第七辅助轮和所述第八辅助轮与所述轨道的第二侧面滚动连接。 [0027] 可选地，所述编码器监测模组包括支撑架、从动轮、拉簧以及编码器； [0028] 所述支撑架转动连接于所述车架上，所述从动轮转动连接于所述支撑架上且所述从动轮与所述轨道的顶面滚动连接，所述从动轮上连接有连轴器，所述从动轮通过所述连轴器与所述编码器连接，所述拉簧的第一端与所述支撑架连接，所述拉簧的第二端与所述车架连接。 [0029] 可选地，还包括控制系统，所述编码器与所述驱动件均与所述控制系统通信连接。 [0030] 可选地，所述第一行走轮的轮面、所述第二行走轮的轮面、所述第三行走轮的轮面以及所述第四行走轮的轮面上均设置有防滑花纹。 [0031] 从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点： [0032] 本实施例中，AGV小车中的第一行走轮、第二行走轮通过第一传动组件与驱动件连接，AGV小车中的第三行走轮、第四行走轮通过第二传动组件与驱动件连接。通过上述设计，AGV小车四个行走轮均为驱动轮，即AGV小车为四轮驱动结构，即使在湿滑、蜿蜒或不平坦的轨道上，也可以防止AGV小车出现轮子打滑的情况，有效避免了AGV小车因打滑造成的位置偏移，确保AGV小车能够正常工作。附图说明 [0033] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 [0034] 图1为本发明实施例中提供的一种AGV小车输送机构的结构示意图； [0035] 图2为本发明实施例中提供的一种AGV小车输送机构的另一侧面结构示意图； [0036] 图3为本发明实施例中提供的一种AGV小车输送机构(隐藏部分零件)的底部结构示意图； [0037] 图4为本发明实施例中提供的一种AGV小车输送机构中的编码器监测模组的结构示意图； [0038] 图示说明：轨道1；轨道的顶面a1；轨道的第一侧面a2；轨道的底面a3；轨道的第二侧面a4； [0039] AGV小车2；车架201；第一侧板202；第二侧板203；主动齿轮204；传动齿轮205；第一皮带轮206；第二皮带轮207；第三皮带轮208；第一行走轮209；第二行走轮210；第一传动皮带211；第一皮带张紧轮212；第五辅助轮213；第六辅助轮214；第四皮带轮215；第五皮带轮216；第六皮带轮217；第二皮带张紧轮218；第三行走轮219；第四行走轮220；第七辅助轮 221；第八辅助轮222；第二传动皮带223；编码器监测模组224；从动轮2241；连轴器2242；编码器2243；支撑架2244；拉簧2245；第一辅助轮225；第二辅助轮226；第三辅助轮227；第四辅助轮228；驱动件229；传动轴230。 具体实施方式[0040] 本发明实施例公开了一种AGV小车输送机构，用于解决现有AGV小车在沿轨道运行过程中稳定性较差，容易出现打滑的情况，从而导致脱离轨道的技术问题。 [0041] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0042] 请参阅图1至图4，本发明实施例中提供的一种AGV小车输送机构，包括轨道1以及设置于所述轨道1上且受驱可沿轨道1行走的AGV小车2； [0043] 所述AGV小车2包括车架201、驱动件229、第一行走轮209、第二行走轮210、第三行走轮219、第四行走轮220、第一传动组件以及第二传动组件； [0044] 所述车架201具有分别位于所述轨道1相对两侧的第一侧板202与第二侧板203，所述第一行走轮209与所述第二行走轮210均转动连接于所述第一侧板202上且均与所述轨道1的顶面滚动连接，所述第一行走轮209与所述第二行走轮210沿所述第一侧板202的长度方向前后设置； [0045] 所述第三行走轮219与所述第四行走轮220均转动连接于所述第二侧板203上且与所述轨道1的顶面滚动连接，所述第三行走轮219与所述第四行走轮220沿所述第二侧板203的长度方向前后设置； [0046] 所述驱动件229安装于所述车架201上，所述驱动件229通过所述第一传动组件与所述第一行走轮209以及所述第二行走轮210连接以驱动所述第一行走轮209以及第二行走轮210在所述轨道1上滚动； [0047] 所述驱动件229通过所述第二传动组件与所述第三行走轮219以及所述第四行走轮220连接以驱动所述第三行走轮219以及第四行走轮220在所述轨道1上滚动。 [0048] 本实施例中，AGV小车2中的第一行走轮209、第二行走轮210通过第一传动组件与驱动件229连接，AGV小车2中的第三行走轮219、第四行走轮220通过第二传动组件与驱动件229连接。通过上述设计，AGV小车2四个行走轮均为驱动轮，即AGV小车2为四轮驱动结构，即使在湿滑、蜿蜒或不平坦的轨道1上，也可以防止AGV小车2出现轮子打滑的情况，有效避免了AGV小车2因打滑造成的位置偏移，确保AGV小车2能够正常工作。 [0049] 进一步地，本实施例中的第一传动组件具体包括主动齿轮204、传动齿轮205、第一传动皮带211、第一皮带轮206、第二皮带轮207以及第三皮带轮208； [0050] 所述主动齿轮204与所述驱动件229连接，所述传动齿轮205转动连接于所述第一侧板202上且与所述主动齿轮204相啮合，所述第一皮带轮206连接于所述传动齿轮205，所述第二皮带轮207连接于所述第一行走轮209，所述第三皮带轮208连接于所述第二行走轮210，所述第一皮带轮206、所述第二皮带轮207以及所述第三皮带轮208通过所述第一传动皮带211连接。 [0051] 需要说明的是，驱动件229驱动主动齿轮204旋转，继而使得传动齿轮205转动，同时第一皮带轮206跟随传动齿轮205转动，第一皮带轮206在转动时通过第一传动皮带211将动力传送至第二皮带轮207与第三皮带轮208，进而带动第一行走轮209以及第二行走轮210在轨道1的顶面滚动。 [0052] 本实施例中的第二传动组件包括传动轴230、第二传动皮带223、第四皮带轮215、第五皮带轮216以及第六皮带轮217； [0053] 所述传动轴230的第一端与所述传动齿轮205连接，所述第四皮带轮215转动连接于所述第二侧板203上，所述传动轴230的第二端与所述第四皮带轮215连接，所述第五皮带轮216与所述第三行走轮219连接，所述第六皮带轮217与所述第四行走轮220连接，所述第四皮带轮215、所述第五皮带轮216以及所述第六皮带轮217通过所述第二传动皮带223连接。 [0054] 需要说明的是，在驱动件229驱动主动齿轮204旋转从而带动传动齿轮205转动时，连接轴跟随一起转动并带动第四皮带轮215转动，第四皮带轮215转动时通过第二传动皮带223带动第五皮带轮216以及第六皮带轮217同步转动，进而带动第三行走轮219以及第四行走轮220在轨道1的顶面滚动。 [0055] 通过上述设计，在驱动件229工作下，第一行走轮209、第二行走轮210、第三行走轮219以及第四行走轮220均为驱动轮，从而实现AGV小车2的四驱功能。 [0056] 具体地，本实施例中的驱动件229优选为伺服电机，通过伺服电机的正转、反转和停止动作，控制AGV小车2在轨道1上的前进、后退和停止，从而实现小车的行走定位。该设计不仅提高了小车的运动精度，还确保了其在轨道1上的稳定行驶。 [0057] 进一步地，本实施例中的AGV小车2还包括转动连接于所述第一侧板202上的第一辅助轮225、第二辅助轮226以及转动连接于所述第二侧板203上的第三辅助轮227以及第四辅助轮228； [0058] 所述第一辅助轮225位于所述第一行走轮209的下方，且所述第一辅助轮225与所述轨道1的底面滚动连接； [0059] 所述第二辅助轮226位于所述第二行走轮210的下方，且所述第二辅助轮226与所述轨道1的底面滚动连接； [0060] 所述第三辅助轮227位于所述第三行走轮219的下方，且所述第三辅助轮227与所述第三轨道1的底面滚动连接； [0061] 所述第四辅助轮228位于所述第四行走轮220的下方，且所述第四辅助轮228与所述第四轨道1的底面滚动连接。 [0062] 需要说明的是，通过上述设计，辅助轮与行走轮分别位于轨道1的顶面与底面，大大增加了AGV小车2与轨道1的接触面积，可以使得AGV小车2在轨道1行驶过程中的稳定性得到有效提升。 [0063] 进一步地，本实施例中的AGV小车2还包括转动连接于所述第一侧板202上的第五辅助轮213和第六辅助轮214以及转动连接于所述第二侧板203上的第七辅助轮221和第八辅助轮222； [0064] 所述第五辅助轮213和所述第六辅助轮214与所述轨道1的第一侧面滚动连接，所述第七辅助轮221和所述第八辅助轮222与所述轨道1的第二侧面滚动连接。 [0065] 需要说明的是，通过上述设计，在AGV小车2受驱行驶过程中，第五辅助轮213以及第六辅助轮214可以沿着轨道1的第一侧面滚动，第七辅助轮221以及第八辅助轮222可以沿着轨道1的第二侧面滚动，进一步有效提升AGV小车2与轨道1的接触面积，大大提升力AGV小车2行驶的稳定性。 [0066] 进一步地，还包括第一皮带张紧轮212和第二皮带张紧轮218； [0067] 所述第一皮带张紧轮212转动连接于所述第一侧板202上，所述第一皮带张紧轮212、所述第一皮带轮206、所述第二皮带轮207、所述第三皮带轮208通过所述第一传动皮带 211连接； [0068] 所述第二皮带张紧轮218转动连接于所述第二侧板203上，所述第二皮带张紧轮218、所述第四皮带轮215、所述第五皮带轮216以及所述第六皮带轮217通过所述第二传动皮带223连接。 [0069] 需要说明的是，通过上述设计，第一皮带张紧轮212的设计可提升第一传动皮带211的张紧力，避免第一传动皮带211下塌进而导致松脱；同理，第二皮带张紧轮218可提升第二传动皮带223的张紧力，避免第二传动皮带223下塌进而导致松脱。 [0070] 进一步地，本实施例中的AGV小车2还包括用于监测所述AGV小车2行走位置的编码器监测模组224。 [0071] 需要说明的是，本实施例中的编码器监测模组224用于实时监测AGV小车2的行走位置，确保AGV小车2在轨道1上的精确位置定位。 [0072] 具体地，本实施例中的编码器监测模组224包括支撑架2244、从动轮2241、拉簧2245以及编码器2243； [0073] 所述支撑架2244转动连接于所述车架201上，所述从动轮2241转动连接于所述支撑架2244上且所述从动轮2241与所述轨道1的顶面滚动连接，所述从动轮2241上连接有连轴器2242，所述从动轮2241通过所述连轴器2242与所述编码器2243连接，所述拉簧2245的第一端与所述支撑架2244连接，所述拉簧2245的第二端与所述车架201连接。 [0074] 需要说明的是，本实施例中的从动轮2241受到其它四个行走轮的牵引力而在轨道1的顶面滚动，因此，该从动轮2241跟随者其它四个行走轮同步运动，从动轮2241与编码器 2243通过连轴器2242连接，编码器2243可以从从动轮2241的运动情况实时监控AGV小车2的行走位置，并且，拉簧2245为支撑架2244提供的拉力设计可以使得从动轮2241始终在轨道1的顶面，避免了脱离轨道1的情况。 [0075] 进一步地，本实施例中的AGV小车输送机构还包括控制系统，所述编码器2243与所述驱动件229均与所述控制系统通信连接。 [0076] 需要说明的是，编码器2243可以从从动轮2241的运动情况实时监控AGV小车2的行走位置，并将相关信息反馈到控制系统，控制系统根据AGV小车2的具体行驶情况再控制驱动件229的输出，从而实现实时调整AGV小车2的位置，进而确保AGV小车2在预定路线上。 [0077] 进一步地，本实施例中的第一行走轮209的轮面、第二行走轮210的轮面、第三行走轮219的轮面以及第四行走轮220的轮面上均设置有防滑花纹。 [0078] 需要说明的是，通过上述的设计，可以进一步增加行走轮与轨道1之间的摩擦力，从而提升行走轮的抓地力，有效增加AGV小车2的行驶稳定性。 [0079] 以上对本发明所提供的一种AGV小车输送机构进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。 |
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