马桶自动码垛设备
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202411538176.2 | 申请日 | 2024-10-31 |
| 公开(公告)号 | CN119190576A | 公开(公告)日 | 2024-12-27 |
| 申请人 | 广东统一机器人智能股份有限公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 刘玉媚; | 第一发明人 | 刘玉媚 |
| 权利人 | 广东统一机器人智能股份有限公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 广东统一机器人智能股份有限公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：广东省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：广东省东莞市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：广东省东莞市大朗镇西牛陂工业区 | 邮编 | 当前专利权人邮编：523000 |
| 主IPC国际分类 | B65B65/00 | 所有IPC国际分类 | B65B65/00 ; B65B23/00 ; B65B27/00 ; B65B13/18 ; B65B63/00 ; B65B59/00 ; B65B35/50 ; B65B11/00 ; B65B35/36 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 10 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 东莞恒成知识产权代理事务所 | 专利代理人 | 姚伟旗; |
| 摘要 | 本 发明 涉及非标自动化技术领域，特别是一种 马 桶自动码垛设备，包括 包装 定位 机构、取料机械手、取料机构、码垛 支撑 机构以及码垛包膜机构，所述包装定位机构用于将马桶包装组件定位，所述取料机械手用于驱动取料机构移动，所述取料机构用于抓取马桶包装组件，在取料机械手的作用下放置到码垛支撑机构进行码垛，所述码垛包膜机构用于将码垛的多个马桶包装组件进行包膜；本发明通过自动化控制，包装步骤能够连续、快速地完成，相较于传统的人工包装方式，极大地提高了生产效率。 | ||
| 权利要求 | 1.一种马桶自动码垛设备，其特征在于：包括马桶包装组件，所述马桶包装组件包括包装底座、马桶本体、包装上盖以及包装扎带，所述包装底座设置有底部固定槽，所述包装上盖设置有上盖固定槽，所述底部固定槽用于马桶本体的底部固定，所述上盖固定槽用于马桶本体的上端固定；所述马桶本体设置有夹持部，所述夹持部设置有夹持通槽，所述夹持通槽的两侧设置有夹持定位台阶，所述包装扎带将包装底座与包装上盖包覆，以将马桶本体固定在底部固定槽和上盖固定槽上； |
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| 说明书全文 | 马桶自动码垛设备技术领域[0001] 本发明涉及非标自动化技术领域，特别是涉及一种马桶自动码垛设备。 背景技术[0002] 非标准自动化，作为自动化技术领域的一个重要分支，指的是针对特定工业场景、生产工艺或产品特性而设计的、非标准化、高度定制化的自动化解决方案。这类自动化系统与传统的标准化自动化设备相比，更强调灵活性与适应性，旨在解决那些无法通过市场上现成的标准化自动化设备直接满足的复杂生产需求。平头玻璃胶塑料瓶，作为建筑、家居装饰及工业制造中不可或缺的一种包装容器，其设计精妙且实用性强。该塑料瓶采用高质量的工程塑料材质制成，具有优异的耐化学腐蚀性、耐摔耐磨性以及良好的密封性能，确保玻璃胶等粘合剂在储存和运输过程中保持其原有的物理与化学特性，有效延长了产品的保质期。 [0003] 在马桶生产过程中，需要对马桶进行组装，完成组装后通过包装结构进行包覆固定，然后码垛储存或出货。现有的马桶包装码垛都是通过人工完成的，无法做到自动化处理，影响了码垛效率和精度。因此需要针对现有的马桶生产码垛做新的设计。 发明内容[0004] 为解决上述问题，本发明通过自动化控制，包装步骤能够连续、快速地完成，相较于传统的人工包装方式，极大地提高了生产效率的马桶自动码垛设备。 [0005] 本发明所采用的技术方案是：一种马桶自动码垛设备，包括马桶包装组件，所述马桶包装组件包括包装底座、马桶本体、包装上盖以及包装扎带，所述包装底座设置有底部固定槽，所述包装上盖设置有上盖固定槽，所述底部固定槽用于马桶本体的底部固定，所述上盖固定槽用于马桶本体的上端固定；所述马桶本体设置有夹持部，所述夹持部设置有夹持通槽，所述夹持通槽的两侧设置有夹持定位台阶，所述包装扎带将包装底座与包装上盖包覆，以将马桶本体固定在底部固定槽和上盖固定槽上；马桶自动码垛设备包括包装定位机构、取料机械手、取料机构、码垛支撑机构以及码垛包膜机构，所述包装定位机构用于将马桶包装组件定位，所述取料机械手用于驱动取料机构移动，所述取料机构用于抓取马桶包装组件，在取料机械手的作用下放置到码垛支撑机构进行码垛，所述码垛包膜机构用于将码垛的多个马桶包装组件进行包膜。 [0006] 对上述方案的进一步改进为，所述取料机构包括取料连接座、取料夹持组件、夹持对合组件以及夹持固定组件，所述取料连接座设置在取料机械手上。 [0007] 对上述方案的进一步改进为，所述取料夹持组件包括取料夹持底座、取料夹持驱动元件、取料夹持活动元件以及取料夹持元件，所述取料夹持底座的一端与取料连接座连接，所述取料夹持驱动元件设置在取料夹持底座上，所述取料夹持活动元件与取料夹持驱动元件的驱动端连接，所述取料夹持元件的一端连接于取料夹持活动元件、另一端设置有夹持弧面，所述夹持弧面用于夹持马桶本体的夹持部外侧。 [0008] 对上述方案的进一步改进为，所述夹持对合组件包括对合驱动元件、对合导向元件以及对合夹持元件，所述对合驱动元件设置在取料夹持底座的一侧，所述对合驱动元件用于驱动对合夹持元件沿着对合导向元件滑动，以使得对合夹持元件朝向取料夹持元件相对移动，所述对合夹持元件设置有对合夹持槽，所述对合夹持槽与夹持弧面相对，以对夹持通槽两侧的夹持定位台阶进行夹持固定。 [0009] 对上述方案的进一步改进为，所述夹持固定组件设置有固定驱动元件以及夹持固定块，所述固定驱动元件设置在取料夹持底座上，所述夹持固定块设置在固定驱动元件的驱动端，所述固定驱动元件用于驱动夹持固定块，以将对合夹持元件固定在对合导向元件上，以使得对合夹持元件与驱动夹持元件保持对夹持部夹持固定。 [0010] 对上述方案的进一步改进为，所述包装底座的宽度尺寸小于包装上盖的宽度尺寸，码垛时，相邻两组马桶包装组件的包装底座与包装上盖相对，且侧面贴合；所述码垛支撑机构设置有码垛托板，所述码垛托板用于码垛上马桶包装组件。 [0011] 对上述方案的进一步改进为，所述包装定位机构包括包装输送线、输送定位组件以及定位夹持组件，所述包装输送线用于马桶包装组件输送，所述输送定位组件相对设置有两组，所述输送定位组件包括输送固定架、输送调节架以及输送定位挡板，所述输送固定架设置在包装输送线的一侧，所述输送调节架设置在输送固定架上，所述输送定位挡板的一面与输送调节架连接，以调节输送定位挡板的位置。 [0012] 对上述方案的进一步改进为，所述定位夹持组件包括端面定位元件、侧面定位元件以及顶部定位元件，所述端面定位元件用于马桶包装组件在包装输送线上的输送方向定位；所述侧面定位元件用于对马桶包装组件的侧面夹持定位，所述顶部定位元件用于对马桶包装组件的上表面进行压紧定位。 [0013] 对上述方案的进一步改进为，所述取料机械手包括依次连接的机械手底座、第一旋转轴、第一摇摆轴、第二摇摆轴、第二旋转轴、第三摇摆轴以及第三旋转轴，所述机械手底座的一侧设置有控制盒，所述控制盒上设置有控制连接器，所述第一旋转轴设置有第一转盘，所述第一转盘上设置有第一旋转电机，所述第一转盘与机械手底座转动连接，所述第一旋转电机用于驱动第一转盘沿着机械手底座转动。 [0014] 对上述方案的进一步改进为，所述第一摇摆轴包括第一摆臂、第一摇摆电机以及辅助连杆，所述第一摆臂的一端与第一转盘的一侧转动连接，所述第一摇摆电机设置在第一转盘的一侧并与第一摆臂驱动连接，所述辅助连杆的一端与第一转盘铰接、另一端与第一摆臂铰接。 [0015] 对上述方案的进一步改进为，所述第二摇摆轴包括第二摆臂以及第二摇摆电机，所述第二摆臂的一端与第一摆臂连接，所述第二摇摆电机设置在第二摆臂上并用于驱动第二摆臂沿第一摆臂的一端转动。 [0016] 对上述方案的进一步改进为，所述第二旋转轴包括第二旋转电机以及第二转轴，所述第二转轴的一端与第二摆臂转动连接，所述第二旋转电机设置在第二摆臂的一端，并用于驱动第二转轴转动，所述第二转轴的一侧设置有摇摆安置腔。 [0017] 对上述方案的进一步改进为，所述第三摇摆轴包括设置在摇摆安置腔的第三摇摆电机以及第三摆臂，所述第三摇摆电机用于驱动第三摆臂转动；所述第三旋转轴包括第三旋转电机以及第三转轴，所述第三旋转电机设置在第三转轴上，并驱动连接有第三转盘，所述第三转盘与取料连接座连接。 [0018] 对上述方案的进一步改进为，所述取料夹持驱动元件包括取料驱动支架、取料驱动电机以及取料驱动丝杆，所述取料驱动支架设置在取料连接座上，所述取料驱动电机设置在取料驱动支架上，所述取料驱动电机的驱动端与取料驱动丝杆连接；所述取料驱动丝杆上设置有两组反向设置的螺纹部。 [0019] 对上述方案的进一步改进为，所述取料夹持活动元件包括取料滑轨以及设置在取料滑轨上的取料滑动座，所述取料滑动座相对设置有两组，两组取料滑动座滑动设置在取料滑轨上，所述取料滑轨设置在取料连接座上，两组取料滑动座分别设置在两组反向设置的螺纹部上。 [0020] 对上述方案的进一步改进为，所述夹持弧面靠近对合夹持槽的一侧设置有定位凸台，所述定位凸台用于配合对合夹持槽以对夹持定位台阶进行夹持固定。 [0021] 对上述方案的进一步改进为，所述夹持对合组件设置有两组，两组夹持对合组件相对设置在取料夹持底座的两侧，所述对合夹持元件包括对合滑动板、对合夹持板以及夹持固定板，所述对合滑动板滑动设置在对合导向元件上，所述对合夹持板设置在对合滑动板与夹持弧面的一侧，所述对合夹持槽包括第一弧形部、第二弧形部以及第三弧形部，所述第一弧形部、第二弧形部以及第三弧形部依次连接，以形成S状夹持槽，所述第三弧形部的槽底面为曲面。 [0022] 对上述方案的进一步改进为，所述夹持固定板设置有夹紧斜面，所述夹紧斜面与夹持固定块相对，所述夹持固定块设置有固定压紧面，所述固定驱动元件用于驱动固定压紧面与夹紧斜面抵接，以使得对合夹持元件与驱动夹持元件保持对夹持部夹持固定。 [0023] 对上述方案的进一步改进为，所述码垛支撑机构包括码垛底架、码垛活动架以及码垛固定组件，所述码垛活动架活动设置在码垛底架上；所述码垛底架上设置有码垛移动模组，所述码垛移动模组用于驱动码垛活动架沿着码垛底架滑动；所述码垛固定组件包括固定气缸以及固定夹板，所述固定气缸用于驱动固定夹板，以将码垛托板固定。 [0024] 对上述方案的进一步改进为，所述码垛包膜机构包括包膜固定架、包膜横梁、包膜驱动组件、包膜升降组件以及包膜放料组件，所述包膜横梁设置在包膜固定架的顶端，所述包膜驱动组件设置在包膜横梁的一端，所述包膜升降组件设置有L型支架，所述L型支架的一端与包膜驱动组件连接，所述包膜升降组件设置在L型支架上，所述包膜放料组件设置在包膜升降组件上，所述包膜驱动组件用于驱动L型支架旋转，以带动包膜放料组件围绕码垛支撑机构转动。 [0025] 对上述方案的进一步改进为，所述包膜驱动组件包括包膜驱动电机以及包膜驱动连接轴，所述包膜驱动电机与包膜驱动连接轴连接，所述包膜驱动连接轴的一端与L型支架连接。 [0026] 对上述方案的进一步改进为，所述包膜升降组件包括包膜升降电机、包膜升降导轨以及包膜传动座，所述包膜升降电机用于驱动包膜传动座沿着包膜升降导轨滑动，所述包膜放料组件设置在包膜传动座上。 [0027] 对上述方案的进一步改进为，所述包膜放料组件包括包膜放料支架、包膜放料电机以及包膜放料导辊，所述包膜放料支架设置在包膜传动座上，所述包膜放料导辊的一侧设置有包膜托架，所述包膜托架用于放置膜料，所述包膜放料电机用于驱动包膜放料导辊将膜料导出。 [0028] 对上述方案的进一步改进为，所述码垛移动模组用于驱动码垛活动架沿着码垛底架移动，以至包膜驱动连接轴的下方。 [0029] 本发明有益效果是：相比现有的马桶包装码垛，本发明集成了先进的自动化技术和设计理念，显著提升了马桶产品在包装、搬运及存储过程中的效率与安全性。 [0030] 本发明集成包装底座、马桶本体、包装上盖以及包装扎带等组件，构建了一个完整的马桶包装系统。其中，底部固定槽和上盖固定槽的设计，确保了马桶本体在包装过程中的稳固性，避免了因运输或搬运过程中的晃动而导致的损坏。包装扎带的运用，进一步增强了包装的紧固性，使得整个包装过程更加标准化、规范化。此外，通过自动化控制，这些包装步骤能够连续、快速地完成，相较于传统的人工包装方式，极大地提高了生产效率。 [0031] 本发明包装定位机构，利用先进的定位传感器和算法，能够实现对马桶包装组件的高精度定位，确保每次取料操作都能准确无误地找到目标位置。取料机械手及其配套的取料机构，通过精密的机械设计和驱动系统，实现了对马桶包装组件的稳定抓取与搬运。特别是取料机构中的取料连接座、取料夹持组件、夹持对合组件以及夹持固定组件的协同工作，不仅保证了抓取过程中的平衡与稳定，还能够适应不同尺寸和重量的马桶包装，提高了设备的通用性和灵活性。 [0032] 码垛支撑机构充分考虑了马桶包装组件的堆叠稳定性和空间利用率，通过精确控制每层堆叠的数量和排列方式，实现了高效且安全的码垛作业。这不仅减少了人工操作的复杂度，还避免了因人为因素导致的码垛不整齐或倒塌的风险。此外，码垛包膜机构的应用，为堆叠好的马桶包装组件提供了额外的保护层，有效防止了灰尘、湿气等外部环境的侵蚀，同时也增强了整体的稳固性，便于后续的运输和存储。本发明减少了人工直接参与包装、搬运等环节的需求，从而降低了工人因重复劳动而引发的职业病风险，如肌肉劳损、腰背疼痛等。同时，设备在运行过程中，能够保持较高的清洁度和卫生标准，避免了传统人工操作中可能产生的污染问题，这对于提升产品品质和品牌形象具有重要意义。 [0033] 本发明中，取料夹持组件通过精密设计的取料夹持底座、驱动元件、活动元件及夹持元件，实现了对马桶本体夹持部的精准抓取与稳定夹持。其中，夹持元件的夹持弧面依据马桶外形量身打造，确保了夹持过程中的紧密贴合与均衡受力，有效避免了因夹持不当导致的马桶表面损伤或滑落风险，保障了生产安全与产品质量。其次，夹持对合组件的引入，进一步增强了夹持系统的灵活性与稳定性。对合驱动元件在取料夹持底座一侧的巧妙设置，使得对合夹持元件能够沿着预设的对合导向元件平滑滑动，实现对马桶另一侧夹持定位台阶的精准对位与牢固夹持。这一过程不仅减少了人工干预，提高了自动化水平，还通过精确控制对合力度与速度，有效防止了马桶在搬运过程中的晃动，确保了码垛作业的连续性与准确性。再者，两组组件的协同作业，构建了一个高效、可靠的马桶自动夹持与搬运系统。该系统能够快速响应生产线的需求，将马桶从生产工位准确夹持并搬运至指定的码垛位置，显著提高了生产效率与作业安全性。同时，通过优化组件间的配合与运动控制策略，减少了能耗与磨损，延长了设备的使用寿命，降低了长期运营成本。 [0034] 本发明中，固定驱动元件设置在取料夹持底座上，通过驱动力传输，能够精确地操控夹持固定块的位置和力度。这种精确性确保了马桶在码垛过程中的稳定性和安全性，避免了因夹持不稳而导致的损坏或错位问题。夹持固定块设置在固定驱动元件的驱动端，固定驱动元件用于驱动夹持固定块，以将对合夹持元件固定在对合导向元件上，以使得对合夹持元件与驱动夹持元件保持对夹持部夹持固定。进而确保了对马桶的夹持稳定性和可靠性。附图说明 [0035] 图1 为本发明马桶包装组件的立体示意图；图2 为图1中马桶包装组件另一视角的立体示意图； 图3 为本发明马桶自动码垛设备的立体示意图； 图4 为图3中马桶包装组件另一视角的立体示意图； 图5 为图3中马桶包装组件的俯视示意图； 图6 为图3中马桶包装组件的包装定位机构的立体示意图； 图7 为图3中马桶包装组件的包装定位机构另一视角的立体示意图； 图8 为图3中马桶包装组件的取料机械手的立体示意图； 图9 为图3中马桶包装组件的取料机械手另一视角的立体示意图； 图10 为图3中马桶包装组件的取料机构的立体示意图；； 图11 为图3中马桶包装组件的取料机械手的俯视示意图；； 图12 为图3中马桶包装组件的取料机械手的爆炸示意图； 图13 为图3中马桶包装组件的取料机械手另一视角的爆炸示意图； 图14 为图3中马桶包装组件的码垛支撑机构的使用状态示意图； 图15 为图3中马桶包装组件的码垛支撑机构的立体示意图； 图16 为图3中马桶包装组件的码垛包膜机构的立体示意图； 图17 为图3中马桶包装组件的码垛包膜机构另一视角的立体示意图。 [0036] 附图标记说明：马桶包装组件10、包装底座101、底部固定槽1011、马桶本体102、夹持部1021、夹持通槽1022、夹持定位台阶1023、包装上盖103、上盖固定槽1031、包装扎带104； 包装定位机构1、包装输送线11、输送定位组件12、输送固定架121、输送调节架 122、输送定位挡板123、定位夹持组件13、端面定位元件131、侧面定位元件132、顶部定位元件133； 取料机械手2、机械手底座21、控制盒211、控制连接器212、第一旋转轴22、第一转盘221、第一旋转电机222、第一摇摆轴23、第一摆臂231、第一摇摆电机232、辅助连杆233、第二摇摆轴24、第二摆臂241、第二摇摆电机242、第二旋转轴25、第二旋转电机251、第二转轴 252、摇摆安置腔253、第三摇摆轴26、第三摇摆电机261、第三摆臂262、第三旋转轴27、第三旋转电机271、第三转轴272、第三转盘273； 取料机构3、取料连接座31、取料夹持组件32、取料夹持底座321、取料夹持驱动元件322、取料驱动支架3221、取料驱动电机3222、取料驱动丝杆3223、取料夹持活动元件323、取料滑轨3231、取料滑动座3232、取料夹持元件324、夹持弧面3241、有定位凸台3242、夹持对合组件33、对合驱动元件331、对合导向元件332、对合夹持元件333、对合滑动板3331、对合夹持板3332、夹持固定板3333、夹紧斜面3334、对合夹持槽334、第一弧形部3341、第二弧形部3342、第三弧形部3343、夹持固定组件34、固定驱动元件341、夹持固定块342、固定压紧面3421； 码垛支撑机构4、码垛托板41、码垛底架42、码垛移动模组421、码垛活动架43、码垛固定组件44、固定气缸441、固定夹板442； 码垛包膜机构5、包膜固定架51、包膜横梁52、包膜驱动组件53、包膜驱动电机531、包膜驱动连接轴532、包膜升降组件54、包膜升降电机541、包膜升降导轨542、包膜传动座 543、包膜放料组件55、包膜放料支架551、包膜放料电机552、包膜放料导辊553、包膜托架 554、L型支架56。 具体实施方式[0037] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。 [0038] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。 [0039] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。如图1 图17所示，本发明的一种实施例中，涉~及了一种马桶自动码垛设备，包括马桶包装组件10，所述马桶包装组件10包括包装底座 101、马桶本体102、包装上盖103以及包装扎带104，所述包装底座101设置有底部固定槽 1011，所述包装上盖103设置有上盖固定槽1031，所述底部固定槽1011用于马桶本体102的底部固定，所述上盖固定槽1031用于马桶本体102的上端固定；所述马桶本体102设置有夹持部1021，所述夹持部1021设置有夹持通槽1022，所述夹持通槽1022的两侧设置有夹持定位台阶1023，所述包装扎带104将包装底座101与包装上盖103包覆，以将马桶本体102固定在底部固定槽1011和上盖固定槽1031上；马桶自动码垛设备包括包装定位机构1、取料机械手2、取料机构3、码垛支撑机构4以及码垛包膜机构5，所述包装定位机构1用于将马桶包装组件10定位，所述取料机械手2用于驱动取料机构3移动，所述取料机构3用于抓取马桶包装组件10，在取料机械手2的作用下放置到码垛支撑机构4进行码垛，所述码垛包膜机构5用于将码垛的多个马桶包装组件10进行包膜。所述取料机构3包括取料连接座31、取料夹持组件 32、夹持对合组件33以及夹持固定组件34，所述取料连接座31设置在取料机械手2上。本发明集成了先进的自动化技术和设计理念，显著提升了马桶产品在包装、搬运及存储过程中的效率与安全性。 [0040] 本发明集成包装底座101、马桶本体102、包装上盖103以及包装扎带104等组件，构建了一个完整的马桶包装系统。其中，底部固定槽1011和上盖固定槽1031的设计，确保了马桶本体102在包装过程中的稳固性，避免了因运输或搬运过程中的晃动而导致的损坏。包装扎带104的运用，进一步增强了包装的紧固性，使得整个包装过程更加标准化、规范化。此外，通过自动化控制，这些包装步骤能够连续、快速地完成，相较于传统的人工包装方式，极大地提高了生产效率。 [0041] 本发明包装定位机构1，利用先进的定位传感器和算法，能够实现对马桶包装组件10的高精度定位，确保每次取料操作都能准确无误地找到目标位置。取料机械手2及其配套的取料机构3，通过精密的机械设计和驱动系统，实现了对马桶包装组件10的稳定抓取与搬运。特别是取料机构3中的取料连接座31、取料夹持组件32、夹持对合组件33以及夹持固定组件34的协同工作，不仅保证了抓取过程中的平衡与稳定，还能够适应不同尺寸和重量的马桶包装，提高了设备的通用性和灵活性。 [0042] 码垛支撑机构4充分考虑了马桶包装组件10的堆叠稳定性和空间利用率，通过精确控制每层堆叠的数量和排列方式，实现了高效且安全的码垛作业。这不仅减少了人工操作的复杂度，还避免了因人为因素导致的码垛不整齐或倒塌的风险。此外，码垛包膜机构5的应用，为堆叠好的马桶包装组件10提供了额外的保护层，有效防止了灰尘、湿气等外部环境的侵蚀，同时也增强了整体的稳固性，便于后续的运输和存储。本发明减少了人工直接参与包装、搬运等环节的需求，从而降低了工人因重复劳动而引发的职业病风险，如肌肉劳损、腰背疼痛等。同时，设备在运行过程中，能够保持较高的清洁度和卫生标准，避免了传统人工操作中可能产生的污染问题，这对于提升产品品质和品牌形象具有重要意义。 [0043] 取料夹持组件32包括取料夹持底座321、取料夹持驱动元件322、取料夹持活动元件323以及取料夹持元件324，所述取料夹持底座321的一端与取料连接座31连接，所述取料夹持驱动元件322设置在取料夹持底座321上，所述取料夹持活动元件323与取料夹持驱动元件322的驱动端连接，所述取料夹持元件324的一端连接于取料夹持活动元件323、另一端设置有夹持弧面3241，所述夹持弧面3241用于夹持马桶本体102的夹持部1021外侧。夹持对合组件33包括对合驱动元件331、对合导向元件332以及对合夹持元件333，所述对合驱动元件331设置在取料夹持底座321的一侧，所述对合驱动元件331用于驱动对合夹持元件333沿着对合导向元件332滑动，以使得对合夹持元件333朝向取料夹持元件324相对移动，所述对合夹持元件333设置有对合夹持槽334，所述对合夹持槽334与夹持弧面3241相对，以对夹持通槽1022两侧的夹持定位台阶1023进行夹持固定。本发明中，取料夹持组件32通过精密设计的取料夹持底座321、驱动元件、活动元件及夹持元件，实现了对马桶本体102夹持部1021的精准抓取与稳定夹持。其中，夹持元件的夹持弧面3241依据马桶外形量身打造，确保了夹持过程中的紧密贴合与均衡受力，有效避免了因夹持不当导致的马桶表面损伤或滑落风险，保障了生产安全与产品质量。其次，夹持对合组件33的引入，进一步增强了夹持系统的灵活性与稳定性。对合驱动元件331在取料夹持底座321一侧的巧妙设置，使得对合夹持元件333能够沿着预设的对合导向元件332平滑滑动，实现对马桶另一侧夹持定位台阶1023的精准对位与牢固夹持。这一过程不仅减少了人工干预，提高了自动化水平，还通过精确控制对合力度与速度，有效防止了马桶在搬运过程中的晃动，确保了码垛作业的连续性与准确性。再者，两组组件的协同作业，构建了一个高效、可靠的马桶自动夹持与搬运系统。该系统能够快速响应生产线的需求，将马桶从生产工位准确夹持并搬运至指定的码垛位置，显著提高了生产效率与作业安全性。同时，通过优化组件间的配合与运动控制策略，减少了能耗与磨损，延长了设备的使用寿命，降低了长期运营成本。 [0044] 夹持固定组件34设置有固定驱动元件341以及夹持固定块342，所述固定驱动元件341设置在取料夹持底座321上，所述夹持固定块342设置在固定驱动元件341的驱动端，所述固定驱动元件341用于驱动夹持固定块342，以将对合夹持元件333固定在对合导向元件 332上，以使得对合夹持元件333与驱动夹持元件保持对夹持部1021夹持固定。本发明中，固定驱动元件341设置在取料夹持底座321上，通过驱动力传输，能够精确地操控夹持固定块 342的位置和力度。这种精确性确保了马桶在码垛过程中的稳定性和安全性，避免了因夹持不稳而导致的损坏或错位问题。夹持固定块342设置在固定驱动元件341的驱动端，固定驱动元件341用于驱动夹持固定块342，以将对合夹持元件333固定在对合导向元件332上，以使得对合夹持元件333与驱动夹持元件保持对夹持部1021夹持固定。进而确保了对马桶的夹持稳定性和可靠性。 [0045] 包装底座101的宽度尺寸小于包装上盖103的宽度尺寸，码垛时，相邻两组马桶包装组件10的包装底座101与包装上盖103相对，且侧面贴合；所述码垛支撑机构4设置有码垛托板41，所述码垛托板41用于码垛上马桶包装组件10。本实施例中，包装尺寸的设计差异确保了相邻两组马桶包装组件10在码垛时能够紧密贴合。包装底座101与包装上盖103相对且侧面贴合的排列方式，不仅提高了码垛的稳定性，还有效防止了在运输或存储过程中可能出现的晃动或倒塌现象，从而保障了产品的安全性和完整性。其次，码垛支撑机构4中的码垛托板41设计，为马桶包装组件10的码垛提供了坚实的支撑。通过精确计算和调整码垛托板41的尺寸和位置，可以确保每一层马桶包装组件10都能均匀受力，避免了因受力不均而导致的变形或损坏。此外，这种码垛方式还优化了空间利用率。由于包装底座101的宽度较小，相邻组件之间的空隙得以减小，从而在有限的存储空间内能够码放更多的马桶包装组件10，提高了存储效率。 [0046] 参阅图6 图7所示，包装定位机构1包括包装输送线11、输送定位组件12以及定位~夹持组件13，所述包装输送线11用于马桶包装组件10输送，所述输送定位组件12相对设置有两组，所述输送定位组件12包括输送固定架121、输送调节架122以及输送定位挡板123，所述输送固定架121设置在包装输送线11的一侧，所述输送调节架122设置在输送固定架 121上，所述输送定位挡板123的一面与输送调节架122连接，以调节输送定位挡板123的位置。具体的，定位夹持组件13包括端面定位元件131、侧面定位元件132以及顶部定位元件 133，所述端面定位元件131用于马桶包装组件10在包装输送线11上的输送方向定位；所述侧面定位元件132用于对马桶包装组件10的侧面夹持定位，所述顶部定位元件133用于对马桶包装组件10的上表面进行压紧定位。本实施例中，包装输送线11的引入实现了马桶包装组件10的连续、稳定输送，有效减少了人工搬运的繁琐与耗时，提高了整体生产线的自动化水平。输送线设计合理，能够确保马桶包装组件10在输送过程中保持平稳，避免了因颠簸或停滞而造成的损坏。其次，输送定位组件12的设置进一步增强了包装的精准度。通过输送固定架121与输送调节架122的配合使用，可以根据不同型号的马桶包装组件10灵活调整输送定位挡板123的位置，确保每个组件都能准确无误地定位在预定位置。这种灵活性与适应性使得该机构能够广泛应用于多种规格的马桶包装作业中。再者，定位夹持组件13的精密设计确保了马桶包装组件10在包装过程中的稳定性与安全性。端面定位元件131、侧面定位元件132以及顶部定位元件133的协同作用，分别从输送方向、侧面及顶部对马桶包装组件10进行全方位定位与夹持，有效防止了组件在包装过程中的移位或倾倒，保障了包装质量与生产效率。 [0047] 参阅图8 图9所示，取料机械手2包括依次连接的机械手底座21、第一旋转轴22、第~一摇摆轴23、第二摇摆轴24、第二旋转轴25、第三摇摆轴26以及第三旋转轴27，所述机械手底座21的一侧设置有控制盒211，所述控制盒211上设置有控制连接器212，所述第一旋转轴 22设置有第一转盘221，所述第一转盘221上设置有第一旋转电机222，所述第一转盘221与机械手底座21转动连接，所述第一旋转电机222用于驱动第一转盘221沿着机械手底座21转动。具体的，第一摇摆轴23包括第一摆臂231、第一摇摆电机232以及辅助连杆233，所述第一摆臂231的一端与第一转盘221的一侧转动连接，所述第一摇摆电机232设置在第一转盘221的一侧并与第一摆臂231驱动连接，所述辅助连杆233的一端与第一转盘221铰接、另一端与第一摆臂231铰接。所述第二摇摆轴24包括第二摆臂241以及第二摇摆电机242，所述第二摆臂241的一端与第一摆臂231连接，所述第二摇摆电机242设置在第二摆臂241上并用于驱动第二摆臂241沿第一摆臂231的一端转动。所述第二旋转轴25包括第二旋转电机251以及第二转轴252，所述第二转轴252的一端与第二摆臂241转动连接，所述第二旋转电机251设置在第二摆臂241的一端，并用于驱动第二转轴252转动，所述第二转轴252的一侧设置有摇摆安置腔253。所述第三摇摆轴26包括设置在摇摆安置腔253的第三摇摆电机261以及第三摆臂262，所述第三摇摆电机261用于驱动第三摆臂262转动；所述第三旋转轴27包括第三旋转电机271以及第三转轴272，所述第三旋转电机271设置在第三转轴272上，并驱动连接有第三转盘273，所述第三转盘273与取料连接座31连接。本实施例中，通过机械手底座21、第一旋转轴22、第一摇摆轴23至第三旋转轴27的多级联动，实现了对马桶这一大尺寸、重型物品的高效抓取与精准定位。每一级轴系均配备了高性能的旋转或摇摆电机，确保了机械臂在复杂空间中的灵活运动，能够轻松适应不同尺寸、形状的马桶产品，以及多变的码垛需求。 特别是在处理形状各异、重量不一的马桶时，机械手的灵活性与精确度尤为重要，能有效避免产品损伤，保证码垛整齐度。其次，第一摇摆轴23与第二摇摆轴24中的辅助连杆233设计，不仅增强了结构的稳定性，还通过力学优化减少了运动过程中的振动与能耗，提高了机械手的响应速度与运动效率。这种设计使得机械手在执行快速、连续抓取作业时，能够保持高度的稳定性与准确性，这对于提高马桶自动码垛线的整体效率至关重要。再者，第二旋转轴 25中的摇摆安置腔253为第三摇摆轴26提供了稳固的安装基础，同时优化了机械手的内部布局，使得整个结构更为紧凑、合理。这一设计不仅节省了宝贵的车间空间，还为后续维护与升级提供了便利。此外，第三摇摆轴26与第三旋转轴27的高度集成化设计，进一步提升了机械手的操作灵活性与作业范围，使得其能够轻松应对从生产线末端到仓储区域的复杂搬运任务。控制盒211与控制连接器212的设置，则确保了机械手能够接收并执行来自中央控制系统的指令，实现自动化作业。这不仅简化了操作流程，减少了人工干预，还通过精确的程序控制，确保了每次抓取与码放动作的精确无误，从而大大提高了生产线的自动化水平与生产安全性。 [0048] 参阅图10 图12所示，取料夹持驱动元件322包括取料驱动支架3221、取料驱动电~机3222以及取料驱动丝杆3223，所述取料驱动支架3221设置在取料连接座31上，所述取料驱动电机3222设置在取料驱动支架3221上，所述取料驱动电机3222的驱动端与取料驱动丝杆3223连接；所述取料驱动丝杆3223上设置有两组反向设置的螺纹部。具体的，取料夹持活动元件323包括取料滑轨3231以及设置在取料滑轨3231上的取料滑动座3232，所述取料滑动座3232相对设置有两组，两组取料滑动座3232滑动设置在取料滑轨3231上，所述取料滑轨3231设置在取料连接座31上，两组取料滑动座3232分别设置在两组反向设置的螺纹部上。夹持弧面3241靠近对合夹持槽334的一侧设置有定位凸台3242，所述定位凸台3242用于配合对合夹持槽334以对夹持定位台阶1023进行夹持固定。本实施例中，取料夹持驱动元件 322的构成包括取料驱动支架3221、取料驱动电机3222及取料驱动丝杆3223，这一组合设计实现了高效且精准的动力传输与控制。取料驱动支架3221稳固地安装在取料连接座31上，取料驱动电机3222则安装在支架之上，其驱动端直接与取料驱动丝杆3223相连，通过电机的旋转驱动丝杆的直线运动。丝杆上设置的两组反向螺纹部，这一创新设计使得两个取料滑动座3232能够在同一根丝杆上实现相向或相背的运动，从而实现了对马桶部件的精确夹持与释放，大大提高了操作的灵活性和效率。取料夹持活动元件323方面，取料滑轨3231被巧妙地设置在取料连接座31上，为取料滑动座3232提供了稳定的滑动轨道。两组取料滑动座3232分别安装在滑轨上，并对应地设置在丝杆的两组反向螺纹部上。这种设计确保了当丝杆转动时，两组滑动座能够同步且协调地移动，实现对马桶部件的平稳夹持与搬运。此外，滑动座的相对设置还增强了夹持力的均匀分布，有效避免了因受力不均而导致的部件损坏或夹持不稳的问题。进一步地，夹持弧面3241上设置的定位凸台3242，是提升夹持精度与稳定性的又一关键设计。定位凸台3242与夹持槽的配合，能够精确地对马桶部件上的夹持定位台阶1023进行锁定，确保在搬运过程中部件不会因晃动或错位而影响码垛效果。不仅提高了自动化生产的准确性，还有效减少了因人工干预而产生的误差，进一步提升了生产线的整体效率。 [0049] 夹持对合组件33设置有两组，两组夹持对合组件33相对设置在取料夹持底座321的两侧，所述对合夹持元件333包括对合滑动板3331、对合夹持板3332以及夹持固定板3333，所述对合滑动板3331滑动设置在对合导向元件332上，所述对合夹持板3332设置在对合滑动板3331与夹持弧面3241的一侧，所述对合夹持槽334包括第一弧形部3341、第二弧形部3342以及第三弧形部3343，所述第一弧形部3341、第二弧形部3342以及第三弧形部3343依次连接，以形成S状夹持槽，所述第三弧形部3343的槽底面为曲面。本实施例中，通过两组夹持对合组件33相对设置在取料夹持底座321的两侧，实现了对马桶产品的双侧同步夹持，有效增强了夹持的稳定性和牢固性。在马桶这类重量大、形状不规则的物体处理过程中，双侧夹持能有效防止因单侧受力不均而导致的滑脱或损坏，确保了产品在搬运、转移及堆叠过程中的安全。其次，对合滑动板3331滑动设置在对合导向元件332上的设计，赋予了夹持机构高度的灵活性和适应性。这一机制允许夹持对合组件33根据马桶的实际尺寸和形状进行微调，确保每一次夹持都能紧密贴合，减少因尺寸差异导致的夹持松动或损伤。再者，对合夹持板3332设置在对合滑动板3331与夹持弧面3241的一侧，形成了一种创新的夹持方式。夹持弧面3241的设计贴合了马桶的外形轮廓，特别是针对马桶底部的不规则形状，提供了更为贴合的支撑和夹持力，有效避免了因夹持点分布不均导致的应力集中问题。不仅增强了夹持的稳定性，还减少了对马桶表面的压力，保护了产品外观的完整性。 [0050] 夹持固定板3333设置有夹紧斜面3334，所述夹紧斜面3334与夹持固定块342相对，所述夹持固定块342设置有固定压紧面3421，所述固定驱动元件341用于驱动固定压紧面3421与夹紧斜面3334抵接，以使得对合夹持元件333与驱动夹持元件保持对夹持部1021夹持固定。本实施例中，通过固定驱动元件341的精准驱动，固定压紧面3421能够紧密地与夹紧斜面3334抵接，这一设计确保了对合夹持元件333与驱动夹持元件之间对马桶夹持部 1021的稳定夹持与固定。夹紧斜面3334与固定压紧面3421的紧密配合，也减少了夹持过程中的摩擦损耗，延长了设备的使用寿命。 [0051] 参阅图14 图15所示，码垛支撑机构4包括码垛底架42、码垛活动架43以及码垛固~定组件44，所述码垛活动架43活动设置在码垛底架42上；所述码垛底架42上设置有码垛移动模组421，所述码垛移动模组421用于驱动码垛活动架43沿着码垛底架42滑动；所述码垛固定组件44包括固定气缸441以及固定夹板442，所述固定气缸441用于驱动固定夹板442，以将码垛托板41固定。本实施例中，码垛底架42作为整个支撑机构的基础，为马桶的码垛作业提供了稳固的支撑平台。其结构设计合理，能够承载多个马桶的重量，确保码垛过程中的安全性。同时，底架上设置的码垛移动模组421，通过精确的驱动控制，能够带动码垛活动架 43沿着预设轨道平稳滑动，实现马桶在水平方向上的精准定位。码垛活动架43的活动设置，赋予了整个支撑机构更大的灵活性。在活动架的协助下，马桶可以被轻松地提起、移动和放置，从而大大简化了码垛流程，提高了作业效率。此外，活动架的设计还考虑到了与马桶形状的匹配性，确保在码垛过程中马桶不会受到损坏。固定组件的引入，则进一步增强了码垛作业的稳定性。固定气缸441作为动力源，能够迅速响应控制指令，驱动固定夹板442对马桶进行牢固的固定。这种固定方式不仅简单易行，而且能够确保马桶在码垛过程中的位置稳定，防止因晃动或倾斜而导致的码垛失败。 [0052] 参阅图16 图17所示，码垛包膜机构5包括包膜固定架51、包膜横梁52、包膜驱动组~件53、包膜升降组件54以及包膜放料组件55，所述包膜横梁52设置在包膜固定架51的顶端，所述包膜驱动组件53设置在包膜横梁52的一端，所述包膜升降组件54设置有L型支架56，所述L型支架56的一端与包膜驱动组件53连接，所述包膜升降组件54设置在L型支架56上，所述包膜放料组件55设置在包膜升降组件54上，所述包膜驱动组件53用于驱动L型支架56旋转，以带动包膜放料组件55围绕码垛支撑机构4转动。具体的，包膜驱动组件53包括包膜驱动电机531以及包膜驱动连接轴532，所述包膜驱动电机531与包膜驱动连接轴532连接，所述包膜驱动连接轴532的一端与L型支架56连接。所述包膜升降组件54包括包膜升降电机 541、包膜升降导轨542以及包膜传动座543，所述包膜升降电机541用于驱动包膜传动座543沿着包膜升降导轨542滑动，所述包膜放料组件55设置在包膜传动座543上。所述包膜放料组件55包括包膜放料支架551、包膜放料电机552以及包膜放料导辊553，所述包膜放料支架 551设置在包膜传动座543上，所述包膜放料导辊553的一侧设置有包膜托架554，所述包膜托架554用于放置膜料，所述包膜放料电机552用于驱动包膜放料导辊553将膜料导出。所述码垛移动模组421用于驱动码垛活动架43沿着码垛底架42移动，以至包膜驱动连接轴532的下方。本实施例中，码垛包膜机构5实现了对马桶产品的自动化包装。包膜固定架51作为整个机构的支撑基础，确保了包膜过程的稳定性和可靠性。包膜横梁52设置在固定架的顶端，为包膜驱动组件53提供了足够的操作空间，使得包膜过程能够顺利进行。通过包膜驱动组件53中的包膜驱动电机531和包膜驱动连接轴532，L型支架56得以旋转，从而带动包膜放料组件55围绕码垛支撑机构4（在此为马桶码垛）转动。不仅简化了包装流程，还大大提高了包装效率。其次，包膜升降组件54的引入，使得包膜过程更加灵活和可控。包膜升降电机541驱动包膜传动座543沿着包膜升降导轨542滑动，从而实现了包膜放料组件55的高度调节。这一功能对于不同尺寸的马桶产品尤为重要，因为它能够确保包膜材料能够紧密地贴合在产品表面，避免包装松动或损坏。同时，包膜升降组件54的精确控制也提高了包装的精度和美观度。包膜放料组件55是码垛包膜机构5中的关键部分。通过包膜放料电机552驱动包膜放料导辊553，膜料得以平稳、连续地导出，并紧密地包裹在马桶产品上。包膜放料支架551的设置确保了放料过程的稳定性和可靠性，而包膜托架554则用于放置膜料，方便取用和更换。这一设计不仅简化了膜料的更换过程，还提高了包装效率和质量。此外，码垛移动模组 421的运用，使得马桶产品能够自动、准确地移动到包膜驱动连接轴532的下方，为包膜过程提供了必要的条件。 |
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