1.一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，包括：中悬架、前悬架（4）、后悬架（5）、轮腿机构以及伸缩机构，所述中悬架的一端面为基准面，所述前悬架（4）和所述后悬架（5）结构相同且分别安装在所述中悬架的两对侧，在所述前悬架（4）和所述后悬架（5）上均安装有多个所述轮腿机构，所述中悬架上安装有所述伸缩机构，所述伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且二者的伸缩方向均与所述基准面平行，在所述伸缩机构的两个伸缩端上各自安装有一个所述轮腿机构；
所述轮腿机构包括关节转接件（6）、髋偏航关节（7）、大腿臂（8）、髋俯仰关节（9）、小腿臂（10）、膝关节（11）以及驱动轮（12），多个所述关节转接件（6）通过多个所述髋偏航关节（7）各自与所述前悬架（4）、所述后悬架（5）以及所述伸缩机构上的两个伸缩端固定，所述大腿臂（8）通过所述髋俯仰关节（9）与所述关节转接件（6）连接，所述小腿臂（10）通过所述膝关节（11）与所述大腿臂（8）连接，所述小腿臂（10）的末端安装有所述驱动轮（12）；所述髋偏航关节（7）能够带动所述关节转接件（6）摆动且其摆动轴心线与所述基准面垂直，所述髋俯仰关节（9）能够带动所述大腿臂（8）摆动且其摆动轴心线与所述关节转接件（6）的摆动轴心线垂直，所述膝关节（11）能够带动所述小腿臂（10）摆动且其摆动轴心线与所述大腿臂（8）的摆动轴心线平行，所述小腿臂（10）的摆动轴心线与和其连接的所述驱动轮（12）的轮心线垂直；
所述髋偏航关节（7）包括髋偏航关节基座（70）、关节驱动电机（71）以及关节减速器（72），多个所述髋偏航关节基座（70）各自与所述前悬架（4）、所述后悬架（5）以及所述伸缩机构上的伸缩端固定，所述髋偏航关节基座（70）上安装有所述关节驱动电机（71）和所述关节减速器（72），所述关节驱动电机（71）与所述关节减速器（72）传动连接，所述关节转接件（6）的一端与所述关节减速器（72）的输出轴固定；
所述中悬架包括矩形板一（1）、矩形板二（2）以及连接板（3），所述矩形板一（1）与所述矩形板二（2）完全相同，所述矩形板一（1）与所述矩形板二（2）板面平行且相对布置，所述矩形板一（1）和所述矩形板二（2）通过所述连接板（3）固定，所述连接板（3）的板面与所述矩形板一（1）的板面垂直，所述连接板（3）的板面为所述基准面；所述前悬架（4）与所述矩形板一（1）远离所述矩形板二（2）的一侧板面固定，所述后悬架（5）与所述矩形板二（2）远离所述矩形板一（1）的一侧板面固定；所述伸缩机构包括导轨（13）、滑块一（14）、丝杠一（15）、丝杠二（16）、滑块二（17）、锥齿轮一（18）、驱动电机（19）以及锥齿轮二（20），在所述矩形板一（1）靠近所述矩形板二（2）的一侧板面上固定支撑有所述导轨（13），所述导轨（13）上滑动套设有两个所述滑块一（14），所述导轨（13）的轨长方向与所述连接板（3）的板面平行，在所述矩形板二（2）靠近所述矩形板一（1）的一侧板面上转动支撑有一个丝杠一（15）和一个丝杠二（16），所述丝杠一（15）和所述丝杠二（16）上各自螺旋套装有一个所述滑块二（17），所述丝杠一（15）和所述丝杠二（16）同轴布置且二者的轴心线均与所述导轨（13）的轨长方向平行，所述丝杠一（15）靠近所述丝杠二（16）的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一（18），所述丝杠二（16）靠近所述丝杠一（15）的一端同轴套固有一个所述锥齿轮一（18），所述矩形板二（2）远离所述矩形板一（1）的一侧板面上固定有所述驱动电机（19），所述驱动电机（19）的输出轴在垂直穿过所述矩形板二（2）的板面后同轴套固有一个所述锥齿轮二（20），所述锥齿轮二（20）同时与两个所述锥齿轮一（18）啮合，套设在所述丝杠一（15）上的所述滑块二（17）与套设在所述导轨（13）上的一个所述滑块一（14）共同与一个所述髋偏航关节基座（70）固定，套设在所述丝杠二（16）上的所述滑块二（17）与套设在所述导轨（13）上的另一个所述滑块一（14）共同与一个所述髋偏航关节基座（70）固定。
2.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述前悬架（4）与所述后悬架（5）关于所述中悬架对称布置，所述前悬架（4）和所述后悬架（5）各自远离所述中悬架的一端均安装有两个所述髋偏航关节（7）。
3.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述髋俯仰关节（9）包括基座一（90）、电机一（91）、减速器一（92）以及关节连接件一（93），所述基座一（90）与所述大腿臂（8）远离所述小腿臂（10）的一端固定，所述基座一（90）上安装有所述电机一（91）和所述减速器一（92），所述电机一（91）与所述减速器一（92）传动连接，所述关节连接件一（93）的一端与所述减速器一（92）的输出轴固定，所述关节连接件一（93）的另一端与所述关节转接件（6）远离所述髋偏航关节基座（70）的一端固定；所述膝关节（11）包括基座二（110）、电机二（111）、减速器二（112）以及关节连接件二（113），所述基座二（110）与所述大腿臂（8）远离所述基座一（90）的一端固定，所述基座二（110）上安装有所述电机二（111）和所述减速器二（112），所述电机二（111）与所述减速器二（112）传动连接，所述关节连接件二（113）的一端与所述减速器二（112）的输出轴固定，所述关节连接件二（113）的另一端与所述小腿臂（10）远离所述驱动轮（12）的一端固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，还包括轮行驱动电机（21）和轮轴（22），所述小腿臂（10）远离所述大腿臂（8）的一端转动支撑有所述轮轴（22），所述轮轴（22）上套固有所述驱动轮（12），所述驱动电机（19）固定在所述小腿臂（10）的一侧壁上且其与所述轮轴（22）传动连接。