1.一种芒果自动采摘柔性收集一体机，包括采摘系统（1）、输送与分类系统（2）、控制系统（3）、行驶与储存系统（4）；
采摘系统（1）安装在行驶与储存系统（4）上；
输送与分类系统（2）连接在采摘系统（1）上；
控制系统（3）设置在行驶与储存系统（4）上；
采摘系统（1）负责抓取芒果、剪切果柄并清理果柄处汁液；
输送与分类系统（2）负责将芒果从采摘系统（1）上输送至行驶与储存系统（4），并根据芒果的表皮颜色和重量进行分类；
控制系统（3）用于操纵控制采摘系统（1）、输送与分类系统（2）、行驶与储存系统（4）的运行；
行驶与储存系统（4）负责一体机在田间的行驶，并储存芒果。
2.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于：
采摘系统（1）包括伸缩与摆转机构（11）、抓取机构（12）、剪切机构（13）、清洁机构（14）；
抓取机构（12）安装在伸缩与摆转机构（11）上，剪切机构（13）安装在抓取机构（12）上，清洁机构（14）设置在剪切机构（13）和伸缩与摆转机构（11）上；
伸缩与摆转机构（11）包括主柱（111）、子柱（112）、旋转台（113）、摆转电动液压缸（114）；
旋转台（113）包括旋转电机（1131）、旋转电机支撑座（1132）、转盘（1133）；
抓取机构（12）包括爪子（121）、六轴姿态传感器（122）、爪子固定支架（123）、爪子固定支架摆转电机（124）；
爪子（121）包括上爪（1211）、薄膜式压力传感器（1212）、下爪（1213）、上爪摆转电动液压缸（1214）、下爪摆转电机（1215）、下爪摆转电机支架（1216）；
剪切机构（13）包括剪刀（131）、剪刀固定盒（132）、探测仪（133）、舵机A（134）、舵机B（135）、剪刀臂A（136）、剪刀臂B(137);
剪刀（131）包括剪刀体A（1311）、剪刀体B（1312）；
剪刀固定盒（132）包括剪刀固定盒体（1321）、剪刀固定盒盖（1322）、齿轮驱动电机（1323）、滑槽（1324）、齿条（1325）、齿轮（1326）；
清洁机构（14）包括喷水头（141）、清洁海绵（142）、水管（143）、水管限位夹（144）、水泵一体箱（145）；
输送与分类系统（2）包括空心管（21）、支撑盆（22）、柔性可伸缩输送管A（23）、换向支架（24）、柔性可伸缩输送管B（25）、柔性可伸缩输送管C（26）、隔板A（27）、隔板B（28）；
换向支架（24）包括换向支架A（241）、换向支架B（242）、摆板（243）、缓冲海绵（244）、摆板摆转电机（245）、通孔B（246）、通孔C（247）；
控制系统（3）包括控制面板（31）、控制面板固定支架（32）、锂电池（33）；
控制面板（31）包括总开关（311）、自动模式开关（312）、旋钮（313）、切割按钮（314）、驱动电机开关（315）、显示屏（316）、故障提示灯（317）；
旋钮（313）包括升降电动液压缸控制旋钮（3131）、旋转电机控制旋钮（3132）、摆转电动液压缸控制旋钮（3133）、下爪摆转电机控制旋钮（3134）、上爪摆转电动液压缸控制旋钮（3135）；
控制面板固定支架（32）包括控制面板支撑杆A（321）、控制面板支撑杆B（322）、控制面板支撑杆C（323）、控制面板固定支架（324）、控制面板支撑杆固定支架（325）；
行驶与储存系统（4）包括车体（41）、轮子安装支架A（42）、转向轮（43）、轮子安装支架B（44）、驱动轮（45）、驱动电机（46）、驱动电机支架（47）、把手（48）。
3.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于：
主柱（111）底部与车体（41）固定连接，主柱（111）内壁两侧通过滑槽与子柱（112）外壁两侧相配合，子柱（112）底部与升降电动液压缸（114）顶部固定连接，子柱（112）顶部安装有旋转电机支撑座（1132），升降电动液压缸（114）底部与车体（41）连接；
旋转电机支撑座（1132）上固定有旋转电机（1131），旋转电机（1131）转轴与转盘（1133）固定连接，转盘（1133）与支撑盆（22）连接；
摆转电动液压缸（114）下端通过转动副与支撑盆（22）相连，上端与空心管（21）通过转动副连接，升降电动液压缸（114）、旋转电机（1131）、摆转电动液压缸（114）与控制面板（31）电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于：
爪子固定支架（123）上安装有三组结构尺寸相同的爪子（121），三组爪子均布于爪子固定支架（123）上；
爪子固定支架（123）与下爪（1213）构成转动副，爪子固定支架（123）上设有下爪摆转电机支架（1216）、六轴姿态传感器（122），爪子固定支架（123）中间是圆形通孔；
上爪（1211）通过转动副连接在下爪（1213）之上，上爪摆转电动液压缸（1214）分别与上爪（1211）、下爪（1213）以转动副连接，上爪（1211）上设有薄膜式压力传感器（1212），下爪摆转电机（1215）安装在下爪摆转电机支架（1216）上，下爪摆转电机（1215）带动下爪（1213）转动；
爪子固定支架摆转电机（124）固定安装在空心管（21）上，爪子固定支架摆转电机（124）带动爪子固定支架（123）摆转，六轴姿态传感器（122）、上爪摆转电动液压缸（1214）、薄膜式压力传感器（1212）、下爪摆转电机（1215）与控制面板（31）电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于： 剪子臂B（137）安装在爪子固定支架（123）上，舵机B（135）固定安装在剪子臂B（137）上，舵机B（135）带动剪子臂A（136）摆转，剪子臂A（136）中部有一圆形通孔，探测头（133）穿过其中，并固定于剪子臂A（136）上，舵机A（134）固定安装在剪子臂A（136）上，舵机A（134）带动剪刀固定盒（132）摆转；
剪刀固定盒盖（1322）安装在剪刀固定盒体（1321）上，齿轮驱动电机（1323）设置在剪刀固定盒盖（1322）内部，齿轮驱动电机（1323）驱动齿轮（1326）正转或反转一定角度，齿轮（1326）与剪刀固定盒体（1321）构成转动副连接，齿轮（1326）与齿条（1325）啮合，齿条（1325）与剪刀固定盒体（1321）构成移动副连接，齿条（1325）与滑槽（1324）固定连接，滑槽（1324）与剪刀体B（1312）构成槽销副连接，剪刀体B（1312）通过转动副与剪刀体A（1311）连接，剪刀体A（1311）固定安装在剪刀固定盒体（1321）上，舵机A（134）、舵机B（135）、摄像头（133）、齿轮驱动电机（1323）与控制面板（31）电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于： 喷水头（141）设在剪刀固定盒盖（1322）上，喷水头（141）尾部与水管（143）相连，喷水头（141）内部有电磁阀；
清洁海绵（142）设在剪刀（131）下方，水管（143）通过水管限位夹（144）固定在空心管（21）和剪子臂B（137）上，水泵一体箱（145）放置在支撑盆（22）上，水泵一体箱（145）上方的出水口与水管（143）相连，喷水头（141）、水泵一体箱（145）与控制面板（31）电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于： 空心管（21）与支撑盆（22）通过转动副连接，空心管（21）外部为刚性材料，内部嵌套有柔性材料；
支撑盆（22）底部开有圆孔，圆孔处与柔性可伸缩输送管A（23）相连，支撑盆（22）上绕其圆孔设有弧状挡壁，且与空心管（21）相近处设有外凸的弧状延伸壁；
柔性可伸缩输送管A（23）安装在换向支架（24）上，换向支架（24）两侧分别设有柔性可伸缩输送管B（25）和柔性可伸缩输送管C（26），通孔B（246）与柔性可伸缩输送管B（25）相连，通孔C（247）与柔性可伸缩输送管C（26）相连，柔性可伸缩输送管A（23）、柔性可伸缩输送管B（25）和柔性可伸缩输送管C（26）为柔性材料，且可伸缩；
换向支架A（241）与换向支架B（242）相配合，套在主柱（111）上，换向支架A（241）主体为一异形框架，顶部为一大通孔，两侧开有通孔，该通孔下边界与换向支架A（241）底部较靠近；
摆板摆转电机（245）固定在换向支架A（241）内侧底部，驱动摆板（243）左右摆转一定角度，摆板摆转电机（245）与控制面板（31）电性连接，摆板（243）为椭圆形，大小可基本盖住换向支架A（241）两侧通孔，摆板（243）两侧各粘有圆形的缓冲海绵（244）；
隔板A（27）与车体（41）上的凹槽相配合，构成移动副，隔板A（27）与主柱（111）上的凹槽相配合，构成移动副，隔板B（28）与车体（41）上的凹槽相配合，构成移动副，隔板B（28）与主柱（111）上的凹槽相配合，构成移动副。
8.根据权利要求1 7所述的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，其特征在于： 控制面~
板（31）上设有总开关（311）、自动模式开关（312）、升降电动液压缸控制旋钮（3131）、旋转电机控制旋钮（3132）、摆转电动液压缸控制旋钮（3133）、下爪摆转电机控制旋钮（3134）、上爪摆转电动液压缸控制旋钮（3135）、切割按钮（314）、驱动电机开关（315）、显示屏（316）、故障提示灯（317）；
控制面板固定支架（324）固定在控制面板（31）上，控制面板固定支架（324）与控制面板支撑杆C（323）通过转动副连接，控制面板支撑杆C（323）与控制面板支撑杆A（321）、控制面板支撑杆B（322）通过转动副连接，控制面板支撑杆A（321）、控制面板支撑杆B（322）与控制面板支撑杆固定支架（325）构成转动副，控制面板支撑杆固定支架（325）固定在车体（41）上，锂电池固定安装在车体（41）上，与控制面板（31）电性连接；
轮子安装支架A（42）通过转动副连接在车体（41）上，轮子安装支架A（42）与转向轮（43）构成转动副，轮子安装支架B（44）固定安装在车体（41）上，轮子安装支架B（44）与驱动轮（45）构成转动副，驱动电机支架（47）固定在轮子安装支架B（44）上，驱动电机（46）设在驱动电机支架（47）上，驱动电机（46）带动驱动轮（46）旋转，车体（41）上设有把手（48），车体（41）下左右两前轮为转向轮（43），左右两后轮为驱动轮（46）。