一种无人机电静液刹车系统
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202510154567.2 | 申请日 | 2025-02-12 |
| 公开(公告)号 | CN119659943A | 公开(公告)日 | 2025-03-21 |
| 申请人 | 长沙鑫航机轮刹车有限公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 白晨微; 唐海平; 卢九林; 李斌; 阳懿; 康泽; 周焕; 王仕兵; 杨精磊; 龙耀祖; 尹磊航; 王远顺; 邱东东; | 第一发明人 | 白晨微 |
| 权利人 | 长沙鑫航机轮刹车有限公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 长沙鑫航机轮刹车有限公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：湖南省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：湖南省长沙市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：湖南省长沙市高新开发区东方红街道金桥路10号 | 邮编 | 当前专利权人邮编：410000 |
| 主IPC国际分类 | B64C25/42 | 所有IPC国际分类 | B64C25/42 ; B60T17/18 ; B60T13/12 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 10 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 长沙智勤知识产权代理事务所 | 专利代理人 | 彭凤琴; |
| 摘要 | 本 发明 涉及 刹车 系统技术领域，特别涉及一种无人机电静液刹车系统；本发明提出的无人机电静液刹车系统仅设置有2套液压管路；其中1套为第一液压动 力 单元‑第一管路‑第一常开电磁 阀 ‑第二管路‑第一液压 制动 模 块 ；另1套为第二液压动力单元‑第三管路‑第二常开 电磁阀 ‑第四管路‑第二液压制动模块；当第一液压动力单元故障时，飞行 控制器 控制第一 常开电磁阀 关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第二液压动力单元给第一液压制动模块供油；当第二液压动力单元故障时，飞行控制器控制第二常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第一液压动力单元给第二液压制动模块供油；降低了无人机的空载重量，从而提升无人机的有效 载荷 。 | ||
| 权利要求 | 1.一种无人机电静液刹车系统，其特征在于，包括设置于无人机的飞行控制器、第一液压动力单元、第二液压动力单元、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、常闭电磁阀、第一液压制动模块和第二液压制动模块；第一液压制动模块设置于无人机的左机轮，第二液压制动模块设置于无人机的右机轮；所述第一液压动力单元、所述第二液压动力单元、所述第一常开电磁阀、所述第二常开电磁阀和所述常闭电磁阀均通信连接于所述飞行控制器；所述第一液压动力单元的出油口通过第一管道连通于所述第一常开电磁阀的进口端；所述第一常开电磁阀的出口端通过第二管道连通于所述第一液压制动模块的进油口；所述第二液压动力单元的出油口通过第三管道连通于所述第二常开电磁阀的进口端；所述第二常开电磁阀的出口端通过第四管道连通于所述第二液压制动模块的进油口；所述第二管道和所述第四管道之间连通设置有所述常闭电磁阀；所述飞行控制器用于：当所述第一液压动力单元故障时，控制所述第一常开电磁阀关闭，并控制所述常闭电磁阀打开，以通过所述第二液压动力单元给所述第一液压制动模块供油；当第二液压动力单元故障时，控制所述第二常开电磁阀关闭，并控制所述常闭电磁阀打开，以通过所述第一液压动力单元给所述第二液压制动模块供油。 |
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| 说明书全文 | 一种无人机电静液刹车系统技术领域[0001] 本发明涉及刹车系统技术领域，特别涉及一种无人机电静液刹车系统。 背景技术[0002] 无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主地操作的不载人飞机；无人机在降落时均需要使用刹车系统进行制动，目前常用的无人机刹车系统主要包括正常刹车系统和应急刹车系统，正常刹车系统用于实现无人机的静刹车、正常刹车、纠偏刹车和松刹车等功能；应急刹车系统用于应急刹车。 [0003] 目前，无人机的正常刹车系统由电比例阀来实现，应急刹车系统由气压刹车结构来实现，整个刹车系统的液压管路分为2套，每套液压管路又包括左机轮管路和右机轮管路，故实际上配置了4套液压管路；这种布置方案导致整个刹车系统的附件组成较多，增加了无人机的空载重量，导致无人机的有效载荷不高。 发明内容[0004] 本发明的主要目的是提供一种无人机电静液刹车系统，旨在解决现有的无人机的刹车系统的附件组成较多，增加了无人机的空载重量，导致无人机的有效载荷不高的问题。 [0005] 为实现上述目的，本发明提出的技术方案是： [0006] 一种无人机电静液刹车系统，包括设置于无人机的飞行控制器、第一液压动力单元、第二液压动力单元、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、常闭电磁阀、第一液压制动模块和第二液压制动模块；第一液压制动模块设置于无人机的左机轮，第二液压制动模块设置于无人机的右机轮；所述第一液压动力单元、所述第二液压动力单元、所述第一常开电磁阀、所述第二常开电磁阀和所述常闭电磁阀均通信连接于所述飞行控制器；所述第一液压动力单元的出油口通过第一管道连通于所述第一常开电磁阀的进口端；所述第一常开电磁阀的出口端通过第二管道连通于所述第一液压制动模块的进油口；所述第二液压动力单元的出油口通过第三管道连通于所述第二常开电磁阀的进口端；所述第二常开电磁阀的出口端通过第四管道连通于所述第二液压制动模块的进油口；所述第二管道和所述第四管道之间连通设置有所述常闭电磁阀；所述飞行控制器用于：当所述第一液压动力单元故障时，控制所述第一常开电磁阀关闭，并控制所述常闭电磁阀打开，以通过所述第二液压动力单元给所述第一液压制动模块供油；当第二液压动力单元故障时，控制所述第二常开电磁阀关闭，并控制所述常闭电磁阀打开，以通过所述第一液压动力单元给所述第二液压制动模块供油。 [0007] 优选的，所述第一液压动力单元和所述第二液压动力单元均为无刷电机液压动力单元；所述飞行控制器用于控制无刷电机液压动力单元的无刷电机的转速，以调节所述第一液压动力单元和所述第二液压动力单元输出油液的压力；所述第二管路设置有第一三通管；所述第四管路设置有第二三通管；所述常闭电磁阀设置于所述第一三通管和所述第二三通管之间；所述第一液压动力单元设置有第一控制单元；所述第二液压动力单元设置有第二控制单元；所述飞行控制器还用于：实时获取所述第一控制单元采集的所述第一液压动力单元输出油液的压力，以判断所述第一液压动力单元是否出现故障；实时获取所述第二控制单元采集的所述第二液压动力单元输出油液的压力，以判断所述第二液压动力单元是否出现故障。 [0008] 优选的，所述系统还包括用于检测左机轮是否接地的第一接地传感器；所述飞行控制器还用于：获取无人机的飞行状态，以判断无人机是否处于降落状态；当无人机处于降落状态时，判断无人机的起落架是否处于伸出于机身的状态；当无人机的起落架处于伸出于机身的状态时，确定无人机进入接地保护状态；当无人机处于接地保护状态时，控制所述第一液压动力单元停止，以使所述第一液压制动模块释放左机轮，同时接收来自第一接地传感器的信号以判断左机轮是否着地；若左机轮着地且着地持续时长大于第一预设时长，控制所述第一液压动力单元启动，以输出油液至所述第一液压制动模块，以对左机轮进行制动。 [0009] 优选的，所述系统还包括用于检测左机轮的转速的第一转速传感器；所述飞行控制器还用于：接收来自第一转速传感器的转速，以计算得到左机轮相对地面的实时速度；当无人机处于接地保护状态时，判断如下条件是否满足：左机轮相对地面的实时速度在第二预设时长内持续大于第一预设速度；若是，控制所述第一液压动力单元启动，以输出油液至所述第一液压制动模块，以对左机轮进行制动。 [0010] 优选的，所述系统还包括用于检测右机轮是否接地的第二接地传感器；所述飞行控制器还用于：当无人机处于接地保护状态时，控制所述第二液压动力单元停止，以使所述第二液压制动模块释放右机轮，同时接收来自第二接地传感器的信号以判断左机轮是否着地；若右机轮着地且着地持续时长大于第一预设时长，控制所述第二液压动力单元启动，以输出油液至所述第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0011] 优选的，所述系统还包括用于检测右机轮的转速的第二转速传感器；所述飞行控制器还用于：接收来自第二转速传感器的转速，以计算得到右机轮相对地面的实时速度；当无人机处于接地保护状态时，判断如下条件是否满足：右机轮相对地面的实时速度在第二预设时长内持续大于第一预设速度；若是，控制所述第二液压动力单元启动，以输出油液至所述第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0012] 优选的，所述飞行控制器还用于：判断如下条件满足：同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度均大于第一预设值，且同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度的差值大于第二预设值；若是，比较左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度；当左机轮相对地面的实时速度大于右机轮相对地面的实时速度时，控制所述第二液压动力单元停止，以使所述第二液压制动模块释放右机轮；当左机轮相对地面的实时速度小于右机轮相对地面的实时速度时，控制所述第一液压动力单元停止，以使所述第一液压制动模块释放左机轮。 [0013] 优选的，所述飞行控制器还用于：当无人机的起落架收入机身，且左机轮和右机轮均处于未着地的状态时，生成起落架刹停指令；基于起落架刹停指令控制所述第一液压动力单元启动，以输出油液至所述第一液压制动模块，以对左机轮进行制动；基于起落架刹停指令控制所述第二液压动力单元启动，以输出油液至所述第二液压制动模块，以对右机轮进行制动；当生成起落架刹停指令的时长超过第三预设时长后，控制所述第一液压动力单元停止，以使所述第一液压制动模块释放左机轮，同时控制所述第二液压动力单元停止，以使所述第二液压制动模块释放右机轮。 [0014] 优选的，所述飞行控制器还用于：生成起飞线停机刹车指令；基于起飞线停机刹车指令控制所述第一液压动力单元启动，以输出油液至所述第一液压制动模块，以对左机轮进行制动；基于起飞线停机刹车指令控制所述第二液压动力单元启动，以输出油液至所述第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0015] 优选的，所述系统还包括第一油杯和第二油杯；所述第一油杯连通于所述第一液压动力单元；所述第二油杯连通于所述第二液压动力单元；所述第一液压制动模块的出油口连通于所述第一液压动力单元的进油口；所述第二液压制动模块的出油口连通于所述第二液压动力单元的进油口。 [0016] 与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果： [0017] 本发明提出的无人机电静液刹车系统仅设置有2套液压管路；其中1套为第一液压动力单元‑第一管路‑第一常开电磁阀‑第二管路‑第一液压制动模块；另1套为第二液压动力单元‑第三管路‑第二常开电磁阀‑第四管路‑第二液压制动模块；第二管路和第四管路之间设置有常闭电磁阀；本方案能够在仅设置有2套液压管路的前提下即便出现故障也能保证左机轮和右机轮均能够正常减速刹停；具体方案为：当第一液压动力单元故障时，飞行控制器控制第一常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第二液压动力单元给第一液压制动模块供油，这样即使在第一液压动力单元故障时也能够实现左机轮减速；当第二液压动力单元故障时，飞行控制器控制第二常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第一液压动力单元给第二液压制动模块供油，这样即使在第二液压动力单元故障时也能够实现右机轮减速；本方案在仅设置2套液压管路的前提下也能够保证正常刹停和故障备份刹停；相比现有的无人机的刹车系统，大大降低了无人机的空载重量，从而提升无人机的有效载荷。附图说明 [0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 [0020] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0022] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0023] 另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。 [0024] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0025] 另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。 [0026] 本发明提出一种无人机电静液刹车系统。 [0027] 如附图1所示，在本发明提出的一种无人机电静液刹车系统的一实施例中，基于第一实施例，本无人机电静液刹车系统包括设置于无人机的飞行控制器、第一液压动力单元、第二液压动力单元、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、常闭电磁阀、第一液压制动模块和第二液压制动模块；第一液压制动模块设置于无人机的左机轮，第二液压制动模块设置于无人机的右机轮；第一液压动力单元、第二液压动力单元、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀和常闭电磁阀均通信连接于飞行控制器；第一液压动力单元的出油口通过第一管道连通于第一常开电磁阀的进口端；第一常开电磁阀的出口端通过第二管道连通于第一液压制动模块的进油口；第二液压动力单元的出油口通过第三管道连通于第二常开电磁阀的进口端；第二常开电磁阀的出口端通过第四管道连通于第二液压制动模块的进油口；第二管道和第四管道之间连通设置有常闭电磁阀；飞行控制器用于：当第一液压动力单元故障时，控制第一常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第二液压动力单元给第一液压制动模块供油；当第二液压动力单元故障时，控制第二常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第一液压动力单元给第二液压制动模块供油。 [0028] 本发明提出的无人机电静液刹车系统仅设置有2套液压管路；其中1套为第一液压动力单元‑第一管路‑第一常开电磁阀‑第二管路‑第一液压制动模块；另1套为第二液压动力单元‑第三管路‑第二常开电磁阀‑第四管路‑第二液压制动模块；第二管路和第四管路之间设置有常闭电磁阀；本方案能够在仅设置有2套液压管路的前提下即便出现故障也能保证左机轮和右机轮均能够正常减速刹停；具体方案为：当第一液压动力单元故障时，飞行控制器控制第一常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第二液压动力单元给第一液压制动模块供油，这样即使在第一液压动力单元故障时也能够实现左机轮减速；当第二液压动力单元故障时，飞行控制器控制第二常开电磁阀关闭，并控制常闭电磁阀打开，以通过第一液压动力单元给第二液压制动模块供油，这样即使在第二液压动力单元故障时也能够实现右机轮减速；本方案在仅设置2套液压管路的前提下也能够保证正常刹停和故障备份刹停；相比现有的无人机的刹车系统，大大降低了无人机的空载重量，从而提升无人机的有效载荷。 [0029] 此外，第一液压动力单元和第二液压动力单元均为无刷电机液压动力单元；飞行控制器用于控制无刷电机液压动力单元的无刷电机的转速，以调节第一液压动力单元和第二液压动力单元输出油液的压力；第二管路设置有第一三通管；第四管路设置有第二三通管；常闭电磁阀设置于第一三通管和第二三通管之间；第一液压动力单元设置有第一控制单元(压力传感器)；第二液压动力单元设置有第二控制单元(压力传感器)；飞行控制器还用于：实时获取第一控制单元采集的第一液压动力单元输出油液的压力，以判断第一液压动力单元是否出现故障；实时获取第二控制单元采集的第二液压动力单元输出油液的压力，以判断第二液压动力单元是否出现故障。 [0030] 同时，本系统还包括用于检测左机轮是否接地的第一接地传感器；飞行控制器还用于：获取无人机的飞行状态，以判断无人机是否处于降落状态；当无人机处于降落状态时，判断无人机的起落架是否处于伸出于机身的状态；当无人机的起落架处于伸出于机身的状态时，确定无人机进入接地保护状态；当无人机处于接地保护状态时，控制第一液压动力单元停止，以使第一液压制动模块释放左机轮，同时接收来自第一接地传感器的信号以判断左机轮是否着地；若左机轮着地且着地持续时长大于第一预设时长(例如2秒)，控制第一液压动力单元启动，以输出油液至第一液压制动模块，以对左机轮进行制动。 [0031] 通过上述技术方案，能够实现降落时正常刹停无人机；当无人机的左机轮接地瞬间并不对左机轮进行制动(即进入接地保护状态)，以防止左机轮因接地瞬间的加速度过大而左机轮被制动而导致左机轮出现爆胎的情况；因此，当左机轮接地超过2秒之后，再对左机轮进行制动。 [0032] 此外，本系统还包括用于检测左机轮的转速的第一转速传感器；飞行控制器还用于：接收来自第一转速传感器的转速，以计算得到左机轮相对地面的实时速度(基于左机轮的直径即可计算得到左机轮相对地面的实时速度)；当无人机处于接地保护状态时，判断如下条件是否满足：左机轮相对地面的实时速度在第二预设时长(例如250毫秒)内持续大于第一预设速度(例如35km/h)；若是，控制第一液压动力单元启动，以输出油液至第一液压制动模块，以对左机轮进行制动。 [0033] 具体的，当无人机处于接地保护状态时，若左机轮相对地面的实时速度在第二预设时长内持续大于第一预设速度，证明左机轮的速度已经达到了需要进行制动的程度，故控制第一液压动力单元启动，以对左机轮进行制动。 [0034] 此外，本系统还包括用于检测右机轮是否接地的第二接地传感器；飞行控制器还用于：当无人机处于接地保护状态时，控制第二液压动力单元停止，以使第二液压制动模块释放右机轮，同时接收来自第二接地传感器的信号以判断左机轮是否着地；若右机轮着地且着地持续时长大于第一预设时长，控制第二液压动力单元启动，以输出油液至第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0035] 通过上述技术方案，能够实现降落时正常刹停无人机；当无人机的右机轮接地瞬间并不对右机轮进行制动(即进入接地保护状态)，以防止右机轮因接地瞬间的加速度过大而右机轮被制动而导致右机轮出现爆胎的情况；因此，当右机轮接地超过2秒之后，再对右机轮进行制动。 [0036] 同时，本系统还包括用于检测右机轮的转速的第二转速传感器；飞行控制器还用于：接收来自第二转速传感器的转速，以计算得到右机轮相对地面的实时速度；当无人机处于接地保护状态时，判断如下条件是否满足：右机轮相对地面的实时速度在第二预设时长内持续大于第一预设速度；若是，控制第二液压动力单元启动，以输出油液至第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0037] 具体的，当无人机处于接地保护状态时，若右机轮相对地面的实时速度在第二预设时长内持续大于第一预设速度，证明右机轮的速度已经达到了需要进行制动的程度，故控制第二液压动力单元启动，以对右机轮进行制动。 [0038] 此外，飞行控制器还用于：判断如下条件满足：同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度均大于第一预设值(例如55km/h)，且同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度的差值大于第二预设值(第二预设值的取值为同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度中较大者的30％)；若是，比较左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度；当左机轮相对地面的实时速度大于右机轮相对地面的实时速度时，控制第二液压动力单元停止，以使第二液压制动模块释放右机轮；当左机轮相对地面的实时速度小于右机轮相对地面的实时速度时，控制第一液压动力单元停止，以使第一液压制动模块释放左机轮。 [0039] 具体的，当2个机轮的速度均大于第一预设值，说明2个机轮的速度均较大，且同一时刻左机轮相对地面的实时速度和右机轮相对地面的实时速度的差值大于第二预设值，说明2个机轮之间的速度相差较大，为了防止机轮打滑，需要释放速度较慢的机轮的制动，从而平衡左右2个机轮之间的速度；故当左机轮相对地面的实时速度大于右机轮相对地面的实时速度时，控制第二液压动力单元停止以释放右机轮；而当左机轮相对地面的实时速度小于右机轮相对地面的实时速度时，控制第一液压动力单元停止以释放左机轮。 [0040] 同时，飞行控制器还用于：当无人机的起落架收入机身，且左机轮和右机轮均处于未着地的状态时，生成起落架刹停指令；基于起落架刹停指令控制第一液压动力单元启动，以输出油液至第一液压制动模块，以对左机轮进行制动；基于起落架刹停指令控制第二液压动力单元启动，以输出油液至第二液压制动模块，以对右机轮进行制动；即起落架收入机身后，能够及时将因惯性继续转动的左机轮和右机轮进行刹停；当生成起落架刹停指令的时长超过第三预设时长(15秒)后，控制第一液压动力单元停止，以使第一液压制动模块释放左机轮，同时控制第二液压动力单元停止，以使第二液压制动模块释放右机轮。当刹停时长超过15秒后，左机轮和右机轮均已经被刹停，故直接释放左机轮和右机轮。 [0041] 此外，飞行控制器还用于：生成起飞线停机刹车指令；基于起飞线停机刹车指令控制第一液压动力单元启动，以输出油液至第一液压制动模块，以对左机轮进行制动；基于起飞线停机刹车指令控制第二液压动力单元启动，以输出油液至第二液压制动模块，以对右机轮进行制动。 [0042] 具体的，当生成起飞线停机刹车指令时，无人机的发动机启动，但第一液压制动模块启动以制动左机轮，且第二液压制动模块启动以制动右机轮，从而使无人机停止于起飞线，预备起飞。值得注意的是，起飞线停机刹车的连续工作时间不大于60分钟，停机刹车时第一液压制动模块和第二液压制动模块的标准压力为8MPa。 [0043] 飞行控制器还用于：生成差动刹车指令；基于差动刹车指令控制第一液压动力单元和第二液压动力单元同时启动，且第一液压动力单元和第二液压动力单元输出油液的压力不同；通过对左机轮和右机轮分别输出不同的压力的油液，从而调节左机轮和右机轮的制动力，继而控制无人机左机轮和右机轮的减速率和滑行速度，达到差动刹车功能。 [0044] 同时，本系统还包括设置于地面的管控终端；管控终端与飞行控制器通信连接(无线通信连接)；飞行控制器还用于：当管控终端与飞行控制器之间出现通信故障时，生成自主刹车指令；当无人机进入降落状态时，基于自主刹车指令控制起落架伸出于机身，同时基于第一转速传感器获取左机轮相对地面的实时速度，基于第二转速传感器获取右机轮相对地面的实时速度；当左机轮接地时长大于第一预设时长(例如2秒)或左机轮相对地面的实时速度大于第二预设速度(例如40km/h)时，控制第一液压动力单元启动，以输出油液至第一液压制动模块，以对左机轮进行制动，且在制动过程中，第一液压动力单元输出的油液压力随着左机轮相对地面的实时速度降低而减小；当右机轮接地时长大于第一预设时长(例如2秒)或右机轮相对地面的实时速度大于第二预设速度(例如40km/h)时，控制第二液压动力单元启动，以输出油液至第二液压制动模块，以对右机轮进行制动，且在制动过程中，第二液压动力单元输出的油液压力随着右机轮相对地面的实时速度降低而减小。 [0045] 此外，本系统还包括第一油杯和第二油杯；第一油杯连通于第一液压动力单元；第二油杯连通于第二液压动力单元；第一液压制动模块的出油口连通于第一液压动力单元的进油口；第二液压制动模块的出油口连通于第二液压动力单元的进油口。 |
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