动力传递装置和机器人 |
|||||||
| 申请号 | CN202311511403.8 | 申请日 | 2023-11-14 | 公开(公告)号 | CN118049469A | 公开(公告)日 | 2024-05-17 |
| 申请人 | 尼得科传动技术株式会社; | 发明人 | 奥田俊平; 杉下健治; 井原大辅; | ||||
| 摘要 | 动 力 传递装置和 机器人 。具有 输入轴 、太阳 齿轮 、多个行星齿轮、多个 曲柄 轴、 外齿 齿轮、内齿齿轮、轮架、第一要素。输入轴和太阳齿轮绕中 心轴 线以输入转速旋转。行星齿轮从以中心轴线为中心的第一径向外侧与太阳齿轮 啮合 并以自 转轴 线为中心进行自转。曲柄轴具有与行星齿轮连接的固定部、沿轴向呈柱状延伸的柱状部、一部分配置在比柱状部靠外侧的 位置 的偏心部，曲柄轴随着行星齿轮的自转而自转。外齿齿轮具有外齿和供多个偏心部插入的多个插入部。内齿齿轮从第一径向外侧与外齿齿轮的外齿啮合。轮架将多个曲柄轴支承为能自转。轮架通过外齿齿轮相对于内齿齿轮的摆动而绕中心轴线以输出转速旋转。第一要素固定于行星齿轮，振动的衰减率比行星齿轮高。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出， |
||||||
| 说明书全文 | 动力传递装置和机器人技术领域[0001] 本发明涉及动力传递装置和机器人。 背景技术[0002] 以往，已知有使用了减速器等动力传递装置的驱动装置。这种动力传递装置在使马达的旋转减速的同时使扭矩增大，例如向机器人输出。机器人利用从动力传递装置输出的动力进行部件的搬运等作业(日本特开2021‑189266号公报)。 [0003] 在上述公报中公开了一种搬运台车，其具有驱动装置和供驱动装置安装的车身。另外，驱动装置具有马达以及具有减速器和车轮的驱动轮。减速器对从马达输入的驱动旋转进行减速而输出给车轮而使其旋转，由此使搬运台车行驶。 [0004] 另外，减速器和车轮收纳于罩。罩具有吸音层和隔音层层叠而成的结构。由此，在驱动驱动轮时，能够将由减速器中的作为噪音的产生源的中心齿轮与正齿轮的啮合部分产生的噪音相对于罩的外侧降低而静音化。但是，从啮合部分不仅产生噪音，还产生振动。即，在以往的构造中，存在无法降低啮合部分的噪音、振动自身这样的课题。 发明内容[0005] 本发明的目的在于提供一种能够降低在驱动动力传递装置时产生的噪音和振动的技术。 [0006] 本发明的例示性的第一发明为一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转；以及第一要素，其固定于所述行星齿轮，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述第一要素的振动的衰减率比所述行星齿轮的振动的衰减率高。 [0007] 本发明的例示性的第二发明为一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；以及轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述行星齿轮包含用于抑制所述行星齿轮的振动的第一要素。 [0008] 本发明的例示性的第三发明为一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转；以及第一要素，其与所述行星齿轮直接接触，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述第一要素不与所述曲柄轴接触，并且所述第一要素的振动的衰减率比所述行星齿轮的振动的衰减率高。 [0009] 本发明的例示性的第四发明为一种机器人，其具有第一发明至第三发明中的任意发明所述的动力传递装置。 [0010] 根据本发明的例示性的第一发明至第三发明，能够降低在驱动动力传递装置时产生的噪音和振动。另外，根据本发明的例示性的第四发明，能够降低由搭载于机器人的动力传递装置产生的噪音和振动。 附图说明[0012] 图1是机器人的概要图。 [0013] 图2是动力传递装置的立体图。 [0014] 图3是第一实施方式的动力传递装置的纵剖视图。 [0015] 图4是第一实施方式的太阳齿轮、多个行星齿轮以及多个曲柄轴的横剖视图。 [0016] 图5是第一实施方式的曲柄轴、外齿齿轮、轴承、内齿齿轮以及轮架的横剖视图。 [0017] 图6是第一实施方式的输入轴、太阳齿轮、行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的局部纵剖视图。 [0018] 图7是第一实施方式的行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的俯视图。 [0019] 图8是第一变形例的输入轴、太阳齿轮、行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的局部纵剖视图。 [0020] 图9是第二实施方式的输入轴、太阳齿轮、行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的局部纵剖视图。 [0021] 图10是第三实施方式的输入轴、太阳齿轮、行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的局部纵剖视图。 [0022] 图11是第三实施方式的行星齿轮、曲柄轴以及第一要素的俯视图。 [0023] 图12是第四实施方式的输入轴、太阳齿轮、行星齿轮以及曲柄轴的局部纵剖视图。 具体实施方式[0024] 以下，参照附图对本申请的例示性的实施方式进行说明。 [0025] ＜1.第一实施方式＞ [0026] ＜1‑1.关于机器人＞ [0027] 图1是搭载有第一实施方式的动力传递装置1的机器人100的概要图。机器人100例如是在工业产品的生产线中进行部件的搬运、加工、组装等作业的所谓工业用机器人。如图1所示，机器人100具有动力传递装置1。由此，通过后述的机理，能够实现具有抑制了噪音、振动的动力传递装置1的机器人100。在本实施方式中，机器人100具有基座框架101、臂102、马达103以及动力传递装置1。 [0028] 臂102被基座框架101支承为能够转动。马达103和动力传递装置1组装于基座框架101与臂102之间的关节部。当向马达103提供驱动电流时，从马达103输出旋转运动。另外，从马达103输出的旋转运动被动力传递装置1减速并向臂102传递。由此，臂102相对于基座框架101以减速后的速度转动。 [0029] ＜1‑2.动力传递装置的结构＞ [0030] 接着，对动力传递装置1的整体构造进行说明。 [0031] 另外，以下，将与后述的动力传递装置的中心轴线平行的方向称为“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称为“第一径向”，将沿着以中心轴线为中心的圆弧的方向称为“第一周向”。另外，在后述的图3至图5中，将“第一径向”表示为“r1”，在图4和图5中，将“第一周向”表示为“c1”。另外，将与后述的行星齿轮和曲柄轴的自转轴线垂直的方向称为“第二径向”，将沿着以自转轴线为中心的圆弧的方向称为“第二周向”。另外，在后述的图3、图4、图6、图8至图10以及图12中，将“第二径向”表示为“r2”，在图11中，将“第二周向”表示为“c2”。 [0032] 另外，以下，在后述的图3、图6、图8至图10以及图12中，将动力传递装置的中心轴线的方向以及行星齿轮和曲柄轴的自转轴线的方向设为左右方向、将左侧设为“轴向一侧”、将右侧设为“轴向另一侧”，来说明各部的形状、位置关系。另外，在后述的图3、图6、图8至图10以及图12中，将“轴向一侧”表示为“a1”，将“轴向另一侧”表示为“a2”。但是，并不意图通过该左右方向的定义来限定本发明的动力传递装置和机器人的制造时以及使用时的朝向。另外，在本申请中，“平行的方向”并不限定于几何学上严格地平行的情况。即，与某个方向大致平行的方向只要是在起到发明的效果的程度上大致平行的关系即可。另外，在本申请中，“垂直的方向”并不限定于几何学上严格地垂直的情况。即，与某个方向大致垂直的方向只要是在起到发明的效果的程度上大致垂直的关系即可。 [0033] 图2是动力传递装置1的立体图。但是，在图2中，省略了后述的第一要素200的图示。图3是动力传递装置1的纵剖视图。马达103沿着在水平方向(图3中的左右方向)上延伸的省略了图示的中心轴线配置。马达103的中心轴线与动力传递装置1的中心轴线91相互一致。马达103具有包含定子的静止部和包含转子的旋转部。当向定子提供驱动电流时，包含转子的旋转部以中心轴线91为中心而以作为减速前的转速的输入转速N1旋转。 [0034] 动力传递装置1使从马达103得到的旋转运动减速并向臂102传递。动力传递装置1构成为偏心摆动型减速器。更具体而言，动力传递装置1能够使作为输入部的后述的输入轴20的旋转减速，使作为输出部的后述的输出轴95旋转。即，动力传递装置1能够使输入轴20的旋转减速而输出。而且，输入轴20与马达103的旋转部连接。 [0035] 如图2和图3所示，动力传递装置1具有输入轴20、太阳齿轮30、多个行星齿轮40、多个曲柄轴50、多个轴承55、多个外齿齿轮60、多个轴承651、多个轴承652、内齿齿轮70、轮架80、多个轴承85以及多个第一要素200。在本实施方式中，动力传递装置1具有输入轴20、太阳齿轮30、三个行星齿轮40、三个曲柄轴50、六个轴承55、两个外齿齿轮60、三个轴承651、三个轴承652、内齿齿轮70、轮架80、两个轴承85以及三个第一要素200。即，动力传递装置1具有输入轴20、太阳齿轮30、多个行星齿轮40、多个曲柄轴50、外齿齿轮60、内齿齿轮70、轮架 80以及第一要素200。 [0036] 输入轴20是以中心轴线91为中心而沿轴向延伸的部件。如上所述，输入轴20以不能相对旋转的方式固定于马达103的旋转部。由此，输入轴20能够与马达103的旋转部一起旋转。即，输入轴20能够以中心轴线91为中心而以输入转速N1进行旋转。 [0037] 太阳齿轮30是与中心轴线91大致同轴地配置的齿轮。太阳齿轮30以不能相对旋转的方式固定于输入轴20的周围。由此，当驱动马达103时，输入轴20和太阳齿轮30以中心轴线91为中心而以输入转速N1进行旋转。即，太阳齿轮30能够与输入轴20一起以中心轴线91为中心而以输入转速N1进行旋转。但是，太阳齿轮30和输入轴20也可以为一个部件。 [0038] 图4是从图3的A‑A位置观察的太阳齿轮30、多个行星齿轮40以及多个曲柄轴50的横剖视图。即，图4是从图3的A‑A位置观察的太阳齿轮30、三个行星齿轮40以及三个曲柄轴50的横剖视图。为了避免图的复杂化，在图4中，省略了表示剖面的阴影线。如图4所示，在太阳齿轮30的外侧面上形成有多个外齿301。多个外齿301分别朝向第一径向外侧突出。另外，多个外齿301沿着第一周向以恒定的间距排列。 [0039] 行星齿轮40配置在太阳齿轮30的周围。另外，如图4所示，在本实施方式中，在太阳齿轮30的周围等间隔地配置有三个行星齿轮40。但是，行星齿轮40的数量可以为两个，也可以为四个以上。三个行星齿轮40分别沿着自转轴线92配置。自转轴线92与中心轴线91大致平行。另外，行星齿轮40沿以自转轴线92为中心的第二径向呈圆板状扩展。另外，各行星齿轮40在外侧面上具有多个外齿401。多个外齿401分别朝向第二径向外侧突出。 [0040] 而且，外齿401从以中心轴线91为中心的第一径向外侧与外齿301啮合。即，多个行星齿轮40分别从以中心轴线91为中心的第一径向外侧与太阳齿轮30啮合。由此，当太阳齿轮30以中心轴线91为中心进行旋转时，各行星齿轮40接受来自太阳齿轮30的动力，以自转轴线92为中心沿与太阳齿轮30的旋转方向相反的方向自转。即，多个行星齿轮40分别能够随着太阳齿轮30的旋转而自转。 [0041] 这里，在本实施方式中，如图4所示，各行星齿轮40的直径比太阳齿轮30的直径大。另外，一个行星齿轮40所具有的外齿401的数量比太阳齿轮30所具有的外齿301的数量多。 因此，各行星齿轮40通过与太阳齿轮30啮合，以自转轴线92为中心而以比输入转速N1慢的减速后的中间转速N2进行旋转。但是，在动力传递装置1不是如本实施方式那样使输入轴20的旋转减速而使输出轴95旋转，而是使输入轴20的旋转增速而使输出轴95旋转的情况下，也可以使各行星齿轮40的直径比太阳齿轮30的直径小。另外，也可以使一个行星齿轮40所具有的外齿401的数量少于太阳齿轮30所具有的外齿301的数量。而且，由此，各行星齿轮40也可以构成为通过与太阳齿轮30啮合，以自转轴线92为中心而以比输入转速N1快的增速后的中间转速N2旋转。另外，在三个行星齿轮40分别设置有贯通孔400。各贯通孔400沿着自转轴线92沿轴向贯穿行星齿轮40。并且，如图1所示，在三个行星齿轮40上分别固定有第一要素200。即，第一要素200固定于行星齿轮40。关于第一要素200的详细结构在后面说明。 [0042] 曲柄轴50是沿着自转轴线92延伸的柱状的部件。如图4所示，在本实施方式中，按照每个行星齿轮40设置一个曲柄轴50。即，动力传递装置1总共具有三个曲柄轴50。多个曲柄轴50分别具有固定部51、柱状部52以及偏心部53。 [0043] 固定部51是曲柄轴50中的位于轴向另一侧的部位。行星齿轮40经由贯通孔400沿着自转轴线92的方向插入于固定部51。而且，行星齿轮40与固定部51花键结合。即，行星齿轮40与固定部51连接。换言之，固定部51与行星齿轮40连接。由此，三个曲柄轴50分别能够与行星齿轮40一起以自转轴线92为中心而以中间转速N2进行自转。即，曲柄轴50能够随着行星齿轮40的自转而以自转轴线92为中心进行自转。但是，行星齿轮40也可以通过压入、粘接、熔接或其他方法而固定于固定部51。 [0044] 柱状部52是曲柄轴50中的在比固定部51靠轴向一侧的位置处沿着自转轴线92延伸的柱状的部位。即，柱状部52从固定部51向轴向一侧呈柱状延伸。柱状部52和偏心部53配置于轮架80的后述的空洞800。 [0045] 如图3所示，在轮架80的内部的面向后述的空洞800的内壁801与柱状部52的外周面的第二径向之间夹设有轴承55。在本实施方式中，相对于一个曲柄轴50，两个轴承55在轴向上相互隔开间隙地设置。更具体而言，在柱状部52中的轴向一侧的部位的外周面与内壁801之间以及柱状部52中的轴向另一侧的部位的外周面与内壁801之间分别设置有轴承55。 另外，轴承55例如使用圆锥滚子轴承。但是，轴承55也可以使用其他种类的轴承。由此，曲柄轴50被轮架80支承为能够以自转轴线92为中心进行自转。 [0046] 偏心部53是从柱状部52向第二径向的外侧突出的部位。即，偏心部53的至少一部分配置于比柱状部52靠以自转轴线92为中心的第二径向的外侧的位置。在本实施方式中，在固定于一个曲柄轴50的两个轴承55的轴向之间设置有两个偏心部53。以下，将两个偏心部53中的位于轴向一侧的偏心部称为“第一偏心部531”，将位于轴向另一侧的偏心部称为“第二偏心部532”。在一个曲柄轴50中，一个第一偏心部531和一个第二偏心部532沿轴向相互排列地设置。另外，如上所述，第一偏心部531和第二偏心部532分别配置于轮架80的后述的空洞800。 [0047] 第一偏心部531是与自转轴线92平行且沿着从自转轴线92位移的第一偏心轴线931呈圆柱状延伸的部位。在动力传递装置1中设置的三个曲柄轴50各自的第一偏心部531相对于自转轴线92相互向相同的方向位移。第二偏心部532是与自转轴线92平行且沿着从自转轴线92位移的第二偏心轴线932呈圆柱状延伸的部位。在动力传递装置1中设置的三个曲柄轴50各自的第二偏心部532相对于自转轴线92相互向相同的方向位移。另外，沿轴向观察时，第一偏心轴线931和第二偏心轴线932分别位移的方向以自转轴线92为中心间隔约 180度。即，第一偏心部531和第二偏心部532从自转轴线92向相对于自转轴线92彼此相差约 180度的方向偏心。 [0048] 外齿齿轮60是保持在轮架80的后述的轮架台部811与第二轮架部82的轴向之间的部件。本实施方式的外齿齿轮60包含第一齿轮部61和第二齿轮部62。第一齿轮部61位于比第二齿轮部62靠轴向一侧的位置。第一齿轮部61和第二齿轮部62分别沿以中心轴线91为中心的第一径向呈圆板状扩展。第一齿轮部61和第二齿轮部62的形状和大小彼此大致相等。图5是从图3的B‑B位置观察的曲柄轴50、外齿齿轮60(第一齿轮部61)、轴承651、内齿齿轮70以及轮架80的横剖视图(其中，稍微从斜上方向图示)。为了避免图的复杂化，在图5中，省略了表示剖面的阴影线。 [0049] 如图2和图5所示，第一齿轮部61在第一径向的外侧面具有多个外齿611。第二齿轮部62在第一径向的外侧面具有多个外齿621。即，外齿齿轮60具有形成于径向外侧面的外齿611、621。另外，多个外齿611、621分别朝向第一径向的外侧突出。 [0050] 另外，第一齿轮部61具有多个插入部610。在本实施方式中，第一齿轮部61具有三个插入部610。三个插入部610分别沿轴向贯穿第一齿轮部61。另外，在三个插入部610中分别插入有曲柄轴50的第一偏心部531。第二齿轮部62具有多个插入部620。在本实施方式中，第二齿轮部62具有三个插入部620。三个插入部620分别在插入部610的轴向另一侧的位置处沿轴向贯穿第二齿轮部62。另外，在三个插入部620中分别插入有曲柄轴50的第二偏心部532。即，外齿齿轮60具有供多个偏心部53沿轴向插入的多个插入部610、620。 [0051] 这里，在第一偏心部531的外周面与第一齿轮部61的面向插入部610的内壁之间插入有轴承651。轴承651例如使用滚针轴承。由此，第一偏心部531被支承为能够相对于第一齿轮部61随着曲柄轴50的自转而以自转轴线92为中心进行旋转。另外，在第二偏心部532的外周面与第二齿轮部62的面向插入部620的内壁之间插入有轴承652。轴承652例如使用滚针轴承。由此，第二偏心部532被支承为能够相对于第二齿轮部62随着曲柄轴50的自转而以自转轴线92为中心进行旋转。 [0052] 如上所述，三个曲柄轴50各自的第一偏心部531沿着从自转轴线92位移的第一偏心轴线931呈圆柱状延伸。另外，三个曲柄轴50各自的第一偏心部531相对于自转轴线92相互向相同的方向位移。因此，当三个曲柄轴50分别以自转轴线92为中心进行自转时，三个第一偏心部531分别以自转轴线92为中心进行偏心旋转。由此，第一齿轮部61在由内齿齿轮70的后述的内齿71规定的圆形空间内沿第一径向摆动。另外，三个曲柄轴50各自的第二偏心部532沿着从自转轴线92位移的第二偏心轴线932呈圆柱状延伸。另外，三个曲柄轴50各自的第二偏心部532相对于自转轴线92相互向相同的方向位移。因此，当三个曲柄轴50分别以自转轴线92为中心进行自转时，三个第二偏心部532分别以自转轴线92为中心进行偏心旋转。由此，第二齿轮部62在由内齿齿轮70的后述的内齿71规定的圆形空间内沿第一径向摆动。 [0053] 如图2和图5所示，第一齿轮部61具有多个通过孔615。在本实施方式中，第一齿轮部61具有三个通过孔615。三个通过孔615分别沿轴向贯穿第一齿轮部61。另外，沿轴向观察时，通过孔615设置于在第一周向上相邻的插入部610之间。轮架80的后述的轮架柱部812沿轴向插入于各通过孔615。第二齿轮部62具有多个通过孔616。在本实施方式中，第二齿轮部62具有三个通过孔616。三个通过孔616分别在通过孔615的轴向另一侧的位置处沿轴向贯穿第二齿轮部62。另外，沿轴向观察时，通过孔616设置于在第一周向上相邻的插入部620之间。后述的轮架柱部812沿轴向插入于各通过孔616。由此，第一齿轮部61和第二齿轮部62分别能够以中心轴线91为中心进行旋转。 [0054] 内齿齿轮70与中心轴线91大致同轴地配置。内齿齿轮70呈以中心轴线91为中心的环状。内齿齿轮70以中心轴线91为中心呈圆环状扩展。本实施方式的内齿齿轮70以不能移动和不能旋转的方式固定于基座框架101。由此，内齿齿轮70的第一周向、第一径向以及轴向的动作被限制。 [0055] 另外，如图5所示，在内齿齿轮70的内侧面上沿第一周向形成有多个内齿71。在本实施方式中，在内齿齿轮70的内侧面上，在第一周向上以恒定的间距配置有多个内齿销，由此在第一周向上以恒定的间距形成有多个内齿71。但是，形成多个内齿71的方法并不限定于此。另外，多个内齿71分别朝向第一径向内侧突出。 [0056] 如上所述，当第一齿轮部61沿第一径向摆动时，位于从中心轴线91摆动的方向的第一齿轮部61的外齿611与内齿齿轮70的内齿71啮合。同样地，当第二齿轮部62沿第一径向摆动时，位于从中心轴线91摆动的方向的第二齿轮部62的外齿621在比第一齿轮部61靠轴向另一侧的位置处与内齿齿轮70的内齿71啮合。即，内齿齿轮70从第一径向外侧与外齿611、621啮合。即，外齿611、621一边以中心轴线91为中心进行摆动，一边与内齿齿轮70啮合。 [0057] 轮架80是与中心轴线91同轴配置的大致圆筒状的部件。轮架80具有第一轮架部81、第二轮架部82以及固定螺栓83。第一轮架部81是轮架80中的位于轴向一侧的部件。第二轮架部82是轮架80中的位于轴向另一侧的部件。 [0058] 另外，第一轮架部81具有轮架台部811和多个轮架柱部812。在本实施方式中，第一轮架部81具有轮架台部811和三个轮架柱部812。轮架台部811是在第一轮架部81的轴向一侧的位置处与中心轴线91同轴且呈大致圆筒状延伸的部位。三个轮架柱部812分别从轮架台部811的轴向另一侧的面进一步向轴向另一侧与中心轴线91平行且呈柱状延伸。如上所述，三个轮架柱部812分别贯穿第一齿轮部61的通过孔615和第二齿轮部62的通过孔616。 [0059] 另外，轮架台部811在比中心轴线91靠第一径向外侧的位置处具有多个贯通孔810。在本实施方式中，轮架台部811具有三个贯通孔810。三个贯通孔810分别沿轴向贯穿轮架台部811。另外，三个贯通孔810分别与第一齿轮部61的插入部610和第二齿轮部62的插入部620在轴向上重叠。 [0060] 另外，第二轮架部82呈以中心轴线91为中心的圆环板状。第二轮架部82通过使用了固定螺栓83的螺栓紧固而固定于第一轮架部81。另外，第二轮架部82在比中心轴线91靠第一径向外侧的位置处具有多个贯通孔820。在本实施方式中，第二轮架部82具有三个贯通孔820。三个贯通孔820分别沿轴向贯穿第二轮架部82。另外，三个贯通孔820分别与第一齿轮部61的插入部610和第二齿轮部62的插入部620在轴向上重叠。 [0061] 通过贯通孔810、贯通孔820、第一齿轮部61的插入部610以及第二齿轮部62的插入部620，在轮架80的内部，三个空洞800在以中心轴线91为中心的第一周向上等间隔地形成。三个行星齿轮40分别固定于曲柄轴50，曲柄轴50插入于空洞800，该曲柄轴50经由两个轴承 55以能够自转的方式支承于轮架80。即，轮架80将多个曲柄轴50分别支承为能够自转。 [0062] 另外，在轮架台部811的外周面与内齿齿轮70的内周面之间以及第二轮架部82的外周面与内齿齿轮70的内周面之间分别插入有轴承85。两个轴承85分别与中心轴线91同轴地配置。另外，本实施方式的轴承85使用球轴承。但是，轴承85也可以使用其他种类的轴承。两个轴承85中的一方的内圈固定于轮架台部811的外周面。两个轴承85中的一方的外圈固定于内齿齿轮70的内周面。两个轴承85中的另一方的内圈固定于第二轮架部82的外周面。 两个轴承85中的另一方的外圈固定于内齿齿轮70的内周面。由此，轮架80经由两个轴承85以能够以中心轴线91为中心进行旋转的方式支承于内齿齿轮70。另外，经由轴承55分别支承于轮架80的三个曲柄轴50和固定于三个曲柄轴50的三个行星齿轮40被支承为能够以中心轴线91为中心进行公转。 [0063] 如上所述，当插入有三个曲柄轴50的各第一偏心部531的第一齿轮部61沿第一径向摆动时，位于从中心轴线91摆动的方向的第一齿轮部61的外齿611与内齿齿轮70的内齿71啮合。另外，当插入有三个曲柄轴50的各第二偏心部532的第二齿轮部62沿第一径向摆动时，位于从中心轴线91摆动的方向的第二齿轮部62的外齿621与内齿齿轮70的内齿71啮合。 另外，第一偏心部531和第二偏心部532从自转轴线92向相对于自转轴线92彼此相差约180度的方向偏心。因此，第一齿轮部61的外齿611和第二齿轮部62的外齿621在以中心轴线91为中心彼此分开约180度的部位分别与内齿齿轮70的内齿71啮合。 [0064] 当三个曲柄轴50分别以自转轴线92为中心以中间转速N2进行自转时，第一齿轮部61的摆动方向和第二齿轮部62的摆动方向也发生变化。因此，第一齿轮部61的外齿611与内齿齿轮70的内齿71的啮合位置以及第二齿轮部62的外齿621与内齿齿轮70的内齿71的啮合位置也分别变化。这里，内齿齿轮70固定于机器人100的基座框架101，该内齿齿轮70不旋转。其结果为，轮架80相对于内齿齿轮70和基座框架101以中心轴线91为中心以比中间转速N2慢的减速后的输出转速N3进行旋转。即，轮架80能够通过外齿齿轮60相对于内齿齿轮70的摆动而以中心轴线91为中心以输出转速N3进行旋转。即，在本实施方式中，输出轴95是轮架80。另外，作为其他实施方式，也可以是，轮架80固定于基座框架101，内齿齿轮70能够以中心轴线91为中心在输出旋转侧旋转。在该情况下，该其他实施方式中的输出轴95是内齿齿轮70。 [0065] ＜1‑3.第一要素的详细结构＞ [0066] 接着，对第一要素200的详细结构进行说明。图6是第一实施方式的输入轴20、太阳齿轮30、一个行星齿轮40、一个曲柄轴50以及一个第一要素200的局部纵剖视图。图7是从轴向另一侧观察第一实施方式的一个行星齿轮40、一个曲柄轴50以及一个第一要素200的俯视图。另外，在图7中，为了容易理解，对第一要素200施加了阴影线。另外，在图7中，仅图示了行星齿轮40的外齿401的一部分。 [0067] 第一要素200是以自转轴线92为中心的圆环板状的部件。第一要素200的材料使用减振合金。通常，减振合金中存在(a)复合型、(b)强磁性型、(c)位错型以及(d)双晶型。(a)复合型包含作为Fe‑C‑Si合金的一种的片状石墨铸铁、作为Al‑Zn合金的一种的Cosmal‑Z等。(b)强磁性型包含作为Ni合金的一种的TD镍、作为Fe‑Cr合金的一种的13％铬钢等。(c)位错型包含作为Mg合金或Mg‑Zr合金的一种的K1X1合金(Mg‑0.6Zr)、作为Mg‑Cu‑Mn合金的一种的MCM(Mg‑4Cu‑2Mn)等。(d)双晶型包含作为Mg‑Cu合金的一种的Sonoston(Mn‑37Cu‑4.25Al‑3Fe‑1.5Ni)、作为Cu‑Mn‑Al合金的一种的incramuteI(Cu‑40Mn‑2Al)等。在本实施方式中，第一要素200由双晶型减振合金形成。由此，能够降低从太阳齿轮30与行星齿轮40的啮合部分产生的噪音和振动。另外，能够提高形成第一要素200时的材料的自由度。 [0068] 另外，在本实施方式中，第一要素200的材料使用锰基的合金。具体而言，第一要素200由含有73.0重量％的Mn(锰)、20.0重量％的Cu(铜)、5.0重量％的Ni(镍)、2.0重量％的Fe(铁)的合金形成。由此，能够降低从太阳齿轮30与行星齿轮40的啮合部分产生的噪音和振动。另外，能够提高形成第一要素200时的材料的自由度。但是，第一要素200的材料也可以使用铁基的合金。第一要素200例如也可以由含有92.0重量％的Fe(铁)和8.0重量％的Al(铝)的合金形成。另外，第一要素200的材料也可以使用合金以外的以铸铁的切削屑(铸铁芯片)为原材料、通过挤压形成而制造的多孔铸铁。另外，第一要素200的材料也可以使用合金以外的弹性部件或防振橡胶等。另外，第一要素200可以是圆环以外的环状的部件，也可以是不具有孔的板状的部件。 [0069] 通过使用上述那样的材料形成第一要素200，第一要素200的振动的衰减率比行星齿轮40的振动的衰减率高。另外，“振动的衰减率”表示自由衰减振动的位移振幅电平(Lx)的时间微分值的负数。 [0070] 如图6和图7所示，在本实施方式中，各第一要素200具有多个小孔250。在本实施方式中，各第一要素200具有三个小孔250。三个小孔250分别沿轴向贯穿第一要素200。另外，在各行星齿轮40设置有多个螺纹孔450。在本实施方式中，在各行星齿轮40设置有三个螺纹孔450。多个螺纹孔450分别从行星齿轮40的轴向另一侧的面朝向轴向一侧形成。各第一要素200通过将分别贯穿三个小孔250的三个螺钉451紧固于三个螺纹孔450而固定于行星齿轮40的轴向另一侧的面。 [0071] 这样，通过在行星齿轮40的附近设置振动的衰减率比行星齿轮40高的第一要素200，能够使用第一要素200来降低从行星齿轮40中的主要与太阳齿轮30的啮合部位产生的振动、噪音。特别是，在本实施方式的结构中，能够使用第一要素200立即降低从成为动力传递装置1中的主要的噪音和振动的产生源的、太阳齿轮30与行星齿轮40的啮合部位产生的振动、噪音，因此能够大幅抑制对动力传递装置1的各部造成的影响。 [0072] 另外，在本实施方式中，行星齿轮40的第二径向的外端与第一要素200的第二径向的外端的距离To比行星齿轮40的第二径向的内端与第一要素200的第二径向的内端的距离Ti短。这样，通过在行星齿轮40中的更靠近作为主要产生振动、噪音的部位的与太阳齿轮30的啮合部位的位置配置第一要素200，能够进一步降低振动、噪音。 [0073] 另外，在本实施方式中，第一要素200与行星齿轮40直接接触。由此，能够进一步降低从行星齿轮40中的与太阳齿轮30的啮合部位产生的振动、噪音。另外，如图7所示，第一要素200的内径Did比曲柄轴50的固定部51的外径Cod大。即，第一要素200不与曲柄轴50接触。这样，通过在第一要素200的中心附近设置不与曲柄轴50接触的程度的大的孔，能够使第一要素200轻量化。 [0074] 另外，如上所述，在本实施方式中，第一要素200仅配置于行星齿轮40的轴向一侧的面和轴向另一侧的面中的轴向另一侧的面。这样，通过将第一要素200配置于行星齿轮40中的与曲柄轴50延伸的一侧相反的一侧的朝向外侧的面，能够充分确保配置第一要素200的空间。另外，能够提高组装包含第一要素200和行星齿轮40在内的各部分时的作业性。但是，配置第一要素200的位置并不限定于此。 [0075] 图8是第一变形例的输入轴20A、太阳齿轮30A、一个行星齿轮40A、一个曲柄轴50A以及两个第一要素200A的局部纵剖视图。如图8所示，在第一变形例中，在各行星齿轮40A中的轴向一侧的面以及轴向另一侧的面分别固定有第一要素200A。即，在第一变形例中，第一要素200A分别配置于行星齿轮40A的轴向一侧的面和轴向另一侧的面。由此，能够进一步降低从行星齿轮40A中的与太阳齿轮30A的啮合部位产生的振动、噪音。这样，第一要素200A配置于行星齿轮40A的轴向一侧的面以及轴向另一侧的面中的至少任一面。由此，能够与构成于动力传递装置1的剩余空间相匹配地配置第一要素200A，因此能够有效利用空间。 [0076] ＜2.第二实施方式＞ [0077] 接着，对本发明的第二实施方式的动力传递装置进行说明。另外，在第二实施方式的动力传递装置中，仅行星齿轮40B和第一要素200B的构造与第一实施方式不同，因此仅对不同的点进行说明。 [0078] 图9是第二实施方式的输入轴20B、太阳齿轮30B、一个行星齿轮40B、一个曲柄轴50B以及一个第一要素200B的局部纵剖视图。第二实施方式的第一要素200B是以自转轴线 92B为中心的圆环板状的部件。另外，第二实施方式的第一要素200B使用与第一实施方式的第一要素200相同的材料来形成。如图9所示，第二实施方式的各行星齿轮40B在轴向另一侧的面具有凹部260B。凹部260B向轴向一侧凹陷。即，行星齿轮40B具有在轴向另一侧的面向轴向一侧凹陷的凹部260B。另外，在凹部260B中配置有第一要素200B，例如通过粘接而固定于凹部260B。即，第一要素200B配置于凹部260B。这样，通过在行星齿轮40B形成凹部260B，能够使行星齿轮40B轻量化。另外，由于是不使用螺钉等而将第一要素200B嵌入于凹部260B并通过粘接等固定的结构，因此能够容易且稳定地将第一要素200B固定于行星齿轮40B。 [0079] 但是，配置第一要素200B的位置并不限定于此。例如，凹部260B也可以构成为从行星齿轮40B的轴向一侧的面向轴向另一侧凹陷。而且，同样地，第一要素200B也可以通过粘接而固定于凹部260B。即，只要构成为行星齿轮40B具有向轴向的内侧凹陷的凹部260B，第一要素200B配置于凹部260B即可。由此，能够使行星齿轮40B轻量化。另外，能够容易且稳定地将第一要素200B固定于行星齿轮40B。另外，第一要素200B也可以通过螺钉等部件与行星齿轮40B固定。 [0080] ＜3.第三实施方式＞ [0081] 接着，对本发明的第三实施方式的动力传递装置进行说明。另外，在第三实施方式的动力传递装置中，仅行星齿轮40C和第一要素200C的构造与第一实施方式和第二实施方式不同，因此仅对不同点进行说明。 [0082] 图10是第三实施方式的输入轴20C、太阳齿轮30C、一个行星齿轮40C、一个曲柄轴50C以及多个第一要素200C的局部纵剖视图。图11是从轴向另一侧观察第三实施方式的一个行星齿轮40C、一个曲柄轴50C以及四个第一要素200C的俯视图。另外，在图11中，为了容易理解，对第一要素200C施加了阴影线。另外，在图11中，仅图示了行星齿轮40C的外齿401C的一部分。第三实施方式的第一要素200C使用与第一实施方式的第一要素200相同的材料形成。 [0083] 如图10和图11所示，第三实施方式的各行星齿轮40C具有多个贯通孔270C。在本实施方式中，各行星齿轮40C具有四个贯通孔270C。四个贯通孔270C分别沿轴向贯通行星齿轮40C。即，行星齿轮40C具有沿轴向贯通的贯通孔270C。另外，四个贯通孔270C在以曲柄轴50C的自转轴线92C为中心的第二周向上彼此等间隔地设置。即，多个贯通孔270C在以自转轴线 92C为中心的第二周向上彼此等间隔地设置。 [0084] 另外，在各贯通孔270C中配置有第一要素200C，例如通过压入而固定。即，第一要素200C配置于贯通孔270C。第一要素200C分别配置于多个贯通孔270C。另外，第一要素200C通过被压入贯通孔270C而固定于行星齿轮40C。这样，通过在行星齿轮40C形成贯通孔270C，能够使行星齿轮40C轻量化。另外，根据行星齿轮40C和第一要素200C的材料，通过采用在将行星齿轮40C的轴向一侧的面与轴向另一侧的面相连的贯通孔270C中配置第一要素200C的结构，能够减少第一要素200C的使用量而实现成本削减。另外，通过在从轴向一侧的面这一侧到轴向另一侧的面这一侧的区域中配置第一要素200C，能够进一步降低振动、噪音。另外，通过压入来固定第一要素200C，由此能够简化制造工序。 [0085] ＜4.第四实施方式＞ [0086] 接着，对本发明的第四实施方式的动力传递装置进行说明。另外，在第四实施方式的动力传递装置中，仅行星齿轮40D和第一要素200D的构造与第一实施方式至第三实施方式不同，因此仅对不同点进行说明。 [0087] 图12是第四实施方式的输入轴20D、太阳齿轮30D、一个行星齿轮40D以及一个曲柄轴50D的局部纵剖视图。如图12所示，在第四实施方式中，不与行星齿轮40D另外设置第一要素。即，第四实施方式的动力传递装置具有输入轴20D、太阳齿轮30D、多个行星齿轮40D、多个曲柄轴50D、外齿齿轮、内齿齿轮以及轮架。 [0088] 行星齿轮40D使用与第一实施方式的第一要素200相同的材料形成。即，在第四实施方式中，行星齿轮40D是与假想地设置的第一要素200D相同的部件。即，第一要素200D和行星齿轮40D为一个部件。进一步换言之，行星齿轮40D包含用于抑制行星齿轮40D的振动的第一要素200D。由此，能够进一步降低从行星齿轮40D中的与太阳齿轮30D的啮合部位产生的振动、噪音。另外，能够减少动力传递装置所包含的部件数量，因此能够削减动力传递装置的制造工时。 [0089] ＜5.变形例＞ [0090] 以上，对本发明的例示性的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。 [0091] 在上述的动力传递装置1中，将轮架80固定于输出轴95和机器人100的臂102，将内齿齿轮70以不能移动以及不能旋转的方式固定于机器人100的基座框架101。然而，也可以将轮架80以不能移动以及不能旋转的方式固定于机器人100的基座框架101，将内齿齿轮70固定于输出轴95和机器人100的臂102。而且，也可以通过保持于轮架80的外齿齿轮60的摆动，使内齿齿轮70以中心轴线91为中心进行旋转。即，内齿齿轮70和轮架80中的至少一方只要能够通过外齿齿轮60相对于内齿齿轮70的摆动而以中心轴线91为中心以输出转速N3进行旋转即可。 [0092] 另外，关于动力传递装置和机器人的细节部分的形状，也可以与上述实施方式的各图所示的形状不同。 [0093] ＜6.总结＞ [0094] 另外，本技术可以采用以下那样的结构。 [0095] (1)、一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转；以及第一要素，其固定于所述行星齿轮，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述第一要素的振动的衰减率比所述行星齿轮的振动的衰减率高。 [0096] (2)、一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；以及轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述行星齿轮包含用于抑制所述行星齿轮的振动的第一要素。 [0097] (3)、一种动力传递装置，其能够对输入轴的旋转进行减速而输出，其中，该动力传递装置具有：所述输入轴，其能够以中心轴线为中心以输入转速进行旋转；太阳齿轮，其能够与所述输入轴一起以所述中心轴线为中心以所述输入转速进行旋转；多个行星齿轮，该多个行星齿轮配置在所述太阳齿轮的周围，分别从以所述中心轴线为中心的第一径向外侧与所述太阳齿轮啮合，能够随着所述太阳齿轮的旋转而以自转轴线为中心进行自转；多个曲柄轴，该多个曲柄轴分别具有固定部、柱状部以及偏心部，该固定部与所述行星齿轮连接，该柱状部从所述固定部向轴向一侧呈柱状延伸，该偏心部的至少一部分配置在比所述柱状部靠以所述自转轴线为中心的第二径向的外侧的位置，该多个曲柄轴能够随着所述行星齿轮的自转而以所述自转轴线为中心进行自转；外齿齿轮，其具有供多个所述偏心部沿轴向插入的多个插入部，该外齿齿轮具有形成于径向外侧面的外齿；内齿齿轮，其呈以所述中心轴线为中心的环状，该内齿齿轮从第一径向外侧与所述外齿啮合；轮架，其将所述多个曲柄轴分别支承为能够自转；以及第一要素，其与所述行星齿轮直接接触，所述内齿齿轮和所述轮架中的至少一方能够通过所述外齿齿轮相对于所述内齿齿轮的摆动而以所述中心轴线为中心以输出转速进行旋转，所述第一要素不与所述曲柄轴接触，并且所述第一要素的振动的衰减率比所述行星齿轮的振动的衰减率高。 [0098] (4)、根据(1)或(3)所述的动力传递装置，其中，所述第一要素配置于所述行星齿轮的所述轴向一侧的面和轴向另一侧的面中的至少任一面。 [0099] (5)、根据(4)所述的动力传递装置，其中，所述第一要素分别配置于所述行星齿轮的所述轴向一侧的面和所述轴向另一侧的面。 [0100] (6)、根据(4)所述的动力传递装置，其中，所述第一要素仅配置于所述行星齿轮的所述轴向一侧的面和所述轴向另一侧的面中的所述轴向另一侧的面。 [0101] (7)、根据(4)至(6)中的任意一项所述的动力传递装置，其中，所述行星齿轮中的第二径向的外端与所述第一要素中的第二径向的外端的距离比所述行星齿轮中的第二径向的内端与所述第一要素中的第二径向的内端的距离短。 [0102] (8)、根据(6)所述的动力传递装置，其中，所述行星齿轮具有在轴向另一侧的面向轴向一侧凹陷的凹部，所述第一要素配置于所述凹部。 [0103] (9)、根据(4)至(6)中的任意一项所述的动力传递装置，其中，所述行星齿轮具有向轴向的内侧凹陷的凹部，所述第一要素配置于所述凹部。 [0104] (10)、根据(1)至(3)中的任意一项所述的动力传递装置，其中，所述行星齿轮具有沿轴向贯通的贯通孔，所述第一要素配置于所述贯通孔。 [0105] (11)、根据(10)所述的动力传递装置，其中，所述第一要素通过压入于所述贯通孔而固定于所述行星齿轮。 [0106] (12)、根据(10)或(11)所述的动力传递装置，其中，所述行星齿轮具有在以所述自转轴线为中心的第二周向上彼此等间隔地设置的多个所述贯通孔，所述第一要素分别配置于所述多个贯通孔。 [0107] (13)、根据(2)所述的动力传递装置，其中，所述第一要素和所述行星齿轮为一个部件。 [0108] (14)、根据(1)至(13)中的任意一项所述的动力传递装置，其中，所述第一要素由含有73.0重量％的Mn、20.0重量％的Cu、5.0重量％的Ni、2.0重量％的Fe的合金形成。 [0109] (15)、根据(1)至(14)中的任意一项所述的动力传递装置，其中，所述第一要素由双晶型减振合金形成。 [0110] (16)、一种机器人，其中，该机器人具有(1)至(15)中的任意一项所述的动力传递装置。 [0111] 本申请例如能够利用于动力传递装置和机器人。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈