1.一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：包括设置在底座上的载台组件（10）和去毛刺组件（20）；
所述去毛刺组件（20）包括可相对所述载台组件（10）移动的底板（21），所述底板（21）上设置有可相对其水平移动的移动板，所述移动板上设置第一伺服电机组件（23）和自适应浮动组件（22），所述第一伺服电机组件（23）通过万向联轴器（26）连接有穿过所述自适应浮动组件（22）的传动杆（24），所述传动杆（24）的前端连接有铰刀（25）；
所述自适应浮动组件（22）包括自润滑关节轴承（223），所述自润滑关节轴承（223）外依次设置有内框体（222）和外框体（221），所述自润滑关节轴承（223）上连接有两个对称设置的、穿过所述内框体（222）并连接至所述外框体（221）的第一连杆（227），且所述外框体（221）与所述第一连杆（227）的连接处设置有腰型槽（226），所述内框体（222）上连接有两个对称设置的、与所述第一连杆（227）相垂直并连接至所述外框体（221）的第二连杆（224），且所述自润滑关节轴承（223）与所述内框体（222）之间的第一连杆（227）上、所述内框体（222）与外框体（221）之间的第二连杆（224）上均设置有支撑弹簧组件（225）。
2.根据权利要求1所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述底板（21）靠近所述载台组件（10）的一端设置有用于定位所述传动杆（24）的气动夹爪组件（27）。
3.根据权利要求1或2所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述载台组件（10）包括支架，所述支架上设置有多个传动辊组（14）和用于抬升工件（11）的支撑件（12）所述支架的底部还设置有用驱动其旋转的旋转组件（15）。
4.根据权利要求3所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述支架的一侧还设置有可相对其移动的滚动毛刷组件（13）。
5.根据权利要求2所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述气动夹爪组件（27）的夹持部设置有圆弧状倾斜导角。
6.根据权利要求1所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述底板（21）上设置有用于驱动所述移动板水平移动的第二伺服电机组件（29）。
7.根据权利要求6所述的一种深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置，其特征在于：所述底板（21）下方设置有用于驱动其上下移动的气缸组件（30）、用于驱动其前后水平移动的第三伺服电机组件（31）。
8.一种利用如权利要求1‑7中任意一项所述的深孔径向和角度同时浮动的去毛刺装置的去毛刺方法，其特征在于：包括如下步骤：
（1）通过传动辊组（14）将前端输送线上待加工的工件（11）移动至载台组件（10）上，在移动到位后通过支撑件（12）顶起并将工件（11）定位；
（2）通过旋转组件（15）将支架转动90°后，使工件（11）待打磨的通孔（111）和盲孔（112）正对所述去毛刺组件（20）；
（3）去毛刺组件（20）控制铰刀（25）对准并插入至通孔（111）内后，控制气动夹爪组件（27）松开，利用第二伺服电机组件（29）驱动移动板向工件（11）的方向移动，使铰刀（25）插入至通孔（111）中，同时通过第一伺服电机组件（23）驱动铰刀（25）转动进行去毛刺，同时在不断深入通孔（111）的过程中铰刀（25）利用自适应浮动组件（22）根据通孔（111）的倾斜情况进行自适应调节伸入的角度，确保其深入角度与通孔（111）的倾斜角度一致；
（4）控制铰刀（25）伸入至通孔（111）一半的距离后，将将铰刀（25）退出至铰刀倒角与孔端面贴合处，并利用气动夹爪组件（27）夹紧使其复位，控制铰刀（25）对准并插入至盲孔（112）后，控制气动夹爪组件（27）松开，利用第二伺服电机组件（29）驱动移动板向工件（11）的方向移动，使铰刀（25）插入至盲孔（112）中，同时通过第一伺服电机组件（23）驱动铰刀（25）转动进行去毛刺，同时在不断深入盲孔（112）的过程中铰刀（25）利用自适应浮动组件（22）根据盲孔（112）的倾斜情况进行自适应调节伸入的角度，确保其深入角度与盲孔（112）的倾斜角度一致；
（5）控制铰刀（25）完全伸入盲孔（112）后，将将铰刀（25）退出至铰刀倒角与孔端面贴合处退出，并利用气动夹爪组件（27）夹紧使其复位；
（6）通过旋转组件（15）将支架转动180°后，使工件（11）另一面正对所述去毛刺组件（20），重复步骤（3），完成对通孔（111）另一半的去毛刺；
（7）将铰刀（25）退出，并利用气动夹爪组件（27）夹紧使其复位，同时控制支撑件（12）下降，并利用传动辊组（14）对完成加工的工件（11）进行下料。