1.一种压气机叶片的多自由度铣削装置，其特征在于，所述多自由度铣削装置包括叶片定位夹紧装置、自动换刀装置和多轴机械臂；所述叶片定位夹紧装置包括叶片榫头加工夹紧定位机构和叶片表面加工夹紧定位机构，用于固定发动机叶片；所述自动换刀装置包括自动换刀刀库机构和自动换刀执行端机构；所述多轴机械臂包括底座第一轴结构、第二轴结构、小手臂第三轴结构、第四轴小臂结构、第五轴手腕结构和加工主轴结构。
2.如权利要求1所述的一种压气机叶片的多自由度铣削装置，其特征在于，所述叶片榫头加工夹紧定位机构，采用低熔点合金包裹的方法，先将毛坯与低熔点合金熔铸成简单几何外形，叶片熔铸包裹部分为定位部位，由主夹具体上下夹紧，限制工件Z轴的移动；其次主夹具基座上有限制工件X，Y轴方向移动的定位挡板，主夹具体上下压块压紧提供夹紧力，夹紧力直接作用于Z轴方向，夹具体压紧工件表面产生静摩擦力与刀具产生的主要轴向铣削力重合。
3.如权利要求1或2所述的一种压气机叶片的多自由度铣削装置，其特征在于，所述叶片表面加工夹紧定位机构，专用夹具部件与叶片榫头外形吻合，专用夹具部件用螺钉定位固定在上压块和夹具基座的螺纹孔上，专用夹具部件与榫头贴合的外形直接限制工件Z,X轴的位移；专用部件两侧的延伸挡板限制工件Y轴的位移；主夹具体提供主要夹紧力，与铣削力的轴向分力相重合；夹紧力与工件产生的摩擦力和挤压力与主要铣削力相重合；辅助夹紧机构位于工件另一端提供横向夹紧力。
4.如权利要求1或2所述的一种压气机叶片的多自由度铣削装置，其特征在于，所述自动换刀刀库机构包括刀库架和刀具夹块，夹块用螺纹螺孔固定在刀库架上，刀库架与机械手保持固定的相对位置，将两者的相对空间位置输入控制系统能让机械手精确定位到需要换刀的位置。
5.如权利要求1或2所述的一种压气机叶片的多自由度铣削装置，其特征在于，所述自动换刀执行端机构，换刀操作时，利用气缸将换刀推杆向左推并压蝶形缩弹簧，推杆的滚珠锥孔进入滚珠槽，推杆内的小钢球产生上下位移；然后，将刀柄向右推进与推杆贴紧，接着慢慢松开气缸，蝶形弹簧变形恢复，在刀柄向右推进的同时将推杆拉回主轴腔体内，滚珠锥孔脱离滚珠槽，小钢球上端空间被封闭，向下移动，向内夹紧刀柄头。